一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人制造技术

发明专利技术一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人，其特征在于，包括支撑架、两自由度滑台导轨、旋转装置、悬挂装置、腕部护具、肘部护具和座椅。所述两自由度滑台导轨包括电机、横/纵向滑轨以及安装于横/纵向滑轨上的横/纵向滑台。所述旋转装置包括旋转盘、电机Ⅲ和基座。所述悬挂装置包括悬挂绳、托盘、扣装于托盘上的外壳以及安装于托盘和外壳构成的空腔里的卷绳组件。本发明专利技术的技术效果是毋庸置疑的，采用两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人可以实现上肢在三维空间内运动训练，全面训练上肢的每一块肌肉，使得康复效果最大化。其控制简便，柔性连接不会给患者带来二次伤害，并且能实现患者主动和被动训练要求，达到康复效果最大化。

A two-point cantilever rope traction robot for upper limb rehabilitation training

The invention provides a two point cantilever rope traction type upper limb rehabilitation training robot, which includes the support frame, the two degree of freedom slide guide, the rotating device, the suspension device, the wrist protector, the elbow protector and the seat. The two degree of freedom slide rail comprises a motor, a transverse / longitudinal slide rail, and a transverse / longitudinal slide table installed on the transverse / longitudinal slide rail. The rotating device comprises a rotating disk, an electric motor III and a base. The suspension device comprises a suspension rope, a pallet, a shell buckled on the tray, and a coil rope assembly installed in the cavity formed by the tray and the outer shell. The technical effect of the invention is beyond doubt. The two cantilever rope tractive upper limb rehabilitation training robot can realize the movement training of the upper limb in the three-dimensional space, and fully train every muscle of the upper limb to maximize the rehabilitation effect. Its control is simple, flexible connection will not cause two times of injury to patients, and can achieve the active and passive training requirements of patients, so as to maximize the rehabilitation effect.

【技术实现步骤摘要】
一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人
本专利技术涉及医疗康复器械，具体涉及一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人。
技术介绍
脑卒中后偏瘫的治疗和康复已经成为现代康复医学和康复工程的研究热点。上肢是人体在生活中的主要运动肢体，能够完成大部分复杂的运动，其运动功能的好坏直接决定着人们的自主生活能力。偏瘫康复训练的传统方法是治疗师对患者进行手把手的训练。通常治疗师要握住患者的患肢，通过各种手法辅助患者进行运动。这种训练方式存在如下一些问题：一名治疗师只能同时对一名患者进行动作训练，训练效率低下；由于治疗师自身的原因，可能无法保证患者得到足够的训练强度；训练会受到不同治疗师自身因素的影响，治疗效果多取决于治疗师的经验和水平；不能精确控制和记录训练参数(运动速度、轨迹、强度等)，康复评价指标不够客观，不利于治疗方案的确定和改进，也不利于偏瘫患者神经康复规律的深入研究；不能向患者提供实时直观的反馈信息；训练过程不具吸引力，患者被动接受治疗，参与治疗的主动性不够。可以看出，单纯依靠治疗师进行康复训练，无疑会制约康复训练效率的提高和方法的改进。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种两点悬臂绳本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人，其特征在于，包括支撑架(1)、两自由度滑台导轨(2)、旋转装置(3)、悬挂装置(4)、腕部护具(5)、肘部护具(6)和座椅(7)。所述两自由度滑台导轨(2)、旋转装置(3)和悬挂装置(4)为串联安装，从上到下依次为两自由度滑台导轨(2)，旋转装置(3)，悬挂装置(4)；所述两自由度滑台导轨(2)安装于支撑架(1)的横梁上，所述旋转装置(3)安装于两自由度滑台导轨(2)上，所述悬挂装置(4)安装于旋转装置(3)上；所述两自由度滑台导轨(2)包括电机、横/纵向滑轨以及安装于横/纵向滑轨上的横/纵向滑台；所述横向滑轨包括横向滑轨Ⅰ(201)和横向滑轨Ⅱ(20...

【技术特征摘要】
1.一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人，其特征在于，包括支撑架(1)、两自由度滑台导轨(2)、旋转装置(3)、悬挂装置(4)、腕部护具(5)、肘部护具(6)和座椅(7)。所述两自由度滑台导轨(2)、旋转装置(3)和悬挂装置(4)为串联安装，从上到下依次为两自由度滑台导轨(2)，旋转装置(3)，悬挂装置(4)；所述两自由度滑台导轨(2)安装于支撑架(1)的横梁上，所述旋转装置(3)安装于两自由度滑台导轨(2)上，所述悬挂装置(4)安装于旋转装置(3)上；所述两自由度滑台导轨(2)包括电机、横/纵向滑轨以及安装于横/纵向滑轨上的横/纵向滑台；所述横向滑轨包括横向滑轨Ⅰ(201)和横向滑轨Ⅱ(202)，所述横向滑轨Ⅰ(201)和横向滑轨Ⅱ(202)平行放置，所述横向滑轨Ⅰ(201)和横向滑轨Ⅱ(202)上均安装有横向滑台(203)，所述纵向滑轨(204)与横向滑台(203)固定连接，所述纵向滑轨(204)上安装有纵向滑台(205)；工作时，所述纵向滑轨(204)在横向滑台(203)的带动下整体作横向移动，所述纵向滑台(205)在纵向滑轨(204)上作纵向移动；所述两自由度滑台导轨(2)上安装两个电机，分别是电机Ⅰ(206)和电机Ⅱ(207)；所述电机Ⅰ(206)提供横向滑台(203)在横向滑轨上横向移动所需的动力，所述电机Ⅱ(207)提供纵向滑台(205)在纵向滑轨(204)上纵向移动所需的动力；所述旋转装置(3)包括旋转盘(301)、电机Ⅲ(302)和基座(303)；所述基座(303)内安装有蜗轮蜗杆机构，所述蜗杆由电机Ⅲ(302)驱动，所述旋转盘(301)与蜗轮同轴安装，所述旋转盘(301)在蜗轮的作用下被动旋转；所述旋转盘(301)位于基座(303)外部；所述旋转装置(3)位于两自由度滑台导轨(1)下方，所述旋转装置(3)通过基座(303)安装于纵向滑台(105)上；所述悬挂装置(4)包括悬挂绳(402)、托盘(401)、扣装于托盘(401)上的外壳以及安装于托盘(401)和外壳构成的空腔里的卷绳组件(403)；所述悬挂装置(4)通过外壳与旋转装置(3)的旋转盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：许洪斌，余俊炜，徐涛金，封凯迪，
申请(专利权)人：重庆理工大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50