一种片烟烟包拆码垛机器人夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及一种片烟烟包拆码垛机器人夹具，尤其是一种复烤厂、烟厂、烟叶仓库用于抓取片烟烟包的机器人拆码垛夹具结构技术，属机器人夹具领域。本机器人夹具包括机架、法兰盘、支撑框架、第一夹持装置和第二夹持装置，法兰盘用于与机器人连接，支撑框架与法兰盘固连，第一夹持装置和第二夹持装置通过法兰盘并排对称安装在机架上。让机器人片烟烟包码垛成为可能，提高片烟烟包的拆码垛效率。本夹具结构具有自动对中功能，能够自动调整烟包位置，使得码垛的垛型一致性较高，让机器人片烟烟包码垛成成为可能；本夹具结构设置有托盘抓取机构，同一夹具即可实现片烟烟包的抓取和托盘码分功能，减少生产线设备的同时提高了自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种片烟烟包拆码垛机器人夹具
本技术涉及一种片烟烟包拆码垛机器人夹具，尤其是一种复烤厂、烟厂、烟叶仓库用于抓取片烟烟包的机器人拆码垛夹具结构技术，属机器人夹具领域。
技术介绍
在现代卷烟生产中，烟草叶片制丝广泛采用复烤后预压打包成一定规格的片烟叶纸箱烟包(即片烟烟包)。目前，国内复烤厂、烟厂、烟叶仓库对片烟烟包的入/出库生产线采用专门的码垛机对片烟烟包进行码垛或拆垛作业，码垛机工作效率低，技术落后。随着“互联网+智造”概念的推进，采用码垛机进行片烟烟包的码垛已不能满足烟草智能化生产的需要，采用机器人进行片烟烟包的码垛逐渐成为一个新的发展趋势，然而由于片烟单件重量达到220kg以上，一次抓取两件片烟重量达到450kg左右，普通机器人夹具难以实现，需要研制专门夹具以使采用机器人进行片烟拆码垛成为可能。
技术实现思路
为解决上述现有技术存在的问题，本技术提出一种结构紧凑，具有自动对中功能和托盘抓取功能、适用于单包或双包抓取的片烟烟包拆码垛夹具，可以实现机器人对片烟烟包进行拆码垛作业。本技术解决其技术问题采用如下技术方案实现。一种片烟烟包拆码垛机器人夹具，其特征在于，包括：机架，第一夹持装置，第一夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种片烟烟包拆码垛机器人夹具，其特征在于，包括：机架(I)、法兰盘(1)、支撑框架(2)、第一夹持装置(II)和第二夹持装置(III)，法兰盘(1)用于与机器人连接，支撑框架(2)与法兰盘(1)固连，第一夹持装置(II)和第二夹持装置(III)通过法兰盘(1)并排对称安装在机架(I)上。

【技术特征摘要】
1.一种片烟烟包拆码垛机器人夹具，其特征在于，包括：机架(I)、法兰盘(1)、支撑框架(2)、第一夹持装置(II)和第二夹持装置(III)，法兰盘(1)用于与机器人连接，支撑框架(2)与法兰盘(1)固连，第一夹持装置(II)和第二夹持装置(III)通过法兰盘(1)并排对称安装在机架(I)上。2.根据权利要求1所述的一种片烟烟包拆码垛机器人夹具，其特征在于所述第一夹持装置(II)包括有与支撑框架(2)固连的直线导轨(4)，连接在直线导轨(4)滑块(3)上的夹臂(12)，夹臂(12)上一端固定有重型气缸(6)，重型气缸(6)通过大肘接头(9)与伸缩杆(11)一端相连，伸缩杆(11)另一端固定在夹臂(12)的另一端上，重型气缸(6)伸缩时直接带动夹臂(12)伸缩，实现烟包抓取和放置过程。3.根据权利要求2所述的一种片烟烟包拆码垛机器人夹具，其特征在于所述第一夹持装置(II)中包括有连杆(7)，连杆(7)一端通过肘接头(5)与夹臂(12)连接，另一端通过肘接头(5)与连接板(10)连接，连杆(7)可沿肘接头(5)轴线方向转动，连接板(10)与旋转盘(8)铰接，连接板(10)可以沿着旋转盘(8)轴线方向转动，旋转盘(8)固定在支撑框架(2)上，重型...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔昭龙，张入丹，王维，李耀宗，肖克满，林旭华，邓家军，朱世华，吕鹏，
申请(专利权)人：云南昆船电子设备有限公司，
类型：新型
国别省市：云南,53