城市河道排污口巡查方法及巡查系统技术方案

本发明专利技术公开了一种城市河道排污口巡查方法及巡查系统，包括水上移动基站以及排污口探测机器人，两者之间可通讯且两者之间设置有定位系统，水上移动基站可以调配管理排污口探测机器人并获取排污口探测机器人的数据，通过协同两者的工作可以高效完成河道排污口的搜查与定位工作并将数据反馈至用户手中，效率高；水上移动基站包括巡航载体，巡航载体上设置有控制中心、定位模块以及基站电源；排污口探测机器人包括水下机器人，水下机器人上设置有避障系统、排污口探测单元、机器人电源以及机器人控制器。本发明专利技术的城市河道排污口巡查系统包含的排污口探测机器人可在水下进行自动巡航探测排污口的位置，本系统对于河道治理工作意义非凡。

Inspection method and inspection system of sewage outlet in urban river

The invention discloses a city river outfall inspection method and inspection system, including water mobile base station and outfall detection robot, a positioning system is arranged between the communication and both between the two water mobile stations can be the distribution and management of sewage outfall outfall detection robot and obtain the robot data through both collaborative work can be done efficiently search and location of the river outfall and the data feedback to the user, the efficiency is high; the water on the mobile station including cruise cruise carrier, carrier is provided with a control center, a power supply module and base station; the sewage outfall detection robot including underwater robots, underwater robot obstacle avoidance system, set up the sewage outfall detection unit, power supply and robot robot controller. The drainage system of the urban river outfall inspection system of the invention includes a sewage outfall detection robot, which can automatically cruise and detect the location of the sewage outlet under the water. This system is of great significance for river regulation work.

【技术实现步骤摘要】
城市河道排污口巡查方法及巡查系统
本专利技术涉及巡查系统领域，特别是涉及一种排污口巡查方法及巡查系统。
技术介绍
城市水污染已严重地影响着河道两岸居民的日常生活和健康，水质改善迫在眉睫。然而，当前对水下排污口的排查与探测还主要依靠人工排查和抽干河道两种方式，排污口的排查与探测成本较高，效率较低、耗时较长，无法成为普遍适用的排查方式。因此，城市河道排污口巡查系统的研发具有重大的社会意义，它能精准有效地提供河道受污信息，一次巡航能发现巡航区域的大部分排污口，并将信息反馈到用户手中，帮助解决长期以来河道的污染难题。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种探测到排污口并获取其精准位置信息的城市河道排污口巡查方法及巡查系统。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的城市河道排污口巡查方法，包括水上移动基站以及至少一个排污口探测机器人；包括如下步骤：步骤一：水上移动基站带着排污口探测机器人在河道中航行；步骤二：水上移动基站为排污口探测机器人分配探测任务并释放排污口探测机器人到水下执行探测任务，所述水上移动基站可与排污口探测机器人之间保持通讯并可获得各排污口探测机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
城市河道排污口巡查系统的巡查方法，其特征在于：包括水上移动基站(1)以及至少一个排污口探测机器人(2)；包括如下步骤：步骤一：水上移动基站(1)带着排污口探测机器人(2)在河道中航行；步骤二：水上移动基站(1)为排污口探测机器人(2)分配探测任务并释放排污口探测机器人(2)到水下执行探测任务，所述水上移动基站(1)可与排污口探测机器人(2)之间保持通讯并可获得各排污口探测机器人(2)的位置；步骤三：排污口探测机器人(2)在水下自动规划路径航行并探测水质数据，水上移动基站(1)或排污口探测机器人(2)根据探测的水质数据判断排污口的具体位置；步骤四：排污口探测机器人(2)完成探测任务，水上移动基站...

【技术特征摘要】
1.城市河道排污口巡查系统的巡查方法，其特征在于：包括水上移动基站(1)以及至少一个排污口探测机器人(2)；包括如下步骤：步骤一：水上移动基站(1)带着排污口探测机器人(2)在河道中航行；步骤二：水上移动基站(1)为排污口探测机器人(2)分配探测任务并释放排污口探测机器人(2)到水下执行探测任务，所述水上移动基站(1)可与排污口探测机器人(2)之间保持通讯并可获得各排污口探测机器人(2)的位置；步骤三：排污口探测机器人(2)在水下自动规划路径航行并探测水质数据，水上移动基站(1)或排污口探测机器人(2)根据探测的水质数据判断排污口的具体位置；步骤四：排污口探测机器人(2)完成探测任务，水上移动基站(1)回收所有的排污口探测机器人(2)。2.根据权利要求1所述的巡查方法，其特征在于：水上移动基站(1)上搭载有避障模块(107)与浊度传感器(108)，其依靠所述避障模块(107)在河道中自动根据避障算法航行，且其依靠所述浊度传感器(108)初步确定排污口的大致位置，当浊度传感器(108)检测到当前位置的浑浊度超过一定的阈值，水上移动基站(1)释放排污口探测机器人(2)去水下进一步探测排污口位置。3.根据权利要求1所述的巡查方法，其特征在于：所述排污口探测机器人(2)寻找排污口的步骤为：首先，探测当前位置的水质数据，然后，航行到下一点并继续探测水质数据，若该位置的水质数据好于前一位置的水质数据，则返回前一位置，再从前一位置向另一方向运动，直至找到水质比前一位置差的位置，再基于此位置寻找下一个水质更差的点，依此循环逐渐找到水质最差的位置则为排污口的位置。4.根据权利要求1-3任一项所述的巡查方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢文可，
申请(专利权)人：谢文可，
类型：发明
国别省市：江苏,32