传感器时钟估计方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术揭露一种传感器时钟估计方法及其装置，其中，该传感器时钟估计方法包含：当轮询一个或多个传感器中一个传感器时，从该传感器接收传感器数据；取得第一数据量，其中，该第一数据量指示从该传感器接收的该传感器数据中的第一采样数量；至少根据该第一数据量并借助至少一个估计模型，估计第一轮询时间延迟与第一传感器时钟误差；以及基于该第一轮询时间延迟与该第一传感器时钟误差，生成从该传感器接收的该传感器数据的多个第一时间戳，用于根据该传感器的该传感器数据执行操作。本发明专利技术提供的传感器时钟估计方法及其装置可改善用户体验。

Sensor clock estimation method and its device

The invention discloses a sensor clock estimation method and device thereof, among them, the sensor clock estimation method includes: when polling one or more sensors in a sensor, the sensor data from the received sensor data; first, among them, the first data indicating the first sampling number from the sensor data of the sensor in the first; at least according to the amount of data and with at least one estimation model, estimate the first polling time delay and clock error of the first sensor; and based on the first polling time delay and clock error of the first sensor, generated from the first timestamp of the sensor data of the sensor is received, according to the operation the sensor data of the sensor. The sensor clock estimation method and device provided by the present invention can improve the user experience.

【技术实现步骤摘要】
传感器时钟估计方法及其装置交叉引用本专利技术要求如下优先权：编号为62/399,539，申请日为2016年9月26日的美国临时专利申请。上述美国临时专利申请在此一并作为参考。
本专利技术涉及一种传感器时钟(例如，传感器中的时钟)。特别地，本专利技术涉及一种对电子装置中的一个或多个传感器执行传感器时钟估计的方法及其装置。
技术介绍
电子装置(例如，移动电话、可穿戴设备、平板电脑、笔记本电脑等)可包含一个或多个从设备(slavedevice)。现今，电子装置中的从设备变得越来越复杂及高效。例如，从设备(例如，传感器)可将自身时钟、模数转换器(Analog-to-digitalconverter，ADC)、存储器等进行集成。可将传感器时钟实施为其自身时钟生成元件(例如，振荡器)。传感器的时钟可称为传感器时钟，并且为了防止混淆，具有自身时钟、ADC、存储器等的传感器可称为数字传感器(digitalsensor)。当使用数字传感器的传感器数据时，会出现许多问题。例如，由于通常传感器时钟为低成本振荡器，所以电子装置会遇到传感器时钟的时钟漂移(clockdrift)问题，其中，该时钟漂移问题出现在电子装置试着确定传感器数据中采样的采样时间时。在另一示例中，由于传感器时钟与电子装置的系统时钟无关(例如，传感器时钟的频率不是系统时钟频率的倍数)，所以当电子装置试着确定传感器数据中采样的采样时间时会遇到抖动问题(例如，在未知传感器时钟的运转时序情况下)。现今，提出了许多相关先前技术尝试解决上述一个或多个问题。然而，先前技术会引入副作用。一种先前技术建议引入数字传感器的专用中断引脚，用于通过耦接在电子装置处理器(例如，应用处理器)的附加引脚与专用中断引脚之间的中断线(interruptline)，从数字传感器发送中断信号。这样会增大数字传感器的引脚数与处理器的引脚数。此外，在存在多个数字传感器(例如，一个或多个加速度传感器、一个或多个陀螺仪、一个或多个磁力传感器、一个或多个气压传感器)情况下，上述方法会频繁唤醒处理器，因此会增大电子装置的功耗。另一先前技术建议引入数字传感器的专用时钟校正引脚，用于通过耦接在处理器与专用时钟校正引脚之间的时钟校正线(clockcorrectionline)，从数字传感器发送时钟校正信号，这样会增大数字传感器的引脚数的增大。因此，亟需一种新颖方法以及相关结构，在不引入副作用或者较少可能引入副作用情况下，合理解决现存问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术揭露一种传感器时钟估计方法及其装置。根据本专利技术实施例，提供一种传感器时钟估计方法，应用于电子装置并且对该电子装置中一个或多个传感器进行执行，该传感器时钟估计方法包含：当轮询该一个或多个传感器中一个传感器时，从该传感器接收传感器数据，其中，基于该电子装置的轮询时钟，执行轮询该传感器的操作，并且基于不同于该轮询时钟的传感器时钟，该传感器执行采样操作；取得第一数据量，其中，该第一数据量指示从该传感器接收的该传感器数据中的第一采样数量；至少根据该第一数据量并借助至少一个估计模型，估计第一轮询时间延迟与第一传感器时钟误差；以及基于该第一轮询时间延迟与该第一传感器时钟误差，生成从该传感器接收的该传感器数据的多个第一时间戳，用于根据该传感器的该传感器数据执行操作，其中，该多个第一时间戳分别指示至少部分第一采样的采样时间。根据本专利技术另一实施例，提供一种执行传感器时钟估计的装置，其中，对电子装置中一个或多个传感器执行该传感器时钟估计操作，该装置包含：处理电路，位于该电子装置中，用于控制该电子装置的至少一个操作，其中：当该处理电路轮询该一个或多个传感器中一个传感器时，该处理电路从该传感器接收传感器数据，其中，基于该电子装置的轮询时钟，执行轮询该传感器的操作，并且基于不同于该轮询时钟的传感器时钟，该传感器执行采样操作；该处理电路取得第一数据量，其中，该第一数据量指示从该传感器接收的该传感器数据中的第一采样数量；至少根据该第一数据量并借助至少一个估计模型，该处理电路估计第一轮询时间延迟与第一传感器时钟误差；以及基于该第一轮询时间延迟与该第一传感器时钟误差，该处理电路生成从该传感器接收的该传感器数据的多个第一时间戳，用于根据该传感器的该传感器数据执行操作，其中，该多个第一时间戳分别指示至少部分第一采样的采样时间。本专利技术提供的传感器时钟估计方法及其装置可改善用户体验。附图说明图1是根据本专利技术实施例描述的对电子装置的一个或多个传感器执行传感器时钟估计的装置示意图；图2是根据本专利技术实施例描述的对电子装置的一个或多个传感器执行传感器时钟估计的装置示意图；图3是根据本专利技术实施例描述的图1所示的装置使用的估计控制方案；图4是根据本专利技术另一实施例描述的对电子装置的一个或多个传感器执行传感器时钟估计的装置示意图；图5是根据本专利技术实施例描述的图4所示的装置使用的估计控制方案；图6是根据本专利技术实施例描述的一个或多个估计模型(例如，运动模型)的细节；图7是根据本专利技术实施例描述的一个或多个估计模型(例如，运动模型)的估计误差趋势示意图；图8是根据本专利技术实施例描述的抖动效应降低的示意图；图9是根据本专利技术实施例描述的传感器时钟误差减小的示意图；图10是根据本专利技术实施例描述的对电子装置中一个或多个传感器执行传感器时钟估计方法的工作流程。具体实施方式在说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定的元件。所属
的技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同的名词来称呼同一个元件。本说明书及权利要求书并不以名称的差异作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异作为区分的准则。在通篇说明书及权利要求项中所提及的“包含”为一开放式的用语，故应解释成“包含但不限定于”。此外，“耦接”一词在此包含任何直接及间接的电气连接手段。因此，若文中描述第一装置耦接于第二装置，则代表第一装置可直接电气连接于第二装置，或通过其它装置或连接手段间接地电气连接至第二装置。接下来的描述是实现本专利技术的最佳实施例，其是为了描述本专利技术原理的目的，并非对本专利技术的限制。可以理解地是，本专利技术实施例可由软件、硬件、固件或其任意组合来实现。根据一个或多个实施例，本专利技术提供一种对电子装置(例如，移动电话、可穿戴设备、平板电脑、笔记本电脑等)中一个或多个传感器执行传感器时钟估计的方法及其装置。电子装置可包含用作主设备(masterdevice)的处理电路，例如，处理器(例如，应用处理器)，并且可进一步包含从设备(例如，一个或多个传感器中的任意传感器)。例如，可使用微机电系统(microelectromechanicalsystem，MEMS)技术实施一个或多个传感器的传感器元件，因此可将其称为MEMS传感器元件。在示例中，可使用任意其他类型技术实施一个或多个传感器的传感器元件。此外，电子装置的时钟生成元件可生成轮询时钟(pollingclock)，并且可基于轮询时钟轮询一个或多个传感器。在实施例中，轮询时钟可为处理器的时钟，并且该处理器(例如，应用处理器)可具有其自身时钟生成元件以生成处理器时钟，但本专利技术并不局限于此。在许多其他实施例中，基于任意各种类型电路的时钟，执行轮询一个或多个传感器的操作，其中，上述各种类型电路可举例为具有其自身时钟生成元件用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种传感器时钟估计方法，应用于电子装置并且对该电子装置中一个或多个传感器进行执行，该传感器时钟估计方法包含：当轮询该一个或多个传感器中一个传感器时，从该传感器接收传感器数据，其中，基于该电子装置的轮询时钟，执行轮询该传感器的操作，并且基于不同于该轮询时钟的传感器时钟，该传感器执行采样操作；取得第一数据量，其中，该第一数据量指示从该传感器接收的该传感器数据中的第一采样数量；至少根据该第一数据量并借助至少一个估计模型，估计第一轮询时间延迟与第一传感器时钟误差；以及基于该第一轮询时间延迟与该第一传感器时钟误差，生成从该传感器接收的该传感器数据的多个第一时间戳，用于根据该传感器的该传感器数据执行操作，其中，该多个第一时间戳分别指示至少部分第一采样的采样时间。

【技术特征摘要】
2016.09.26 US 62/399,539;2017.07.21 US 15/655,9161.一种传感器时钟估计方法，应用于电子装置并且对该电子装置中一个或多个传感器进行执行，该传感器时钟估计方法包含：当轮询该一个或多个传感器中一个传感器时，从该传感器接收传感器数据，其中，基于该电子装置的轮询时钟，执行轮询该传感器的操作，并且基于不同于该轮询时钟的传感器时钟，该传感器执行采样操作；取得第一数据量，其中，该第一数据量指示从该传感器接收的该传感器数据中的第一采样数量；至少根据该第一数据量并借助至少一个估计模型，估计第一轮询时间延迟与第一传感器时钟误差；以及基于该第一轮询时间延迟与该第一传感器时钟误差，生成从该传感器接收的该传感器数据的多个第一时间戳，用于根据该传感器的该传感器数据执行操作，其中，该多个第一时间戳分别指示至少部分第一采样的采样时间。2.如权利要求1所述的传感器时钟估计方法，其特征在于，该一个或多个传感器进一步至少包含一个其他传感器，并且该传感器时钟估计方法进一步包含：当轮询该其他传感器时，从该其他传感器接收其他传感器数据，其中，基于该轮询时钟，执行轮询该其他传感器的操作，并且基于不同于该轮询时钟的另一传感器时钟，该其他传感器执行采样操作；取得第二数据量，其中，该第二数据量指示从该其他传感器接收的该其他传感器数据中的第二采样数量；至少根据该第二数据量并借助该至少一个估计模型，估计第二轮询时间延迟与第二传感器时钟误差；以及基于该第二轮询时间延迟与该第二传感器时钟误差，生成从该其他传感器接收的该其他传感器数据的多个第二时间戳，用于根据该其他传感器的该其他传感器数据执行该操作或另一操作，其中，该多个第二时间戳分别指示至少部分第二采样的采样时间。3.如权利要求2所述的传感器时钟估计方法，其特征在于，进一步包含：将该第一数据量减一，以生成第一差值，并且通过该第一差值划分对应该传感器的两个轮询操作的两个时间点之间的时间差值，从而生成划分结果作为两个该第一采样之间的第一时间间隔，其中，该第一数据量指示在该两个时间点之间的时间内生成的该第一采样数量；更新该第一时间间隔以监测该第一时间间隔；至少根据最近更新的该第一时间间隔，更新该第一轮询时间延迟与该第一传感器时钟误差，用于维持该多个第一时间戳的精确度；将该第二数据量减一，以生成第二差值，并且通过该第二差值划分对应该其他传感器的两个轮询操作的时间点之间的时间差值，从而生成第二划分结果作为两个该第二采样之间的第二时间间隔，其中，该第二数据量指示在该两个时间点之间的时间内生成的该第二采样数量；更新该第二时间间隔以监测该第二时间间隔；以及至少根据最近更新的该第二时间间隔，更新该第二轮询时间延迟与该第二传感器时钟误差，用于维持该多个第二时间戳的精确度。4.如权利要求3所述的传感器时钟估计方法，其特征在于，该估计该第一轮询时间延迟的步骤包含：根据最近更新的该第一时间间隔估计该第一轮询时间延迟；该估计该第一传感器时钟误差的步骤包含：根据最近更新的该第一时间间隔以及该第一差值，估计该第一传感器时钟误差；该估计该第二轮询时间延迟的步骤包含：根据最近更新的该第二时间间隔估计该第二轮询时间延迟；以及该估计该第二传感器时钟误差的步骤包含：根据最近更新的该第二时间间隔以及该第二差值，估计该第二传感器时钟误差。5.如权利要求1所述的传感器时钟估计方法，其特征在于，进一步包含：将该第一数据量减一，以生成第一差值，并且通过该第一差值划分对应该传感器的两个轮询操作的两个时间点之间的时间差值，从而生成划分结果作为两个该第一采样之间的第一时间间隔，其中，该第一数据量指示在该两个时间点之间的时间内生成的该第一采样数量；更新该第一时间间隔以监测该第一时间间隔；至少根据最近更新的该第一时间间隔，更新该第一轮询时间延迟与该第一传感器时钟误差，用于维持该多个第一时间戳的精确度。6.如权利要求5所述的传感器时钟估计方法，其特征在于，该估计该第一轮询时间延迟的步骤包含：根据最近更新的该第一时间间隔估计该第一轮询时间延迟；以及该估计该第一传感器时钟误差的步骤包含：根据最近更新的该第一时间间隔以及该第一差值，估计该第一传感器时钟误差。7.如权利要求6所述的传感器时钟估计方法，其特征在于，根据最近更新的该第一时间间隔与该至少一个估计模型的阻尼系数，执行该第一轮询时间延迟的该估计操作，其中，该阻尼系数仿真用于该第一轮询时间延迟变化的抑制情况。8.如权利要求1所述的传感器时钟估计方法，其特征在于，至少根据该第一数据量并借助一个估计模型，执行该第一轮询时间延迟的该估计操作；以及至少根据该第一数据量并借助另一估计模型，执行该第一传感器时钟误差的该估计操作。9.如权利要求1所述的传感器时钟估计方法，其特征在于，进一步包含：根据该传感器的该传感器数据以及该多个第一时间戳，执行该操作，以控制该电子装置。10.如权利要求1所述的传感器时钟估计方法，其特征在于，该传感器包含传感器元件、模数转换器以及存储器，并且该传感器时钟估计方法进一步包含：应用该模数转换器以根据该传感器的该传感器时钟的时钟信号，对该传感器元件的一个或多个模拟传感器信号执行采样操作，以生成该采样操作的采样结果，其中，将该采样结果作为该第一采样存储在该存储器中；以及通过处理电路与该传感器之...

【专利技术属性】
技术研发人员：李金龙，
申请(专利权)人：联发科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71