机械手指及机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械手指及机械手，涉及机械人的技术领域，所述机械手指包括指根部、指节部和指尖部，指根部与指节部之间设置有第一指节轴，从而可以使指节部绕着指根部转动；指节部与指尖部之间设置有第二指节轴，从而可以使指尖部绕着指节部转动。指根部内设置有驱动机构，用于带动指节部绕第一指节轴转动。驱动机构包括电动丝杆和拉杆，拉杆的一端连接在电动丝杆的滑动螺母上，滑动螺母可以在电动丝杆的螺杆上作直线运动，拉杆的另一端与指节部转动连接，拉杆在作直线运动时可以拉动或者推动指节部，当螺杆停止转动时，滑动螺母不再运动，指节部与指尖部将保持固定的弯曲程度，完成锁定，机械手指不易松动。

Mechanical finger and manipulator

The utility model provides a mechanical finger and manipulator, and relates to the technical field of the robot, the mechanical fingers, including finger root and finger tip finger knuckles, between the root and the knuckle part is provided with a first knuckle axis, which can make the knuckle part around the finger root rotation; refers to the second knuckle axis is arranged between the festival with finger tip, which can make the fingertips rotate around the knuckle part. A base is arranged in the driving mechanism for driving the knuckle part to rotate around the first knuckle axis. The driving mechanism comprises an electric wire rod and rod, rod is connected with one end of the electric wire rod in a sliding nut, a sliding nut can do linear motion in electric wire screw rod, the other end is connected with the rotation of the knuckle part rod, the rod can be pulled or pushed in the knuckle part for linear motion, when the screw rotation stops when the sliding nut no longer movement, and will maintain the level of finger knuckles, bending and fixing locking is completed, the mechanical fingers are not easy to loose.

【技术实现步骤摘要】
机械手指及机械手
本技术涉及机械人的
，尤其是涉及一种机械手指及机械手。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于工业生产的各个部门。此外，许多机械手也是针对残疾人设计，来充当残疾人的假肢，从而让残疾人具有一定的抓取物体的能力。在机械手的机构中，需要通过驱动机构来驱动手臂或手指，使得手臂或者手指能够沿着关节转动，从而实现对物体的抓取。现有技术中控制机械手的手指弯折后，指尖、指节或者是指根容易产生松动，导致机械手无法握紧被抓持物。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手指及机械手，以缓解现有的机械手握持物品时容易产生松动的技术问题。本技术提供的机械手指，包括：指根部、指节部和指尖部，所述指根部与所述指节部之间设置有第一指节轴，以使所述指根部与所述指节部铰接；所述指节部与所述指尖部之间设置有第二指节轴，以使所述指节部与所述指尖部铰接；所述机械手指包括连杆，所述连杆的一端与所述指根部铰接，另一端与所述指尖部铰接，所述连杆位于所述指节部内，以使所述指节部转动后挤压所述连杆，所述连杆带动所述指尖部绕所述第二指节轴转动；所述指根部内设置有驱动机构，所述驱动机构用于带动所述指节部绕所述第一指节轴转动；所述驱动机构包括电动丝杆和拉杆，所述拉杆的一端连接在所述电动丝杆的滑动螺母上，以使所述电动丝杆带动所述拉杆作直线运动，所述拉杆的另一端与所述指节部转动连接，所述拉杆用于带动所述指节部绕所述第一指节轴转动。进一步的，所述电动丝杆连接有编码器，所述编码器用于检测电动丝杆内的电机转速及旋转圈数。进一步的，所述指根部对称设置有两个第一轴孔，所述指尖部对称设置有两个第二轴孔，所述连杆一端设置有与所述第一轴孔对应的第一连杆轴，另一端设置有与所述第二轴孔对应的第二连杆轴。进一步的，所述指尖部包括第一半指尖和第二半指尖，两个所述第一轴孔分别位于所述第一半指尖和第二半指尖上，以使所述第一半指尖和第二半指尖组合后夹持住所述连杆的第一连杆轴；所述第一半指尖和第二半指尖上均设置有轴承，以使所述第二指节轴穿设于所述轴承，且所述第二指节轴两端与所述指节部固定。进一步的，所述第一半指尖与第二半指尖之间通过螺栓固定连接。进一步的，所述指节部包括第一半指节和第二半指节，所述第一半指节和第二半指节上分别设置有用于固定第一指节轴的第一固定孔，以使所述第一半指节和第二半指节组合后，两个所述第一固定孔夹持固定所述第一指节轴；所述第一半指节和第二半指节上分别设置有用于固定第二指节轴的第二固定孔，以使所述第一半指节和第二半指节组合后，两个所述第二固定孔夹持固定所述第二指节轴。进一步的，所述第一半指节和第二半指节之间通过螺栓固定连接。进一步的，所述指根部包括第一半指根和第二半指根，两个所述第二轴孔分别位于所述第一半指根和第二半指根上，以使所述第一半指根和第二半指根组合后夹持住所述连杆的第二连杆轴；所述第一半指根和第二半指根上均设置有轴承，以使所述第一指节轴穿设于所述轴承，且所述第一指节轴两端与所述指节部固定。进一步的，所述第一半指根和第二半指根之间通过螺栓固定连接。本技术提供的机械手，包括上述的机械手指。本技术提供的机械手指，包括指根部、指节部和指尖部，指根部与所述指节部之间设置有第一指节轴，从而可以使指节部绕着指根部转动；所述指节部与所述指尖部之间设置有第二指节轴，从而可以使所述指尖部绕着指节部转动。机械手指包括连杆，所述连杆的一端与所述指根部铰接，另一端与所述指尖部铰接，所述连杆位于所述指节部内，当指节部转动时，指节部可以挤压连杆，从而带动连杆朝与指节部转动方向相同的方向转动，连杆一端将拉动指尖部绕第二指节轴转动，从而完成机械手指弯曲的动作。所述指根部内设置有驱动机构，所述驱动机构用于带动所述指节部绕所述第一指节轴转动，从而完成机械手指的弯曲与伸直。所述驱动机构包括电动丝杆和拉杆，拉杆的一端连接在所述电动丝杆的滑动螺母上，电动丝杆在启动时，滑动螺母可以在电动丝杆的螺杆上作直线运动，所述拉杆的另一端与所述指节部转动连接，拉杆在作直线运动时可以拉动或者推动指节部，从而可以带动指节部绕所述第一指节轴转动，完成指节部弯曲与伸直，通过连杆的联动作用，可以使驱动机构带动机械手指弯曲或者伸直，因为指节部的弯曲程度取决于拉杆运动的位移，电动丝杆将电机扭矩转化成直线运动，在抓取物品的过程中可以产生很大的力矩。同时，当螺杆停止转动时，滑动螺母不再运动，指节部与指尖部将保持固定的弯曲程度，完成锁定，机械手指不易松动。本技术提供的机械手，包括上述的机械手指。所述机械手指包括指根部、指节部和指尖部，指根部与所述指节部之间设置有第一指节轴，从而可以使指节部绕着指根部转动；所述指节部与所述指尖部之间设置有第二指节轴，从而可以使所述指尖部绕着指节部转动。机械手指包括连杆，所述连杆的一端与所述指根部铰接，另一端与所述指尖部铰接，所述连杆位于所述指节部内，当指节部转动时，指节部可以挤压连杆，从而带动连杆朝与指节部转动方向相同的方向转动，连杆一端将拉动指尖部绕第二指节轴转动，从而完成机械手指弯曲的动作。所述指根部内设置有驱动机构，所述驱动机构用于带动所述指节部绕所述第一指节轴转动，从而完成机械手指的弯曲与伸直。所述驱动机构包括电动丝杆和拉杆，拉杆的一端连接在所述电动丝杆的滑动螺母上，电动丝杆在启动时，滑动螺母可以在电动丝杆的螺杆上作直线运动，所述拉杆的另一端与所述指节部转动连接，拉杆在作直线运动时可以拉动或者推动指节部，从而可以带动指节部绕所述第一指节轴转动，完成指节部弯曲与伸直，通过连杆的联动作用，可以使驱动机构带动机械手指弯曲或者伸直，因为指节部的弯曲程度取决于拉杆运动的位移，电动丝杆将电机扭矩转化成直线运动，在抓取物品的过程中可以产生很大的力矩。同时，当螺杆停止转动时，滑动螺母不再运动，指节部与指尖部将保持固定的弯曲程度，完成锁定，机械手指不易松动。带有上述机械手指的机械手，可以在使用时握紧被抓取物品，且因为电动丝杆的作用，机械手弯曲程度固定后不易产生松动。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的机械手指伸直状态的示意图；图2为本技术实施例提供的机械手指弯曲状态的示意图；图3为本技术实施例提供的机械手指剖视图；图4为本技术实施例提供的机械手指爆炸图。图标：100-指根部；110-第一半指根；120-第二半指根；200-指节部；210-第一半指节；220-第二半指节；300-指尖部；310-第一半指尖；320-第二半指尖；410-第一指节轴；420-第二指节轴；500-连杆；510-第一连杆轴；520-第二连杆轴；600-电动丝杆；610-螺杆；620-滑动螺母；700-拉杆；800-编码器；900-轴承。具体实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手指，其特征在于，包括：指根部、指节部和指尖部，所述指根部与所述指节部之间设置有第一指节轴，以使所述指根部与所述指节部铰接；所述指节部与所述指尖部之间设置有第二指节轴，以使所述指节部与所述指尖部铰接；所述机械手指包括连杆，所述连杆的一端与所述指根部铰接，另一端与所述指尖部铰接，所述连杆位于所述指节部内，以使所述指节部转动后挤压所述连杆，所述连杆带动所述指尖部绕所述第二指节轴转动；所述指根部内设置有驱动机构，所述驱动机构用于带动所述指节部绕所述第一指节轴转动；所述驱动机构包括电动丝杆和拉杆，所述拉杆的一端连接在所述电动丝杆的滑动螺母上，以使所述电动丝杆带动所述拉杆作直线运动，所述拉杆的另一端与所述指节部转动连接，所述拉杆用于带动所述指节部绕所述第一指节轴转动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手指，其特征在于，包括：指根部、指节部和指尖部，所述指根部与所述指节部之间设置有第一指节轴，以使所述指根部与所述指节部铰接；所述指节部与所述指尖部之间设置有第二指节轴，以使所述指节部与所述指尖部铰接；所述机械手指包括连杆，所述连杆的一端与所述指根部铰接，另一端与所述指尖部铰接，所述连杆位于所述指节部内，以使所述指节部转动后挤压所述连杆，所述连杆带动所述指尖部绕所述第二指节轴转动；所述指根部内设置有驱动机构，所述驱动机构用于带动所述指节部绕所述第一指节轴转动；所述驱动机构包括电动丝杆和拉杆，所述拉杆的一端连接在所述电动丝杆的滑动螺母上，以使所述电动丝杆带动所述拉杆作直线运动，所述拉杆的另一端与所述指节部转动连接，所述拉杆用于带动所述指节部绕所述第一指节轴转动。2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述电动丝杆连接有编码器，所述编码器用于检测电动丝杆内的电机转速及旋转圈数。3.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述指根部对称设置有两个第一轴孔，所述指尖部对称设置有两个第二轴孔，所述连杆一端设置有与所述第一轴孔对应的第一连杆轴，另一端设置有与所述第二轴孔对应的第二连杆轴。4.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述指尖部包括第一半指尖和第二半指尖，两个所述第一轴孔分别位于所述第一半指尖和第二半指尖上，以使所述第一半指尖和第二半指尖组合后夹持住...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涵，
申请(专利权)人：张涵，
类型：新型
国别省市：河北,13