基于牵引模型的基于模型的诊断制造技术

在车辆控制模块上执行的牵引应用接收用于控制车辆的牵引轮的牵引速度控制输入。基于牵引速度控制输入，牵引应用确定与牵引轮有关的控制属性的第一设置点值。第一诊断监督程序接收与牵引轮有关的控制属性的测量值和来自牵引应用的第一设置点值。第一诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第一模型。基于第一设置点值和第一模型，第一诊断监督程序计算与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值。基于控制属性的第一虚拟值和测量值，第一诊断监督程序确定车辆的牵引系统的第一操作状况。

Model based diagnosis based on traction model

The traction application that is executed on the vehicle control module receives the traction speed control input for the traction wheel of the vehicle. Traction speed control input based on the application of traction and traction control to determine the attributes of the first round of the set point value. The first diagnostic monitor receiving and measurement control for the traction wheel attribute value and the first set point value from traction application. The first diagnostic procedure includes the first model of the vehicle's traction system. The first set point and the first model based on the first diagnosis, supervision procedure and calculation of traction control is related to the properties of the first round of virtual value. Based on the first virtual value and the measured value of the control attributes, the first diagnosis monitor determines the first operation of the vehicle's traction system.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于牵引模型的基于模型的诊断
本专利技术一般地涉及物料搬运车辆的诊断，并且更具体地涉及使用牵引模型执行诊断。
技术介绍
叉车和其它类型的工业车辆被期待在各种不同条件下操作。另外，这种车辆通常包括许多不同的功能系统，诸如用于控制车辆的行驶速度的牵引系统和用于控制车辆行驶的方向的转向系统。为了诊断目的，在车辆正在操作的同时监测一个或多个不同功能系统的不同属性可能是有益的。
技术实现思路
本专利技术的一个方面涉及一种方法，所述方法包括：由在车辆的车辆控制模块上执行的牵引应用接收用于控制车辆的牵引轮的牵引速度控制输入；以及基于牵引速度控制输入，由牵引应用确定与牵引轮有关的控制属性的第一设置点值。所述方法还包括：由第一诊断监督程序接收：a)与牵引轮相关的控制属性的测量值，和b)来自牵引应用的第一设置点值；其中第一诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第一模型。基于第一设置点值和第一模型，第一诊断监督程序计算与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值；以及基于与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值和测量值，确定车辆的牵引系统的第一操作状况。牵引系统可包括牵引控制模块和牵引电机，并且牵引应用可将第一设置点值发送给牵引控制模块。此外，所述方法可包括：由牵引应用产生与牵引轮有关的控制属性的第二设置点值。还可存在第二诊断监督程序，第二诊断监督程序接收：a)来自牵引应用的第二设置点值，和b)来自牵引控制模块的与牵引轮有关的控制属性的测量值；其中第二诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第二模型。至少基于第二设置点值和第二模型，第二诊断监督程序计算与牵引轮有关的控制属性的第二虚拟值；以及基于控制属性的第二虚拟值和测量值，确定车辆的牵引系统的第二操作状况。特别地，与牵引轮有关的控制属性可以是牵引轮的速度或与车辆的牵引轮耦合的牵引电机的速度之一。在一些实施例中，在车辆控制模块上执行的转向应用接收：a)用于控制车辆的转向轮的转向控制输入；b)与转向轮有关的控制属性的测量值；和c)与车辆的牵引轮有关的控制属性的测量值。基于转向控制输入、与转向轮有关的控制属性的测量值和与牵引轮有关的控制属性的测量值，转向应用确定与转向轮有关的控制属性的设置点值。此外，基于转向控制输入、与转向轮有关的控制属性的测量值和与牵引轮有关的控制属性的测量值，转向应用可确定目标转向角。另外，转向应用可基于转向控制输入来计算轮子角度命令。除了上述步骤之外，在一些实施例中，转向应用基于轮子角度命令确定牵引速度限制；以及确定与车辆的牵引轮有关的控制属性的测量值小于牵引速度限制。然后，转向应用可将与转向轮有关的控制属性的设置点值设置为等于轮子角度命令；以及将目标转向角设置为：a)当轮子角度命令大于与转向轮有关的控制属性的测量值时，等于轮子角度命令，以及b)当轮子角度命令小于或等于与转向轮有关的控制属性的测量值时，等于与转向轮有关的控制属性的测量值。替代地，在其它实施例中，转向应用：a)基于轮子角度命令确定牵引速度限制；b)基于与牵引轮有关的控制属性的测量值确定轮子角度限制；以及c)确定与车辆的牵引轮有关的控制属性的测量值大于或等于牵引速度限制。然后，转向应用可将目标转向角设置为等于轮子角度命令；以及将与转向轮有关的控制属性的设置点值设置为等于下面各项之一：a)轮子角度限制，当轮子角度限制处于与转向轮有关的控制属性的测量值和轮子角度命令之间时；b)与转向轮有关的控制属性的测量值，当轮子角度限制是下面各项时：i)不处于与转向轮有关的控制属性的测量值和轮子角度命令之间；以及ii)与轮子角度命令相比更接近于与转向轮有关的控制属性的测量值，以及c)轮子角度命令，当轮子角度限制是下面各项时：i)不处于与转向轮有关的控制属性的测量值和轮子角度命令之间；以及ii)同与转向轮有关的控制属性的测量值相比更接近于轮子角度命令。在本专利技术的一些实施例中，牵引应用基于第一设置点值产生与牵引轮有关的控制属性的第二设置点值；以及第二诊断监督程序接收：a)来自牵引应用的第二设置点值，和b)来自牵引控制模块的与牵引轮有关的控制属性的测量值；其中第二诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第二模型。基于第二设置点值、车辆电池电压、与牵引轮有关的控制属性的测量值和第二模型，第二诊断监督程序计算与牵引轮有关的控制属性的第二虚拟值；以及基于与牵引轮有关的控制属性的第二虚拟值和测量值，确定车辆的牵引系统的第二操作状况。本专利技术的另一方面涉及一种系统，所述系统包括：第一控制器，包括：第一存储器，存储可由第一控制器执行的代码；和第一输入端，被配置为接收用于控制车辆的牵引轮的牵引速度控制输入。所述可执行代码包括牵引应用，牵引应用被配置为：基于牵引速度控制输入，确定与牵引轮有关的控制属性的第一设置点值。所述可执行代码还包括第一诊断监督程序，第一诊断监督程序被配置为：接收与牵引轮有关的控制属性的测量值和来自牵引应用的第一设置点值；其中第一诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第一模型。第一诊断监督程序还被配置为：基于第一设置点值和第一模型，计算与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值；以及基于与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值和测量值，确定车辆的牵引系统的第一操作状况。结合本专利技术的第一方面的方法描述的任何特征可被包括在根据本专利技术的这个方面的系统的实施例中。本专利技术的另一方面涉及一种方法，所述方法包括：由在车辆控制模块上执行的转向应用接收用于控制车辆的转向轮的转向控制输入；以及基于转向控制输入，由转向应用确定同与车辆的牵引轮有关的牵引控制属性关联的牵引阈值。所述方法还包括：由在车辆控制模块上执行的第一诊断监督程序接收：a)牵引控制属性的测量值；和b)牵引阈值。当牵引控制属性的测量值超过牵引阈值时，第一诊断监督程序反复地计算牵引控制属性的测量值和牵引阈值之间的相应的差，以产生包括所述多个相应的差的集合。基于所述多个相应的差，第一诊断监督程序可以确定车辆的牵引系统的第一操作状况。在实施例中，对于每个相应的差，第一诊断监督程序确定所述差是否大于差阈值；以及当所述差大于差阈值时，增加第一计数器值；以及当所述差小于或等于差阈值时，将第一计数器重置为第一初始值。所述方法可另外包括：当第一计数器值大于第一计数器阈值时，确定已发生牵引系统的故障状况。牵引阈值例如可包括牵引速度限制。在特定实施例中，第一计数器阈值和差阈值是基于牵引系统对由车辆接收的至少一个操作输入的响应特性的。此外，所述方法可包括：对于每个相应的差：a)确定所述差是否大于差阈值；以及当所述差大于差阈值时，增加第一计数器值；以及当所述差小于或等于差阈值时，将第一计数器重置为第一初始值；以及b)确定所述差是否大于所述相应的差的集合中的前一个差；以及当所述差大于所述前一个差时，增加第二计数器值；当所述差小于或等于所述前一个差时，将第二计数器值重置为第二初始值。因此，所述方法可另外包括：当第一计数器值大于第一计数器阈值或者第二计数器值大于第二计数器阈值时，确定已发生牵引系统的故障状况。在一个特定实施例中，第一计数器阈值、第二计数器阈值和差阈值是基于牵引系统对由车辆接收的至少一个操作输入的响应特性的。在其它实施例中，所述方法包括：对于每个相应的差：a)确定所述差是否大于第一差阈值；当所述差大于第一差阈值时，增加第一计数器值；以及当所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：由在车辆的车辆控制模块上执行的牵引应用接收：用于控制车辆的牵引轮的牵引速度控制输入；基于牵引速度控制输入，由牵引应用确定：与牵引轮有关的控制属性的第一设置点值；由第一诊断监督程序接收：与牵引轮有关的控制属性的测量值，和来自牵引应用的第一设置点值；其中第一诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第一模型；基于第一设置点值和第一模型，由第一诊断监督程序计算与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值；以及基于与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值和测量值，由第一诊断监督程序确定车辆的牵引系统的第一操作状况。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.14 US 62/205,0921.一种方法，包括：由在车辆的车辆控制模块上执行的牵引应用接收：用于控制车辆的牵引轮的牵引速度控制输入；基于牵引速度控制输入，由牵引应用确定：与牵引轮有关的控制属性的第一设置点值；由第一诊断监督程序接收：与牵引轮有关的控制属性的测量值，和来自牵引应用的第一设置点值；其中第一诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第一模型；基于第一设置点值和第一模型，由第一诊断监督程序计算与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值；以及基于与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值和测量值，由第一诊断监督程序确定车辆的牵引系统的第一操作状况。2.如权利要求1所述的方法，包括：由牵引应用产生与牵引轮有关的控制属性的第二设置点值；由第二诊断监督程序接收：来自牵引应用的第二设置点值，和来自牵引控制模块的与牵引轮有关的控制属性的测量值；其中第二诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第二模型；至少基于第二设置点值和第二模型，由第二诊断监督程序计算与牵引轮有关的控制属性的第二虚拟值；以及基于控制属性的第二虚拟值和测量值，由第二诊断监督程序确定车辆的牵引系统的第二操作状况。3.如权利要求1或2所述的方法，其中所述与牵引轮有关的控制属性包括下面各项之一：车辆的线速度；牵引轮的速度；或与车辆的牵引轮耦合的牵引电机的速度。4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，包括：由在车辆控制模块上执行的转向应用接收：用于控制车辆的转向轮的转向控制输入；与转向轮有关的控制属性的测量值；和与车辆的牵引轮有关的控制属性的测量值；以及基于转向控制输入、与转向轮有关的控制属性的测量值和与牵引轮有关的控制属性的测量值，由转向应用确定：与转向轮有关的控制属性的设置点值。5.如权利要求4所述的方法，包括：基于转向控制输入、与转向轮有关的控制属性的测量值和与牵引轮有关的控制属性的测量值，由转向应用确定：目标转向角。6.如权利要求4所述的方法，包括：由转向应用基于转向控制输入计算轮子角度命令。7.如权利要求6所述的方法，包括：由转向应用基于轮子角度命令确定牵引速度限制；以及由转向应用确定与车辆的牵引轮有关的控制属性的测量值小于牵引速度限制。8.如权利要求7所述的方法，包括：将与转向轮有关的控制属性的设置点值设置为等于轮子角度命令；以及将目标转向角设置为：a)当轮子角度命令大于与转向轮有关的控制属性的测量值时，等于轮子角度命令，以及b)当轮子角度命令小于或等于与转向轮有关的控制属性的测量值时，等于与转向轮相关的控制属性的测量值。9.如权利要求6所述的方法，包括：由转向应用基于轮子角度命令确定牵引速度限制；由转向应用基于与牵引轮有关的控制属性的测量值确定轮子角度限制；以及由转向应用确定与车辆的牵引轮有关的控制属性的测量值大于或等于牵引速度限制。10.如权利要求9所述的方法，包括：将目标转向角设置为等于轮子角度命令；以及将与转向轮有关的控制属性的设置点值设置为等于下面各项之一：a)轮子角度限制，当轮子角度限制处于与转向轮有关的控制属性的测量值和轮子角度命令之间时；b)与转向轮有关的控制属性的测量值，当轮子角度限制是下面各项时：i)不处于与转向轮有关的控制属性的测量值和轮子角度命令之间；并且ii)与轮子角度命令相比更接近于与转向轮有关的控制属性的测量值，以及c)轮子角度命令，当轮子角度限制是下面各项时：i)不处于与转向轮有关的控制属性的测量值和轮子角度命令之间；以及ii)同与转向轮有关的控制属性的测量值相比更接近于轮子角度命令。11.如权利要求1至10中任一项所述的方法，其中所述牵引系统包括牵引控制模块和牵引电机。12.如权利要求11所述的方法，包括：由牵引应用将第一设置点值发送给牵引控制模块。13.如权利要求1至12中任一项所述的方法，包括：由牵引应用基于第一设置点值产生与牵引轮有关的控制属性的第二设置点值；由第二诊断监督程序接收：来自牵引应用的第二设置点值，和来自牵引控制模块的与牵引轮有关的控制属性的测量值；其中第二诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第二模型；基于第二设置点值、车辆电池电压、与牵引轮有关的控制属性的测量值和第二模型，由第二诊断监督程序计算与牵引轮有关的控制属性的第二虚拟值；以及基于与牵引轮有关的控制属性的第二虚拟值和测量值，由第二诊断监督程序确定车辆的牵引系统的第二操作状况。14.一种车辆控制系统，包括：第一控制器，包括：第一存储器，存储可由第一控制器执行的代码；和第一输入端，被配置为接收用于控制车辆的牵引轮的牵引速度控制输入；可执行代码包括牵引应用，所述牵引应用被配置为基于所述牵引速度控制输入来确定：与牵引轮有关的控制属性的第一设置点值，以及可执行代码包括第一诊断监督程序，第一诊断监督程序被配置为：接收：与牵引轮有关的控制属性的测量值，和来自牵引应用的第一设置点值；其中第一诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第一模型；基于第一设置点值和第一模型，计算与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值；以及基于与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值和测量值，确定车辆的牵引系统的第一操作状况。15.如权利要求14所述的系统，其中所述牵引应用还被配置为产生与牵引轮有关的控制属性的第二设置点值，并且所述系统包括：第二控制器，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·T·曼吉特，J·K·哈默，B·A·巴恩哈特，
申请(专利权)人：克朗设备公司，
类型：发明
国别省市：美国,US