红花采摘机器人制造技术

一种红花采摘机器人，包括行走装置、图像采集装置、采摘装置、花丝收集装置、动力装置和控制装置。所述行走装置特征为履带式行进小车；所述图像采集装置安装在行走装置的后端部，包括相机支架和支架上的双目摄像机；所述采摘装置为安装在行进装置中部位置的六自由度采摘机械臂，以及安装在每个动臂关节处的步进电机；所述花丝收集装置包括输花软管、集花箱、滤网、风扇和风扇外罩，其中集花箱通过输花软管与采摘装置中的末端采摘头连接，并通过螺栓连接固定安放在行走装置的前端；所述动力装置和控制装置局安装在行进装置的底部。本实用新型专利技术可实现对红花的自动识别、采摘与收集，全程无需人工参与，完全解放劳动力，可为红花产业的跨越式发展提供动力。

Safflower picking robot

A safflower picking robot includes a walking device, an image collecting device, a picking device, a silk collecting device, a power device and a control device. The walking device is characterized by a crawler trolley; the image acquisition device is installed at the rear end of the walking device, including a double camera camera on the camera bracket and the bracket; the picking device is a six degree of freedom picking manipulator mounted in the middle of the moving device, and the step electricity installed at each arm joint. The filament collection device includes a floral hose, a floral box, a filter, a fan and a fan outer cover, in which the floral box is connected to the end picking head in the picking device by a floral hose and fixed to the front end of the walking device through a bolt connection; the power device and the control unit are installed at the bottom of the moving device. Department. The utility model can realize automatic identification, picking and collection of safflower, without manual participation in the whole process, completely emancipate the labor force, and provide power for the leapfrog development of the red flower industry.

【技术实现步骤摘要】
红花采摘机器人
本技术设计一种红花采摘机器人，且特别适用于采摘盛开期的红花花丝，属于农业机械收获领域。
技术介绍
红花是一种经济价值很高的作物，广泛应用于色素、中药材、保健品等领域，新疆是其主要的原产地。随着市场上红花需求的日益旺盛，种植面积不断扩大，然而红花的采摘主要还是依靠人工完成，人均采摘量仅为15kg左右，劳动力缺乏现象日益明显；而且人工采摘时，需弯腰抓取，红花植株布满细条状针刺，长时间作业不仅对农户的身体造成一定的劳累损伤，而且由于花丝红色素的侵蚀，对手指同样造成不同程度的损害。随着农业收获领域的快速机械化发展，研发出一种快速、高效、精确的智能采摘红花机器人具有重要的战略意义，同时对于增加新疆人民收入，稳定社会久安亦具有重要的社会价值。然而目前市场上并未出现一种适用于采摘红花花丝的采摘机器人，文献报道的大多数红花采收机尚处于试验阶段，都必须由人工参与才能完成采收工作。因此，研制一种智能、高效、精准识别的红花采摘机器人，是解决红花采摘难题的必要条件之一。
技术实现思路
为了克服
技术介绍
中存在的问题，本技术提供了一种红花采摘机器人，目的是提供一种全自动、智能机械化的采摘方式，完全解放劳本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种红花采摘机器人，主要包括行走装置（1）、图像采集装置、采摘装置、花丝收集装置、动力装置和控制装置；所述行走装置（1）为履带式行进小车，其特征在于以滚轮驱动皮带，继而带动整个装置前进；所述图像采集装置主要包括摄像机支架（2）和双目摄像机（3），摄像机支架（2）通过螺栓连接安装在行走装置（1）的后端，双目摄像机（3）安装在相机支架上方，并可以实现上下左右的转动；所述采摘装置主要为六自由度机械臂结构，包括以螺栓连接安装在行走装置（1）中部的母臂（4），与母臂（4）连接的动臂Ⅰ（5），与动臂Ⅰ（5）连接的动臂Ⅱ（6），与动臂Ⅱ（6）连接的动臂Ⅲ（7），与动臂Ⅲ（7）连接的动臂Ⅳ（8），最后为末端采...

【技术特征摘要】
1.一种红花采摘机器人，主要包括行走装置（1）、图像采集装置、采摘装置、花丝收集装置、动力装置和控制装置；所述行走装置（1）为履带式行进小车，其特征在于以滚轮驱动皮带，继而带动整个装置前进；所述图像采集装置主要包括摄像机支架（2）和双目摄像机（3），摄像机支架（2）通过螺栓连接安装在行走装置（1）的后端，双目摄像机（3）安装在相机支架上方，并可以实现上下左右的转动；所述采摘装置主要为六自由度机械臂结构，包括以螺栓连接安装在行走装置（1）中部的母臂（4），与母臂（4）连接的动臂Ⅰ（5），与动臂Ⅰ（5）连接的动臂Ⅱ（6），与动臂Ⅱ（6）连接的动臂Ⅲ（7），与动臂Ⅲ（7）连接的动臂Ⅳ（8），最后为末端采摘头（9），每一个结构之间都有一个步进电机（10）作为驱动，控制每一个动臂的旋转；所述花丝收集装置特征在于包括输花软管（11）、集花箱（12）、风扇（13）...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天勇，张立新，葛云，杨德君，王欢，朱海燕，刘光欣，吴天松，
申请(专利权)人：石河子大学，伊犁牧乐生物科技有限公司，
类型：新型
国别省市：新疆,65