The invention discloses an intelligent robot frequency modulation method based on a biological genetic algorithm, which belongs to the field of intelligent vibration isolation of robots. It includes the following steps: Step 1, obtain the external excitation frequency under the current state; step two, take the ratio of the external excitation frequency and the system frequency as the independent variable, establish the objective function; step three, adjust the independent variable, calculate all possible values of the target function; step four, within all possible range of values. To find the system frequency corresponding to the optimal value; step five, calculate the stiffness value of the system according to the inherent frequency of the system calculated in the last step, and the stiffness of the system according to the system stiffness value calculated in the last step; in which the objective function in step 3 can be the maximum displacement, maximum displacement after vibration isolation. The weighted expression of the composition of the velocity. The invention is an intelligent frequency modulation method based on the external vibration frequency and simulating the mechanism of biological heredity.
【技术实现步骤摘要】
一种基于生物遗传算法的智能机器人调频方法
本专利技术涉及机器人的智能隔振调节领域,特指一种基于生物遗传算法的智能机器人调频方法。
技术介绍
智能机器人的一个令人瞩目的特点是实施类似于人的调节方式,将机器人系统的刚度调节到与外界所受振动的频率相匹配的最优程度。尽管现有机器人中存在刚度可调的隔振器,但如何计算出最优化系统的固有频率和刚度成为智能机器人的研究热点。为此,需要提出一种模拟达尔文生物进化论的自然选择和遗传学机理的调频方法,以适应智能机器人的主动调频隔振。
技术实现思路
本专利技术需解决的技术问题是:针对现有技术存在的技术问题,本专利技术提供一种基于外界振动频率、机器人隔振目标最优化的、模拟遗传性机理的智能机器人调频方法。为了解决上述问题,本专利技术提出的解决方案为:一种基于生物遗传算法的智能机器人调频方法,按照以下步骤进行:步骤一、获取当前状态下的外界激振频率;步骤二、以外界激励频率与系统频率的比值为自变量,建立目标函数;步骤三、调节自变量,计算目标函数的所有可能值;步骤四、在所有可能取值范围内,寻找最优值对应的系统频率;步骤五、根据上一步计算的系统固有频率,反算出系统的刚度值;步骤六、根据上一步计算的系统刚度值,机械调节系统的刚度。所述步骤三中的目标函数可以为由隔振效果、隔振后的最大位移、隔振后的最大速度组成的加权表达式。本专利技术与现有技术相比,具有如下优点和有益效果:(1)本专利技术的一种基于生物遗传算法的智能机器人调频方法,能够根据外界的激励频率与虚拟固有频率构建自变量,建立关于隔振效果的目标函数,从而计算出所有可能的隔振效果,并从而优化出最佳系 ...
【技术保护点】
一种基于生物遗传算法的智能机器人调频方法,其特征是按照以下步骤进行:步骤一、获取当前状态下的外界激振频率;步骤二、以外界激励频率与系统频率的比值为自变量,建立目标函数;步骤三、调节自变量,计算目标函数的所有可能值;步骤四、在所有可能取值范围内,寻找最优值对应的系统频率;步骤五、根据上一步计算的系统固有频率,反算出系统的刚度值;步骤六、根据上一步计算的系统刚度值,机械调节系统的刚度。
【技术特征摘要】
1.一种基于生物遗传算法的智能机器人调频方法,其特征是按照以下步骤进行:步骤一、获取当前状态下的外界激振频率;步骤二、以外界激励频率与系统频率的比值为自变量,建立目标函数;步骤三、调节自变量,计算目标函数的所有可能值;步骤四、在所有可能取值范围内,寻找最优值对应的系统频率;步骤...
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