一种多目标猕猴桃果实图像获取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种多目标猕猴桃果实识别方法与图像获取装置，涉及猕猴桃采摘机器人工作中多目标猕猴桃果实图像的获取方法及图像处理技术。本实用新型专利技术的特征在于：由于果实采摘机器人采摘过程中单果识别、单果采摘问题严重影响了果实收获的效率，为克服果实采摘机器人的采摘效率问题，提出了一种多目标猕猴桃果实图像获取装置与果实识别方法，该装置保证了图像获取过程中光照均匀性和光照强度条件，机器视觉的距离采用从猕猴桃底部由近及远地获取多目标猕猴桃果实图像。多目标猕猴桃果实的识别方法，采用R‑G分量的方式，首先识别出多目标猕猴桃果实，再运用特征提取的方式识别果萼。该方法也可为其他果实的识别提供参考。

A multi target fruit image acquisition device for kiwi fruit

The utility model discloses a multi - objective kiwifruit fruit recognition method and an image acquisition device, which relates to a method for obtaining the image of a kiwifruit fruit in the work of a kiwi picking robot and a image processing technique. The feature of the utility model is that the recognition of single fruit and the single fruit picking problem seriously affect the efficiency of the fruit harvest during the picking process of the fruit picking robot. In order to overcome the problem of picking efficiency of the fruit picking robot, a method of obtaining and identifying the fruit image of the multi target kiwi fruit is put forward. The image of the multi target kiwi fruit was obtained from the bottom of the kiwi fruit by the distance from the bottom of the kiwi fruit. The multi target kiwi fruit identification method, using the method of R G component, first recognizes the fruit of the multi target kiwi fruit, and then uses the feature extraction method to identify the calyx. This method can also provide reference for other fruit identification.

【技术实现步骤摘要】
一种多目标猕猴桃果实图像获取装置
本专利技术涉及果实采摘机器人作业过程中果实识别以及图像处理
，具体为猕猴桃采摘机器人中多目标猕猴桃果实图像的获取装置及果实识别图像处理技术。
技术介绍
猕猴桃以其丰富的营养物质而闻名，其除含人体所需的17中氨基酸外，还富含维生素C、葡萄糖、果糖、柠檬酸、苹果酸以及钙、锌等微量元素。目前猕猴桃的采摘主要是靠人工完成，由于其棚架结构，棚架高约1.5米左右，对于身高1米7左右的农民来说其劳动强度相当大，工作效率低，严重影响到猕猴桃的采摘。在猕猴桃采摘机器人作业的过程中，由于对于目标果实的识别一般是针对果实单个进行识别，这极大地影响了猕猴桃采摘的效率。为此，本文提出了多目标果实的识别方法，通过两种不同的算法识别出多目标猕猴桃果实部分，再进行多目标猕猴桃果萼的识别，通过识别出的果萼部分可以同时获取多个目标果实的信息。在果实的识别上，相关研究工作者对苹果、番茄、草莓、柑橘、菠萝、葡萄等果实识别进行了研究。在柑橘的识别上运用基于TOF成像技术进行的实时识别方法，通过分析TOF(timeofflight)成像信息，去除噪声，采用阈值分割、区域生长、区域最小外接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多目标猕猴桃果实图像获取装置，主要包括机器视觉系统、辅助补光装置和计算机，其特征在于：所述的机器视觉系统由主要由微软相机(Microsoft camera)及辅助支撑装置组成，辅助支撑装置采用可伸缩的三角支架作为支撑微软相机机构，辅助补光装置采用LED补光系统作为主要部件，其中机器视觉系统与计算机通过USB借口连接。

【技术特征摘要】
1.一种多目标猕猴桃果实图像获取装置，主要包括机器视觉系统、辅助补光装置和计算机，其特征在于：所述的机器视觉系统由主要由微软相机(Microsoftcamera)及辅助支撑装置组成，辅助支撑装置采用可伸缩的三角支架作为支撑微软相机机构，辅助补光装置采用LED补光系统作为主要部件，其中机器视觉系统与计算机通过USB借口连接。2.根据权利要求1所述的一种多目标猕猴桃果实图像获取装置，其特征在于：所述的机器视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔永杰，陈礼鹏，刘亚东，李文洋，莫浩，张莎莎，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61