六杆机构及由其组成的可展模块、伸展臂、平面展开桁架制造技术

本发明专利技术适用于航天设备技术领域，提供了一种六杆机构、可展模块、伸展臂以及平面展开桁架。该六杆机构只需要一个驱动即可实现有确定路线的运动，所以该机构的自由度为1，由其构成的各类整体机构均能沿着两个方向展开或收拢，两个方向上的运动是耦合的，具有一定函数关系，并非是随意运动，所以由其构成的整体机构的自由度也为1。这样就可以减少约束部件的使用，降低了整体机构的质量和收拢体积，同时，由于空间机构的过约束特性，整体机构的刚度较高。此类整体机构还具有很好的结构对称性，容易实现平面内两个方向的扩展，能应用于航天领域的空间伸展臂、太阳能电池阵桁架以及大型卫星平面展开天线支撑桁架。

Six bar linkage and deployable module, extension arm and plane deployable truss.

The invention is applicable to the field of aerospace equipment, and provides a six bar mechanism, a deployable module, a stretching arm and a plane deployable truss. The six bar mechanism only needs one drive to realize the motion with a definite route, so the degree of freedom of the mechanism is 1. All kinds of whole mechanisms which are made up can be carried out or closed in two directions. The motion in the two directions is coupled, has a certain function relationship, and is not a random motion, so it is made up of the whole structure. The degree of freedom of the body is also 1. In this way, the use of the constraint components can be reduced, the mass and the volume of the whole mechanism are reduced. At the same time, the stiffness of the whole mechanism is higher because of the over constraint characteristics of the space mechanism. This kind of integral mechanism also has good structural symmetry, easy to realize the expansion of two directions in the plane, and can be applied to space extensional arm, solar array truss and large satellite plane deployable antenna support truss.

【技术实现步骤摘要】
六杆机构及由其组成的可展模块、伸展臂、平面展开桁架
本专利技术属于航天设备
，尤其涉及一种六杆机构及由其组成的可展模块、伸展臂、平面展开桁架。
技术介绍
随着卫星通信、空间科学、深空探测以及对地观测等技术的快速发展，对大尺度、轻量化、高折叠比的空间展开机构的应用需求变得愈加迫切。随着空间结构尺寸的增大，目前航天运载工具的储藏空间已不能满足空间大型结构的要求，因此急需设计可以实现折叠和展开功能的大尺度空间机构，即在火箭的运输和发射阶段，大型宇航机构可以折叠在一起保持很小的尺寸，当航天器顺利进入太空后，再通过一系列控制措施将机构展开成大型宇航结构并实现刚化锁定。宇航空间展开机构的设计和研究是未来航天技术发展的关键基础性问题之一。空间展开机构可以实现重复折叠和展开，结构形式多种多样，广泛应用于空间大型航天器上，例如空间站、通讯卫星、太空望远镜等，因此大型空间展开机构具有重要的研究价值，近年来已成为宇航科学与
的热门研究课题。在国外，空间展开机构已经成功用于构建大型柔性太阳帆板支架，空间伸展臂、大口径展开天线等，并且在大容量通讯、地球观测等方面发挥了巨大作用，如美国使用60m伸展本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六杆机构，其特征在于，包括两个长度相等的竖直杆、四个长度相等的短杆、第一转动关节以及第二转动关节；所述短杆长度小于或等于所述竖直杆长度的一半；两个所述短杆的一端部通过一个所述的第一转动关节铰接，两个所述短杆的另一端分别与一个所述的第二转动关节铰接，所述两个短杆、一个第一转动关节以及两个第二转动关节共同构成展开组件；所述竖直杆的顶端与另一竖直杆的顶端通过一组展开组件连接，所述竖直杆的底端与另一竖直杆的底端通过另一组展开组件连接；所有所述第二转动关节的轴线相互平行，所述第一转动关节的轴线与第二转动关节的轴线交错布置，并形成一固定的夹角。

【技术特征摘要】
1.一种六杆机构，其特征在于，包括两个长度相等的竖直杆、四个长度相等的短杆、第一转动关节以及第二转动关节；所述短杆长度小于或等于所述竖直杆长度的一半；两个所述短杆的一端部通过一个所述的第一转动关节铰接，两个所述短杆的另一端分别与一个所述的第二转动关节铰接，所述两个短杆、一个第一转动关节以及两个第二转动关节共同构成展开组件；所述竖直杆的顶端与另一竖直杆的顶端通过一组展开组件连接，所述竖直杆的底端与另一竖直杆的底端通过另一组展开组件连接；所有所述第二转动关节的轴线相互平行，所述第一转动关节的轴线与第二转动关节的轴线交错布置，并形成一固定的夹角。2.如权利要求1所述的六杆机构，其特征在于，所述短杆以及竖直杆均为四棱柱，其中，所述短杆的横截面形状为直角梯形，所述竖直杆的横截面形状为矩形。3.如权利要求1所述的六杆机构，其特征在于，所述第一转动关节内设置有用于驱动两个短杆相对展开的弹性件。4.如权利要求3所述的六杆机构，其特征在于，所述弹性件为扭簧。5.一种可展模块，其特征在于，包括两个如权利要求1至4中任意一项所述的六杆机构以及四组展开组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐晓志，胡颖，李兵，黄海林，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，哈尔滨工业大学深圳研究生院，
类型：发明
国别省市：广东,44