The invention discloses a variable stiffness part suction device and a plate absorbing and bending method. The plate absorbing and bending method comprises steps 1, the rigid absorption and location of the plate, step 2, plate transfer, step 3, plate flexible absorption, and step 4, bending and deviation compensation. The part draw device comprises a flexible organ cavity, an electromagnet, a connecting rod and a vacuum pump; flexible organ cavity including ring sucker, flexible telescopic side wall and the top surface of the annular, flexible telescopic sucker, side wall and top surface formed flexible organ cavity; the electromagnet is arranged in the flexible organ cavity; one end of the connecting rod is connected with the robot wrist and the other end of the connecting rod from the top surface of the center hole into the flexible organ cavity, and is fixedly connected with the electromagnet. The invention combines the vacuum sucker and the electromagnet skillfully and organically. On the one hand, it is compact and suitable for bending small parts or small parts holes. On the other hand, it has the advantages of fast speed and high automation efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种变刚度零件吸取装置及板材吸取折弯方法
本专利技术涉及金属板材加工生产线中的辅助装置及方法,特别是一种变刚度零件吸取装置及板材吸取折弯方法。
技术介绍
零件吸取装置连接于机器人末端,用于对零件的抓取和搬运。目前零件吸取的方法,主要由如下两种:1、采用真空吸盘吸取真空吸盘吸取的方法,一方面,由于吸取零件以及放开零件的速度很慢,根据实际使用经验,一般吸取放开零件需要耗时约1~2秒,对自动化生产线的生产效率是有影响的,效率低。另一方面,真空吸盘为柔性零件,零件定位时存在弹性变形,影响精度。2、采用电磁铁吸取电磁铁吸取的方法,虽然响应速度快,定位精度高,绝对刚性,但在需要具有一定柔性,也即需要提供一定变形量时,难以满足使用要求。比如机器人自动化折弯领域的应用。申请人在2015年6月10日申请的申请号为201510317660.7的中国专利技术专利,其专利技术创造的名称为“一种应用于自动化生产线的板材定位抓取系统及定位抓取方法”,其包括具有摆放区的料架、机械手和与机械手相连接的取料手爪,所述取料手爪包括取料架、设置于取料架边角上的若干个激振器、设置于取料架下表面上的若干个电磁铁和若干个真空吸盘;每个激振器均包括一根能沿取料架上下振动的竖向导杆,每根竖向导杆的底部均设置一个所述真空吸盘;每个激振器的固有频率均大于金属板材的固有频率;所述料架上还设置有抓取区;每个所述激振器均包括一个设置于竖向导杆顶部且具有两根输出轴的转子、设置于转子外周的定子和分别与转子的两根输出轴相连接的两块偏心质量块;位于取料架两侧的竖向导杆上均套装有一根弹簧。上述专利申请中,夹具上虽然同时设置 ...
【技术保护点】
一种变刚度零件吸取装置,其特征在于:包括柔性风琴腔、电磁铁、连接杆和真空泵;柔性风琴腔包括环形吸盘、柔性伸缩侧壁和顶面,环形吸盘、柔性伸缩侧壁和顶面围合形成柔性风琴腔;环形吸盘设置在柔性伸缩侧壁的底部,环形吸盘的中心设置有吸盘中心孔;顶面设置在柔性伸缩侧壁的顶部,顶面的中心设置有顶面中心孔;电磁铁设置在柔性风琴腔内,电磁铁的中心同轴设置有磁铁中心通孔;连接杆的一端与机器人手腕相连接,连接杆的另一端从顶面中心孔伸入柔性风琴腔内,并与电磁铁固定连接;连接杆的中心同轴设置有杆中心通孔,杆中心通孔的一端与磁铁中心通孔相连通,杆中心通孔的另一端或中部通过气管与真空泵相连接;当电磁铁不通电,柔性伸缩侧壁处于自然状态时,电磁铁的高度小于处于自然状态时柔性伸缩侧壁的长度。
【技术特征摘要】
1.一种变刚度零件吸取装置,其特征在于:包括柔性风琴腔、电磁铁、连接杆和真空泵;柔性风琴腔包括环形吸盘、柔性伸缩侧壁和顶面,环形吸盘、柔性伸缩侧壁和顶面围合形成柔性风琴腔;环形吸盘设置在柔性伸缩侧壁的底部,环形吸盘的中心设置有吸盘中心孔;顶面设置在柔性伸缩侧壁的顶部,顶面的中心设置有顶面中心孔;电磁铁设置在柔性风琴腔内,电磁铁的中心同轴设置有磁铁中心通孔;连接杆的一端与机器人手腕相连接,连接杆的另一端从顶面中心孔伸入柔性风琴腔内,并与电磁铁固定连接;连接杆的中心同轴设置有杆中心通孔,杆中心通孔的一端与磁铁中心通孔相连通,杆中心通孔的另一端或中部通过气管与真空泵相连接;当电磁铁不通电,柔性伸缩侧壁处于自然状态时,电磁铁的高度小于处于自然状态时柔性伸缩侧壁的长度。2.根据权利要求1所述的变刚度零件吸取装置,其特征在于:连接杆的外周套装有密封阻挡板;当连接杆与电磁铁固定连接后,密封阻挡板与顶面外侧壁密封配合。3.根据权利要求1所述的变刚度零件吸取装置,其特征在于:连接杆与电磁铁相配合的一端与磁铁中心通孔密封固定连接。4.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐丰羽,李剑,蒋国平,
申请(专利权)人:南京邮电大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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