The utility model relates to the technical field of bionic robot fish, especially a three DOF humanoid CARANGOID autonomous robotic fish. A bionic machine fish which is carried out by the co propulsion of the pectoral and caudal fins to realize the basic movement of the bionic robotic fish, such as the advance, the back and the turn. Including the output shaft, frame, bionic pectoral, flexible skin, bionic fish shell, bionic tail and the actuator, the actuator including the pectoral and caudal fin drive assembly drive assembly, the actuator drives the bionic pectoral and caudal fin bionic movement, the frame is connected to the output shaft, bionic fish shell, the output shaft is connected with the bionic pectoral fins, the outer side of the frame is provided with flexible skin. Separate drive assembly and pectoral fin and tail fin fin drive assembly driven to make machine more comfortable, stable fish swimming, with motor higher performance, higher efficiency, the framework is arranged outside the flexible skin to ensure stable operation of mechanical ifsh.
【技术实现步骤摘要】
一种三自由度仿鲹科自主机器鱼
本技术涉及仿生机器鱼
,特别是一种三自由度仿鲹科自主机器鱼。通过胸尾鳍协同推进来实现仿生机器鱼的前进、后退、转弯等基本运动的仿生机器鱼。
技术介绍
近些年来,随着科学技术的大力发展以及日益进步,海上作业受到了人们越来越多的关注,包括水下勘察、管道检查、水质监测、海洋资源开采、电缆铺设等方面。传统的水下探测器因其具有效率低、机动性差、噪音高等缺点已经不能满足科研和工程上的需要。仿生学研究表明,仿生机器鱼通过胸尾鳍的协同驱动,可实现快速启动、前进后退、上升下潜、悬停定位以及机动转弯等,具有高效率、高稳定性、优良的机动性、噪音低、对环境扰动小等优势,市场急需研制效率高、机动性好和噪声低的水下航行器满足需求。但机械鱼的协同驱动研制和协同工作存在很大难度,目前现有的绝大多数仿生机器鱼都是利用胸鳍或尾鳍单一的驱动形式来实现机器鱼的驱动,单自由度或二自由度运动机械鱼居多,而三自由度运动机械鱼很多设计不完善的地方,实际使用中存在很多不足导致机械鱼无法满足市场和科研需求。
技术实现思路
本技术解决现有技术的不足提供一种动作自如、运行稳定的三自由度仿鲹科自主机器鱼。本技术解决现有技术问题所采用的技术方案为:一种三自由度仿鲹科自主机器鱼,包括输出轴、框架、仿生胸鳍、柔性蒙皮、仿生机器鱼外壳、仿生尾鳍和驱动执行机构,所述执行机构包括胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件,驱动执行机构带动仿生胸鳍和仿生尾鳍运动,所述框架上连接输出轴、仿生机器鱼外壳,输出轴与仿生胸鳍连接,框架外侧设有柔性蒙皮。所述胸鳍驱动组件包括拍翼机构,所述拍翼机构的输出轴设在中间滑块上,中间滑块 ...
【技术保护点】
一种三自由度仿鲹科自主机器鱼,其特征在于包括输出轴(1)、框架(2)、仿生胸鳍(3)、柔性蒙皮(4)、仿生机器鱼外壳(5)、仿生尾鳍和驱动执行机构,所述执行机构包括胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件,驱动执行机构带动仿生胸鳍(3)和仿生尾鳍运动,所述框架(2)上连接输出轴(1)、仿生机器鱼外壳(5),输出轴(1)与仿生胸鳍(3)连接,框架(2)外侧设有柔性蒙皮(4)。
【技术特征摘要】
1.一种三自由度仿鲹科自主机器鱼,其特征在于包括输出轴(1)、框架(2)、仿生胸鳍(3)、柔性蒙皮(4)、仿生机器鱼外壳(5)、仿生尾鳍和驱动执行机构,所述执行机构包括胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件,驱动执行机构带动仿生胸鳍(3)和仿生尾鳍运动,所述框架(2)上连接输出轴(1)、仿生机器鱼外壳(5),输出轴(1)与仿生胸鳍(3)连接,框架(2)外侧设有柔性蒙皮(4)。2.根据权利要求1所述的一种三自由度仿鲹科自主机器鱼,其特征在于所述胸鳍驱动组件包括拍翼机构,所述拍翼机构的输出轴(1)设在中间滑块(20)上,中间滑块(20)上连接横纵双向的滑杆(29),框架(2)上设有皮带轮(22)、机架(26)和线轴承(25),机架(26)之间设有连接杆(28),连接杆(28)上设有移动块(27),移动块(27)与滑杆(29)连接,皮带轮(22)之间设有皮带(23),拍翼步进电机(21)驱动皮带(23)带动移动块(27)、连接杆(28)和滑杆(29)运动,连接杆(28)和滑杆(29)带动中间滑块(20)移动。3.根据权利要求2所述的一种三自由度仿鲹科自主机器鱼,其特征在于所述胸鳍驱动组件还包括摇翼机构,所述摇翼机构在框架(2)上设置底板(34),底板(34)上设有连接片(31),连接片(31)上连接摇翼步进电机(30)、齿轮对(32)、轴承座(33);摇翼步进电机(30)通过齿轮对(32)带动输出轴(1)旋转。4.根据权利要求1所述的一种三自由度仿鲹科自主机器鱼,其特征在于所述仿生机器鱼外壳(5)上设有鱼壳支撑片(41),鱼壳支撑片(41)上连接三节活动尾鳍驱动组件,三节活动尾鳍驱...
【专利技术属性】
技术研发人员:葛立明,严健,李宗刚,石慧荣,麻有田,冀庆恩,夏文卿,
申请(专利权)人:兰州交通大学,兰州天佑机器人科技有限公司,
类型:新型
国别省市:甘肃,62
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