施工机械用周边监视系统技术方案

周边监视系统(100)具备：人检测部(34)，检测挖土机周边所存在的人；及控制部(35)，根据人检测部(34)的检测结果在第1状态与第2状态之间切换挖土机的状态。第1状态包含挖土机的动作的限制被解除的状态、或警报停止的状态，第2状态包含挖土机的动作被限制或停止的状态、或输出警报的状态。当在将挖土机的状态切换为第2状态之后满足规定的解除条件时，控制部(35)将挖土机的状态恢复为第1状态。规定的解除条件包含不检测挖土机周边的人及检测确保了挖土机不会开始动作的状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】施工机械用周边监视系统
本专利技术涉及一种监视施工机械周围的施工机械用周边监视系统。
技术介绍
已知有在施工机械的周围设定多个虚拟危险度潜在区，当监视对象从危险度低的区域向危险度高的区域移动时，停止施工机械的动作的系统(参考专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平05-028382号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，上述系统中，当监视对象从危险度高的区域向危险度低的区域移动时，因解除施工机械的动作的停止而存在会导致施工机械骤然开始动作的可能。鉴于上述情况，希望提供一种能够更适当地解除根据对监视对象的检测而执行的施工机械的动作限制的施工机械用周边监视系统。用于解决课题的手段本专利技术的实施例所涉及的施工机械用周边监视系统具备：人检测部，检测施工机械的周边所存在的人；及控制部，根据所述人检测部的检测结果在第1状态与第2状态之间切换所述施工机械的状态，所述第1状态包含所述施工机械的动作的限制被解除的状态、或者警报停止的状态，所述第2状态包含限制或停止所述施工机械的动作的状态、或者输出警报的状态，当在将所述施工机械的状态切换为所述第2状态之后满足规定的解除条件时，所述控制部将所述施工机械的状态恢复为所述第1状态，所述规定的解除条件包含未检测到所述施工机械周边的人及检测到确保了所述施工机械不会开始动作的状态。专利技术效果根据上述方法，提供一种能够更适当地解除根据监视对象的检测而执行的施工机械的动作限制的施工机械用周边监视系统。附图说明图1是搭载有本专利技术的实施例所涉及的周边监视系统的挖土机的侧视图。图2是表示周边监视系统的结构例的功能框图。图3是后方摄像机的摄像图像的例子。图4是表示从摄像图像截取对象图像时所使用的几何关系的一例的示意图。图5是从上面观察挖土机后方的实空间的图。图6A是后方摄像机的摄像图像的一例。图6B是截取了摄像图像中的对象图像的区域的图。图6C是对对象图像进行标准化的标准化图像。图7A1是摄像图像中的对象图像区域的一例。图7A2是对象图像的标准化图像的一例。图7B1是摄像图像中的对象图像区域的另一例。图7B2是对象图像的标准化图像的另一例。图7C1是摄像图像中的对象图像区域的又一例。图7C2是对象图像的标准化图像的又一例。图8是表示对象图像区域与识别处理不适合区域之间的关系的图。图9是表示标准化图像的例子的图。图10是表示从摄像图像截取对象图像时所使用的几何关系的另一例的示意图。图11是表示摄像图像中的特征图像的一例的图。图12是表示图像提取处理的一例的流程的流程图。图13是表示控制部所具有的功能的一部分的功能框图。图14是表示周边监视处理的一例的流程的流程图。图15A是表示限制解除处理的一例的流程的流程图。图15B是表示第1解除条件的例子的表。图15C是表示第2解除条件的例子的表。图15D是表示第3解除条件的例子的表。具体实施方式图1是搭载有本专利技术的实施例所涉及的周边监视系统100的作为施工机械的挖土机的侧视图。在挖土机的下部行走体1中经由回转机构2搭载有上部回转体3。在上部回转体3中安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成挖掘附件，且分别由动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。并且，在上部回转体3中设置有驾驶室10，且搭载有引擎等动力源。并且，在上部回转体3的上部安装有摄像装置40。具体而言，在上部回转体3的后端上部、左端上部及右端上部安装有后方摄像机40B、左侧方摄像机40L及右侧方摄像机40R。并且，在驾驶室10内设置有控制器30及输出装置50。图2是表示周边监视系统100的结构例的功能框图。周边监视系统100主要包含控制器30、摄像装置40及输出装置50。控制器30为进行挖土机的驱动控制的控制装置。在本实施例中，控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成，使CPU执行存储于内部存储器中的驱动控制用程序而实现各种功能。并且，控制器30根据各种装置的输出判定在挖土机的周边是否存在人，并根据该判定结果控制各种装置。具体而言，控制器30接收摄像装置40及输入装置41的输出，并执行分别与提取部31、识别部32、跟踪部33及控制部35对应的软件程序。而且，根据该执行结果向机械控制装置51输出控制命令而执行挖土机的驱动控制，或者，从输出装置50输出各种信息。另外，控制器30可以是图像处理专用的控制装置。控制器30例如经由控制部35控制各种装置。控制部35为控制各种装置的功能要件。控制部35例如根据操作人员经由输入装置41的输入而控制各种装置。具体而言，控制部35根据通过触控面板输入的图像切换命令切换显示于车载显示器的画面上的显示图像。显示图像包含后方摄像机40B的实时取景图像、右侧方摄像机40R的实时取景图像、左侧方摄像机40L的实时取景图像及视点变换图像等。视点变换图像例如为由多个摄像机的摄像图像合成的鸟瞰图像(从位于挖土机的正上方的虚拟视点观察的图像)。实时取景图像为捕捉从摄像机的位置观察摄像机面向的方向时所看见的场景的图像，例如包含未实施视点变换处理的图像。摄像装置40为拍摄挖土机周围的图像的装置，将所拍摄的图像输出至控制器30。在本实施例中，摄像装置40为采用CCD等成像元件的广角摄像机，且在上部回转体3的上部安装成光轴朝向斜下方。输入装置41为接收操作人员的输入的装置。在本实施例中，输入装置41包含操作装置(操作杆、操作踏板等)、门锁杆、设置于操作装置的前端的按钮、附属于车载显示器的按钮及触控面板等。输出装置50为输出各种信息的装置，例如包含显示各种图像信息的车载显示器、语音输出各种语音信息的车载扬声器、警报蜂鸣器及警报灯等。在本实施例中，输出装置50根据来自控制器30的控制命令输出各种信息。机械控制装置51为控制挖土机的动作的装置，例如包含液压系统中的控制工作油的流动的控制阀、门锁阀及引擎控制装置等。提取部31为从摄像装置40所拍摄的摄像图像提取识别处理对象图像的功能要件。具体而言，提取部31通过提取基于局部性亮度梯度或边缘的简单特征、基于霍夫变换等的几何特征及与根据亮度分割的区域的面积或纵横尺寸比相关的特征等的运算量较少的图像处理(以下，设为“前段图像辨识处理”。)而提取识别处理对象图像。识别处理对象图像(以下，设为“对象图像”。)是成为后续的图像处理对象的图像部分(摄像图像的一部分)，包含人候选图像。人候选图像为被视为人图像的可能性高的图像部分(摄像图像的一部分)。识别部32为识别提取部31所提取的对象图像中所包含的人候选图像是否为人图像的功能要件。具体而言，识别部32通过使用了以HOG(方向梯度直方图(HistogramsofOrientedGradients))特征量为代表的图像特征量描述和通过机械学习生成的识别器的图像辨识处理等运算量较多的图像处理(以下，设为“后段图像辨识处理”。)识别人候选图像是否为人图像。基于提取部31的对象图像的提取越是高精度，识别部32将人候选图像识别为人图像的比例就越大。另外，在不适合于夜间、恶劣的天气时等的拍摄的环境下无法获得所希望的质量的摄像图像的情况下等，识别部32可以将所有的人候选图像识别为人图像，也可以将提取部31所提取的对象图像中的所有人候选图像识别本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种施工机械用周边监视系统，其具备：人检测部，检测施工机械的周边所存在的人；及控制部，根据所述人检测部的检测结果在第1状态与第2状态之间切换所述施工机械的状态，所述第1状态包含所述施工机械的动作的限制被解除的状态、或者警报停止的状态，所述第2状态包含限制或停止所述施工机械的动作的状态、或者输出警报的状态，当在将所述施工机械的状态切换为所述第2状态之后满足规定的条件时，所述控制部将所述施工机械的状态恢复为所述第1状态，所述规定的条件包含未检测到所述施工机械的周边的人及确保了所述施工机械不会开始动作的状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.30 JP 2015-2339751.一种施工机械用周边监视系统，其具备：人检测部，检测施工机械的周边所存在的人；及控制部，根据所述人检测部的检测结果在第1状态与第2状态之间切换所述施工机械的状态，所述第1状态包含所述施工机械的动作的限制被解除的状态、或者警报停止的状态，所述第2状态包含限制或停止所述施工机械的动作的状态、或者输出警报的状态，当在将所述施工机械的状态切换为所述第2状态之后满足规定的条件时，所述控制部将所述施工机械的状态恢复为所述第1状态，所述规定的条件包含未检测到所述施工机械的周边的人及确保了所述施工机械不会开始动作的状态。2.根据权利要求1所述的施工机械用周边监视系统，其中，所述控制部根据在所述施工机械的周边是否检测到人及所述施工机械是否为不会开始动作的状态而解除所述施工机械的动作的限制。3.根据权利要求1所述的施工机械用周边监视系统，其中，确保了所述施工机械不会开始动作的状态包含未检测到人时操作装置持续规定时间以上处于中立位置、门锁杆已落下及操作人员的手脚已从操作装置离开。4.根据权利要求3所述的施工机械用周边监视系统，其中，确保了所述施工机械不会开始动作的状态包含已进行规定的解除操作。5.根据权利要求1所述的施工机械用周边监视系统，其中，所述施工机...

【专利技术属性】
技术研发人员：清田芳永，大槻俊介，相泽晋，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP