一种迷你水下观测型机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种迷你水下观测型机器人装置，包括艇身、和驱动该装置运动的驱动机构；艇身为水平放置的圆柱形，艇身两端设置有开口，开口上安装有玻璃罩，玻璃罩内设置有摄像机；所述驱动机构包括两个动力电机以及两个沉浮电机；两个动力电机对称固定于艇身两侧，两个沉浮电机对称固定于艇身两侧；所述艇身下方的两侧设置有起落架，起落架通过一下连接脚与艇身外表面固定连接。该迷你水下观测型机器人装置可以实现在高度危险环境、被污染环境以及低可见度的水域代替人工在水下长时间作业，行驶灵活，且能够自我清洁，拍摄效果好。

A mini underwater observation robot

The utility model relates to a mini underwater observation robot device, which includes a boat body and a driving mechanism that drives the device. The boat is a horizontal cylinder with an opening at both ends of the boat, a glass cover mounted on the opening, and a camera in the glass cover. The driving mechanism includes two power motors. And two floating motors; two power motors are symmetrically fixed on both sides of the boat, and the two sinking motors are firmly fixed on both sides of the boat; the landing gear is set on both sides of the boat, and the landing gear is fixed to the outer surface of the boat through a connecting foot. The mini underwater observation robot can be used in a highly dangerous environment, polluted environment and low visibility in water instead of artificial working in a long time. It is flexible, self cleaning and good shooting effect.

【技术实现步骤摘要】
一种迷你水下观测型机器人
本技术涉及一种迷你水下观测型机器人装置，属于水下机器人

技术介绍
随着人口数量的增长和科学技术水平的不断提高，机器人的应用领域也逐渐从人工环境扩展到了水下，人类已把海洋领域作为生存和发展的新领域，从而使水下机器人具有更加广阔的应用前景。水下机器人可用于石油开采、海底矿藏调查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆铺设和检查、海上养殖、江河水库的大坝检查及军事等领域。水下机器人工作在充满未知和挑战的海洋环境中，海风、海浪、洋流、深水压等各种复杂的海洋环境对机器人的运动和控制干扰严重，使得水下机器人的姿态控制和运动十分困难，这是与陆地机器人最大的不同，也是目前阻碍水下机器人发展的主要因素。缆控水下观测机器人是一种载有摄像系统或者操作手的水下机器人，该机器人具有螺旋桨推进器，可以实现多自由度的水下运动控制，同时，机器人顶部设置有一根与水面操控单元互联的脐带缆，脐带缆可以完成控制指令、图像信息和电能的传输。缆控水下观测机器人具有广泛的应用，如水下搜救、水下作业，水下测量等。缆控水下机器人形式多样，根据排水量等级不同可以分为微型、小型、中型和大型四类；根据是否安装有操作臂(缆控水下机器人都载有视频获取系统)可以分为观察型和作业型两类；根据主体结构形式不同可以分为耐压壳式和框架式两类。但目前的适用于浅水工作的观测型机器人装置主要的问题在于：在水下遇到海草或海洋生物等黏在外表面没有很好的解开缠绕或自洁措施，这样会严重影响拍摄的效果，且不够灵活。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供一种适用于水下实时拍照、视频监测及情况反馈的无人有缆的迷你水下观测型机器人装置，该迷你水下观测型机器人装置可以实现在高度危险环境、被污染环境以及低可见度的水域代替人工在水下长时间作业，行驶灵活，且能够自我清洁，拍摄效果好。本技术的技术方案如下：一种迷你水下观测型机器人装置，包括艇身、和驱动该装置运动的驱动机构；艇身为水平放置的圆柱形，艇身两端设置有开口，开口上安装有玻璃罩，玻璃罩内设置有摄像机；所述驱动机构包括两个动力电机以及两个沉浮电机；两个动力电机对称固定于艇身两侧，两个沉浮电机对称固定于艇身两侧；所述艇身下方的两侧设置有起落架，起落架通过一下连接脚与艇身外表面固定连接；所述的迷你水下观测型机器人装置，还包括防护清洁机构，防护清洁机构包括贴合设置在艇身外壁的气动层和设置在艇身内的压缩气罐，艇身两端与气动层密封设置，艇身与气动层之间设置有气体空间，所述气动层沿着艇身外壁开设有螺旋风道，螺旋风道由艇身外壁向外缓慢倾斜且口径逐渐减小，压缩气罐与气体空间连通。其中，所述起落架两端设置有凸台，凸台上套设有配重块，凸台外端面固定一用于固定配重块的伸缩卡件。其中，所述伸缩卡件包括卡件壳体，卡件壳体四周设置有多个与卡件壳体连通的伸缩杆套，卡件壳体内设置有电磁铁，伸缩杆套内部末端固定有磁性件，伸缩杆套内设置有弹簧，弹簧一端和磁性件固定连接，另一端和电磁铁固定连接。其中，所述的迷你水下观测型机器人装置，还包括控制器，所述艇身上设置有姿态传感器，所述控制器分别和姿态传感器、动力电机以及沉浮电机电信号连接；姿态传感器将不稳定信号传输给控制器，控制器调控动力电机和沉浮电机的转速使该整体装置保持平衡。其中，所述艇身上表面固定设置有配重块把手以及进线口，艇身下表面设置有防水插头出线孔。本技术具有如下有益效果：1、本技术适用于水下实时拍照、视频监测及情况反馈；可以实现在高度危险环境、被污染环境以及低可见度的水域代替人工在水下长时间作业，且能够自我清洁，行驶灵活，拍摄效果好。2、本技术设置有防护清洁机构，该机构能完成迷你水下观测型机器人装置周身清洁，螺旋风道螺旋式设置在吹风时可带动自转，这样使得清洁效果更好，更好解开海藻或海草等的缠绕。3、本技术结构简单，抗干扰能力强；通过对称设置的动力电机和沉浮电机保证拍摄的稳定，使得拍摄效果更好。4、本技术设置有配重块，根据潜水深浅的需要选择合适质量的配重块，使艇身下沉到规定的水深，避免沉浮电机一直处于高负载状态；延长沉浮电机的使用寿命，也使得整体使用效果更好。5、本技术设置有伸缩卡件，当遇故障时，电磁铁通电，电磁铁吸附磁性件，弹簧压缩，伸缩杆套缩短，此时该迷你水下观测型机器人装置摆动将配重块甩下，使得该迷你水下观测型机器人装置更快更方便浮出水面。附图说明图1为本技术的正视图；图2为本技术的侧面结构示意图；图3为本技术的仰视图；图4为本技术的伸缩卡件的结构示意图；图5为本技术的整体结构示意图。图中附图标记表示为：1-艇身、2-气动层、20-气体空间、23-螺旋风道、3-动力电机、4-沉浮电机、5-玻璃罩、6-起落架、60-凸台、61-伸缩卡件、62-卡件壳体、63-伸缩杆套、64-电磁铁、65-磁性件、66-弹簧、7-下连接脚、8-配重块、9-配重块把手、10-进线口、11-防水插头出线孔。具体实施方式下面结合附图和具体实施例来对本技术进行详细的说明。参见图1、图2和图5，一种迷你水下观测型机器人装置，包括艇身1、防护清洁机构、驱动机构和控制器；艇身1为水平放置的圆柱形，艇身1两端设置有开口，开口上可拆卸安装有玻璃罩5，玻璃罩5内设置有摄像机；防护清洁机构包括贴合设置在艇身1外壁的气动层2，艇身1两端与气动层2密封设置，艇身1与气动层2之间设置有气体空间20，所述气动层2沿着艇身1外壁开设有螺旋风道23，螺旋风道23由艇身1外壁向外缓慢倾斜且口径逐渐减小，艇身1内设置有压缩气罐，压缩气罐通过气管与气体空间20连通，气管上设置有电磁阀；在使用的过程下放至水里的过程中，可能会遇到海草或海洋生物等黏在外表面，这样会影响拍摄效果，此时，电磁阀打开，气体进入气体空间20后送入螺旋风道23；根据科恩达效应，使输出的风力变大，吹出的风不但能完成迷你水下观测型机器人装置周身清洁，螺旋风道23螺旋式又可带动自转，这样使得清洁效果更好；形成风膜，又能为前进提供动力，加速更省力。控制器和摄像机通信连接，控制器和电磁阀电信号连接，控制器接收摄像机传输的信息后，若发现该装置被外物缠绕，则控制器控制打开电磁阀，使防护清洁机构工作。参见图1、图3和图5，所述驱动机构包括两个竖直设置的动力电机3以及两个水平设置的沉浮电机4；两个动力电机3对称固定于艇身1两侧，两个沉浮电机4对称固定于艇身1两侧，动力电机3为艇身1上下运动提供动力；沉浮电机4使艇身1保持上下和翻滚运动的平衡且为艇身1水平运动提供动力；艇身1下方的两侧设置有起落架6，起落架6通过一下连接脚7与艇身1外表面固定连接；艇身1上表面固定设置有配重块把手9以及进线口10，设置配重块把手9方便提起和放下迷你水下观测型机器人装置，艇身1下表面设置有防水插头出线孔11，用来连接外部电缆和电源。参见图1、图2和图4，所述起落架6两端设置有凸台60，凸台60外端面固定一伸缩卡件61，凸台60上套设有配重块8，伸缩卡件61伸展时固定配重块8不从凸台60上脱落，伸缩卡件61收缩时，使配重块8易从凸台60甩出；根据潜水深浅的需要选择合适质量的配重块8，使艇身1下沉到规定的水深，避免沉浮电机4一直处于高负载状态；伸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种迷你水下观测型机器人，其特征在于：包括艇身(1)、和驱动该装置运动的驱动机构；艇身(1)为水平放置的圆柱形，艇身(1)两端设置有开口，开口上安装有玻璃罩(5)，玻璃罩(5)内设置有摄像机；所述驱动机构包括两个动力电机(3)以及两个沉浮电机(4)；两个动力电机(3)对称固定于艇身(1)两侧，两个沉浮电机(4)对称固定于艇身(1)两侧；所述艇身(1)下方的两侧设置有起落架(6)，起落架(6)通过一下连接脚(7)与艇身(1)外表面固定连接；还包括防护清洁机构，防护清洁机构包括贴合设置在艇身(1)外壁的气动层(2)和设置在艇身(1)内的压缩气罐，艇身(1)两端与气动层(2)密封设置，艇身(1)与气动层(2)之间设置有气体空间(20)，所述气动层(2)沿着艇身(1)外壁开设有螺旋风道(23)，螺旋风道(23)由艇身(1)外壁向外缓慢倾斜且口径逐渐减小，压缩气罐与气体空间(20)连通。

【技术特征摘要】
1.一种迷你水下观测型机器人，其特征在于：包括艇身(1)、和驱动该装置运动的驱动机构；艇身(1)为水平放置的圆柱形，艇身(1)两端设置有开口，开口上安装有玻璃罩(5)，玻璃罩(5)内设置有摄像机；所述驱动机构包括两个动力电机(3)以及两个沉浮电机(4)；两个动力电机(3)对称固定于艇身(1)两侧，两个沉浮电机(4)对称固定于艇身(1)两侧；所述艇身(1)下方的两侧设置有起落架(6)，起落架(6)通过一下连接脚(7)与艇身(1)外表面固定连接；还包括防护清洁机构，防护清洁机构包括贴合设置在艇身(1)外壁的气动层(2)和设置在艇身(1)内的压缩气罐，艇身(1)两端与气动层(2)密封设置，艇身(1)与气动层(2)之间设置有气体空间(20)，所述气动层(2)沿着艇身(1)外壁开设有螺旋风道(23)，螺旋风道(23)由艇身(1)外壁向外缓慢倾斜且口径逐渐减小，压缩气罐与气体空间(20)连通。2.根据权利要求1所述的迷你水下观测型机器人，其特征在于：所述起落架(6)两端设置有凸台(60)，凸台(60)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：董勇志，何毅，许腾，王洁，王裕祥，张明睿，贺治成，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：新型
国别省市：山东,37