一种窗帘清理方法及系统技术方案

本发明专利技术适用于智能机器人技术领域，提供了一种窗帘清理方法及系统。该方法包括：终端根据用户输入的窗帘尺寸，生成窗帘的比例视图，当检测到用户设置清理路径的操作时，在比例视图中设置清理机器人的清理路径，并向清理机器人发送清理程序执行指令；清理机器人根据清理程序执行指令中的窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，并根据预置路径规划算法，生成清理机器人在窗帘上的移动路径，启动清理装置，按照移动路径在窗帘上移动并执行清理任务。相较于现有技术，本发明专利技术中的清理机器人可以灵活的在窗帘上移动，并能执行清理任务，解决了现有技术中的可移动机器人功能单一，用途局限的问题，提高了产品黏性。

A kind of curtain cleaning method and system

The invention is suitable for the technical field of intelligent robot, and provides a curtain cleaning method and system. The method comprises: a terminal according to the user input curtain size, the proportion of the view to create a curtain, when the detected user set cleaning path operation, set the path in the proportion of clean cleaning robot in view, and to send clean cleaning robot program execution instruction; cleaning cleaning robot according to the program's instructions in the proportion of view curtains the preset zoom ratio and cleaning, and according to the preset path, the path planning algorithm, mobile path generation cleaning robot on the curtain, start cleaning device, according to the motion path on the curtain and performing cleanup tasks. Compared with the existing technology, the cleaning robot in the invention can move on the curtain flexibly and perform the cleaning task, which solves the problem of single function and limited use of the mobile robot in the existing technology, and improves the viscosity of the product.

【技术实现步骤摘要】
一种窗帘清理方法及系统
本专利技术属于智能机器人
，尤其涉及一种窗帘清理方法及系统。
技术介绍
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。随着科技的不断发展，机器人的用途也越来越广泛。现有的机器人中，有些可以自由移动，但这些可移动机器人大多只有移动功能，功能单一，用途具有局限性。
技术实现思路
本专利技术提供一种窗帘清理方法及系统，旨在解决现有的可移动机器人功能单一，用途局限的问题。本专利技术提供的一种窗帘清理方法，包括：终端根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对所述窗帘尺寸进行缩放，生成所述窗帘的比例视图；当检测到用户设置清理路径的操作时，终端在所述比例视图中设置能在窗帘上移动的清理机器人的清理路径，并向所述清理机器人发送清理程序执行指令，所述清理程序执行指令中包括所述窗帘的比例视图、所述预置缩放比例及所述清理路径，所述清理路径的起点为所述清理机器人当前位于所述窗帘中位置对应的所述比例视图中的位置；当接收到所述终端发送的清理程序执行指令后，所述清理机器人根据所述清理程序执行指令中的所述窗帘的比例视图、所述预置缩放比例及所述清理路径，并根据预置路径规划算法，生成所述清理机器人在所述窗帘上的移动路径；所述清理机器人启动清理装置，按照所述移动路径在所述窗帘上移动并执行清理任务。本专利技术提供的一种窗帘清理系统，所述系统包括：终端和能在窗帘上移动的清理机器人；所述清理机器人包括移动单元、方向控制电机、连接件、俯仰电机、清理装置及平板，所述平板中包括主控单元及供电装置；所述移动单元包括左夹紧轮、右夹紧轮、左驱动电机、右驱动电机及连接平板，所述左夹紧轮与所述右夹紧轮相切，所述左驱动电机用于驱动所述左夹紧轮，所述右驱动电机用于驱动所述右夹紧轮，所述移动单元通过相切的所述左夹紧轮与所述右夹紧轮的旋转夹取所述窗帘，以驱动所述清理机器人在所述窗帘上移动；所述移动单元通过所述连接平板与所述方向控制电机可转动连接，所述方向控制电机与所述俯仰电机通过所述连接件可转动连接，所述俯仰电机与所述平板固定连接，所述清理装置与所述平板固定连接；终端根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对所述窗帘尺寸进行缩放，生成所述窗帘的比例视图；当检测到用户设置清理路径的操作时，终端在所述比例视图中设置清理机器人的清理路径，并向所述清理机器人发送清理程序执行指令，所述清理程序执行指令中包括所述窗帘的比例视图、所述预置缩放比例及所述清理路径，所述清理路径的起点为所述清理机器人当前位于所述窗帘中位置对应的所述比例视图中的位置；当接收到所述终端发送的清理程序执行指令后，所述清理机器人中的主控单元根据所述清理程序执行指令中的所述窗帘的比例视图、所述预置缩放比例及所述清理路径，并根据预置路径规划算法，生成所述清理机器人在所述窗帘上的移动路径；所述清理机器人启动清理装置，按照所述移动路径在所述窗帘上移动并执行清理任务。本专利技术提供的窗帘清理方法及系统，终端根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对窗帘尺寸进行缩放，生成窗帘的比例视图，当检测到用户设置清理路径的操作时，在比例视图中设置能在窗帘上移动的清理机器人的清理路径，并向清理机器人发送清理程序执行指令，清理程序执行指令中包括窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，清理路径的起点为清理机器人当前位于窗帘中位置对应的比例视图中的位置；当接收到终端发送的清理程序执行指令后，清理机器人根据清理程序执行指令中的窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，并根据预置路径规划算法，生成清理机器人在窗帘上的移动路径，启动清理装置，按照移动路径在窗帘上移动并执行清理任务，相较于现有技术，本专利技术中的清理机器人可以灵活的在窗帘上移动，并能执行清理任务，解决了现有技术中的可移动机器人功能单一，用途局限的问题，提高了产品黏性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例。图1是本专利技术第一实施例提供的窗帘清理方法的实现流程示意图；图2是本专利技术第二实施例提供的窗帘清理方法的实现流程示意图；图3是本专利技术第三、第四实施例提供的窗帘清理系统的结构示意图；图4是本专利技术第三、第四实施例提供的窗帘清理系统中清理机器人的结构示意图；图5是本专利技术第三、第四实施例提供的窗帘清理系统中清理机器人调节窗帘材料夹紧量的示意图。具体实施方式为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，图1为本专利技术第一实施例提供的窗帘清理方法的实现流程示意图，图1所示的窗帘清理方法，主要包括以下步骤：S101、终端根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对窗帘尺寸进行缩放，生成窗帘的比例视图；当用户确定需要清理的窗帘后，将待清理窗帘的尺寸输入终端中。终端按该用户输入的尺寸绘制出窗帘的等比例视图后，再按照预置的缩放比例对窗帘尺寸进行缩放，从而生成一定缩放比例的比例视图。这里通过缩放得到比例视图，是为了便于在终端上显示该比例视图。可以理解的，若将预置缩放比例设置为1，则生成的比例视图为等比例视图。S102、当检测到用户设置清理路径的操作时，终端在比例视图中设置能在窗帘上移动的清理机器人的清理路径，并向清理机器人发送清理程序执行指令；其中，清理程序执行指令中包括窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径。清理路径的起点为清理机器人当前位于窗帘中位置对应的比例视图中的位置。具体的，当需要清理窗帘时，用户将清理机器人放置在窗帘的一个位置，并在比例视图中标注此位置作为清理路径的起点，大部分窗帘为方形，一般会将起始位置选择在该方形的一个角上。进一步地，可以将清理路径的终点设置在窗帘的边缘位置对应的比例视图中的位置，具体可以是窗帘的一个角上。用于使清理机器人完成清理程序后，能够停留在窗帘的边缘，即使该机器人没有被立刻拿走，也不会影响窗帘的美观。S103、当接收到终端发送的清理程序执行指令后，清理机器人根据清理程序执行指令中的窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，并根据预置路径规划算法，生成清理机器人在窗帘上的移动路径；具体的，比例视图是将等比例视图按预置缩放比例进行缩放后得到的。将比例视图按预置缩放比例进行还原，得到窗帘的等比例视图，并同时将比例视图中的清理路径按预置缩放比例进行还原，得到的在等比例视图上的路径即为清理机器人在窗帘上的移动路径。进一步地，当该窗帘的形状为长方形时，可以将清理路径的起点设为该窗帘的左下角。移动路径为，清理机器人从窗帘的左下角开始向正上方移动，到达窗帘顶部后向右平移，平移的距离为清理机器人一次清理的宽度，平移完成后清理机器人向正下方移动，到达窗帘底部后向右本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种窗帘清理方法，其特征在于，所述方法包括：终端根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对所述窗帘尺寸进行缩放，生成所述窗帘的比例视图；当检测到用户设置清理路径的操作时，终端在所述比例视图中设置能在窗帘上移动的清理机器人的清理路径，并向所述清理机器人发送清理程序执行指令，所述清理程序执行指令中包括所述窗帘的比例视图、所述预置缩放比例及所述清理路径，所述清理路径的起点为所述清理机器人当前位于所述窗帘中位置对应的所述比例视图中的位置；当接收到所述终端发送的清理程序执行指令后，所述清理机器人根据所述清理程序执行指令中的所述窗帘的比例视图、所述预置缩放比例及所述清理路径，并根据预置路径规划算法，生成所述清理机器人在所述窗帘上的移动路径；所述清理机器人启动清理装置，按照所述移动路径在所述窗帘上移动并执行清理任务。

【技术特征摘要】
1.一种窗帘清理方法，其特征在于，所述方法包括：终端根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对所述窗帘尺寸进行缩放，生成所述窗帘的比例视图；当检测到用户设置清理路径的操作时，终端在所述比例视图中设置能在窗帘上移动的清理机器人的清理路径，并向所述清理机器人发送清理程序执行指令，所述清理程序执行指令中包括所述窗帘的比例视图、所述预置缩放比例及所述清理路径，所述清理路径的起点为所述清理机器人当前位于所述窗帘中位置对应的所述比例视图中的位置；当接收到所述终端发送的清理程序执行指令后，所述清理机器人根据所述清理程序执行指令中的所述窗帘的比例视图、所述预置缩放比例及所述清理路径，并根据预置路径规划算法，生成所述清理机器人在所述窗帘上的移动路径；所述清理机器人启动清理装置，按照所述移动路径在所述窗帘上移动并执行清理任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端在所述比例视图中设置清理机器人的清理路径，包括：所述终端在所述比例视图中设置清理机器人的清理路径，将所述清理路径的终点设置在所述窗帘的边缘位置对应的所述比例视图中的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清理程序执行指令中还包括清理力度；则所述终端向所述清理机器人发送清理程序执行指令之前，包括：所述终端根据用户设置的窗帘未清洗时长和/或窗帘脏的程度，生成对应的目标清理力度；则所述清理机器人启动清理装置，按照所述移动路径在所述窗帘上移动并执行清理任务，包括：所述清理机器人启动清理装置并将所述清理装置的力度调节至所述目标清理力度，按照所述移动路径在所述窗帘上移动并执行清理任务。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清理机器人启动清理装置，按照所述移动路径在所述窗帘上移动并执行清理任务之后，包括：所述清理机器人生成实时清理状态信息，并将所述实时清理状态信息发送给所述终端，所述实时清理状态信息包括所述清理机器人的当前清理范围、当前获取的尘量、当前电量中的一种或多种。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述清理机器人中包括相切的左夹紧轮和右夹紧轮，所述清理机器人按照所述移动路径在所述窗帘上移动，包括：所述清理机器人按照所述移动路径，通过相切的左夹紧轮和右夹紧轮的旋转夹取所述窗帘，以驱动所述清理机器人在所述窗帘上移动。6.一种窗帘清理系统，其特征在于，所述系统包括：终端和清理机器人；所述清理机器人包括移动单元、方向控...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯伟，张晨宁，尹铎，彭安思，何勇，吴新宇，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44