鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统及其工作方法技术方案

本发明专利技术涉及一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统及其工作方法，该系统包括高度调整机构、传送带和工控机，传送带设于高度调整机构上，传送带上沿传送方向依次设有编码器、鞋模图像采集组件和光电传感器，传送带的驱动电机连接有变频器，鞋模图像采集组件包括固定架、第一相机、第二相机、第三相机和两个光照器，固定架架设于传送带上，一光照器、第一相机和另一光照器沿传送方向依次设于固定架的顶面上，两个光照器的照射方向和第一相机的镜头均朝下，第二相机和第三相机对称设于与传送方向平行的固定架侧面上，第二相机的镜头和第三相机的镜头相向设置。与现有技术相比，本发明专利技术具有价格相对低廉、示教简单、柔性高的优点。

Shoe mould automatic glue three vision spraying trajectory extraction system and working method thereof

The invention relates to a shoe mold three vision automatic glue spraying track extraction system and its working method, the system includes a height adjusting mechanism, a conveyor belt and industrial machine, conveyor belt on the height adjusting mechanism on the conveyor belt in the conveying direction is provided with a shoe mold encoder, image acquisition module and a photoelectric sensor, a conveyor belt the driving motor is connected with the inverter, shoe mold image acquisition module comprises a fixed frame, a first camera, second cameras, third cameras and two light device, fixed frame is arranged on the conveyor belt, a lighting device, a first camera and a lighting device are arranged on the fixed frame along the conveying direction on the top surface of the two. A light irradiation direction and the first camera lens is downward, the fixed frame side parallel to the second camera and the third camera and symmetrically arranged on the transfer direction of the camera lens and the second. The lens of the third camera is set. Compared with the existing technology, the invention has the advantages of relatively low price, simple teaching and high flexibility.

【技术实现步骤摘要】
鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统及其工作方法
本专利技术涉及制鞋生产设备领域，尤其是涉及一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统及其工作方法。
技术介绍
目前为止，我国已是世界制鞋工业大国，产量占到世界总量的60%以上。而鞋底粘胶工艺是制鞋过程中用工量最多，耗时最多的关键工艺之一。该工艺决定了鞋帮同鞋底的粘合牢度，反映了鞋子质量的优劣。实现鞋底自动喷胶是实现制鞋自动化的关键技术之一。传统的喷胶工艺均采用手工操作或是手工半自动操作，生产效率低，而且粘胶剂挥发出来的有毒性气体严重威胁操作工人的身体健康。近几年随着国家“中国制造2025”的推进，工业机器人开始在制鞋企业大量应用。鞋底的自动喷胶是工业机器人在制鞋流程的主要应用点之一。喷胶轨迹的提取是实现工业机器人自动喷胶的核心步骤。喷胶轨迹提取最常见的方式是通过手工示教来完成，该方式存在柔性不够和精确度不够的问题。如果制鞋的尺寸改变，就需要再次通过示教进行调整。同时如果流水线上的鞋模和示教鞋模存在误差，就会导致喷涂的质量下降。正式在这种背景下，基于视觉的轨迹提取系统有了较多的应用。目前主要视觉方案主要由两种：一种是基于双目视觉的鞋模本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统，与六轴涂胶机器人（2）配合使用，其特征在于，包括高度调整机构、传送带（1）和工控机（3），所述传送带（1）设于高度调整机构上，传送带（1）上沿传送方向依次设有编码器（4）、鞋模图像采集组件和光电传感器（5），传送带（1）的驱动电机（1‑1）连接有变频器（6），所述鞋模图像采集组件包括固定架（7）、第一相机（8）、第二相机（9）、第三相机（10）和两个光照器（11），所述固定架（7）架设于传送带（1）上，一光照器（11）、第一相机（8）和另一光照器（11）沿传送方向依次设于固定架（7）的顶面上，所述两个光照器（11）的照射方向和第一相机（8）的镜头均朝...

【技术特征摘要】
1.一种鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统，与六轴涂胶机器人（2）配合使用，其特征在于，包括高度调整机构、传送带（1）和工控机（3），所述传送带（1）设于高度调整机构上，传送带（1）上沿传送方向依次设有编码器（4）、鞋模图像采集组件和光电传感器（5），传送带（1）的驱动电机（1-1）连接有变频器（6），所述鞋模图像采集组件包括固定架（7）、第一相机（8）、第二相机（9）、第三相机（10）和两个光照器（11），所述固定架（7）架设于传送带（1）上，一光照器（11）、第一相机（8）和另一光照器（11）沿传送方向依次设于固定架（7）的顶面上，所述两个光照器（11）的照射方向和第一相机（8）的镜头均朝下，所述第二相机（9）和第三相机（10）对称设于与传送方向平行的固定架（7）侧面上，第二相机（9）的镜头和第三相机（10）的镜头相向设置，所述六轴涂胶机器人（2）设于传送带（1）的一侧并在传送方向上位于光电传感器（5）之后，所述工控机（3）分别与六轴涂胶机器人（2）、变频器（6）、编码器（4）、第一相机（8）、第二相机（9）、第三相机（10）和光电传感器（5）连接。2.根据权利要求1所述的鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统，其特征在于，所述工控机（3）连接有无线路由器（12）。3.根据权利要求1所述的鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统，其特征在于，所述高度调整机构包括多个沿传送方向依次设置在传送带（1）底面的高度调整组件，每个高度调整组件包括调节丝杠（13）、调节转轮（14）和两个竖直设置的竖梁座（15），两个竖梁座（15）之间设有一平行设置的第一横梁（16），每个竖梁座（15）内竖直设有一空腔，每个空腔内设有一竖梁（17），所述竖梁（17）的顶端连接传送带（1），两个竖梁（17）之间设有一平行设置的第二横梁（18），所述调节丝杠（13）竖直设置，调节丝杠（13）的顶端通过轴承与第二横梁（18）连接，调节丝杠（13）的底端通过螺母与第一横梁（16）连接，所述调节转轮（14）套设在调节丝杠（13）上。4.根据权利要求1所述的鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统，其特征在于，所述鞋模图像采集组件还包括第一相机位置调节滑轨（19）和第一相机位置调节滑块（20），所述第一相机位置调节滑轨（19）沿传送方向设置在固定架（7）的顶面，所述第一相机位置调节滑块（20）和第一相机位置调节滑轨（19）滑动连接，所述第一相机（8）设于第一相机位置调节滑块（20）上。5.根据权利要求1所述的鞋模自动喷胶的三目视觉喷涂轨迹提取系统，其特征在于，所述鞋模图像采集组件还包括第二相机位置调节滑轨（21）、第三相机位置调...

【专利技术属性】
技术研发人员：高凤强，郭一晶，周牡丹，邱义，纪艺娟，裴文锦，熊魁，范仲谋，林瑛瑶，陈佳赓，
申请(专利权)人：厦门大学嘉庚学院，
类型：发明
国别省市：福建,35