转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种即使在转向操纵装置的驱动电压降低的情况下，也能够抑制用于使转向轮转向的方向盘的操作性的降低的转向操纵控制装置。离合器(42)被设为释放状态，通过反力致动器(20)对方向盘(12)赋予反力并且通过转向致动器(50)使转向轮(53)转向时，在转向致动器(50)的驱动电压(VD)降低的情况下，CPU(92)对继电器(Rt1、Rt2)进行开启操作，停止由转向致动器(50)生成转矩。另一方面，CPU(82)使离合器(42)接合，在输入至方向盘(12)的转向操纵转矩(Trqs)和反力马达(26)生成的辅助转矩的配合下使转向轮(53)转向。

Steering control device

The invention provides a steering control device which can reduce the operability of steering wheel steering wheel steering even when the driving voltage of steering control device is reduced. The clutch (42) is set to release the state by force actuator (20) on the steering wheel (12) to force through the steering actuator (50) and (53) make the steering wheel steering, steering actuator (50) driving voltage (VD) decreases in the case of CPU (92) of the relay (Rt1, Rt2) of the opening operation, stop by the steering actuator (50) generating torque. On the other hand, CPU (82) makes the clutch (42) join, steering wheels (53) turn to the same when the steering torque (Trqs) of input to steering wheel (12) and the auxiliary torque generated by the reaction motor (26) are combined.

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置本专利技术将在2016年9月27日提交的申请号为2016-188193的日本专利申请的公开内容，包括其说明书、附图以及摘要，通过引用全部并入本文中。
本专利技术涉及以转向操纵装置为控制对象的转向操纵控制装置，该转向操纵装置具备切换从方向盘(转向)向转向轮的动力的传递状态以及切断状态的切换装置、在上述切断状态下能够向上述方向盘赋予转向操纵反力的反力致动器、以及使上述转向轮转向的转向致动器。
技术介绍
例如下述日本特开2005-29002号公报中记载了在从方向盘向转向轮的动力的切断状态下，通过反力致动器对方向盘赋予反力的线控转向系统中的控制装置。该控制装置具备微机，通过微机生成转向致动器的操作信号。特别是控制装置具备对电池的电压进行升压的升压电路和对升压电路的电压进行降压的稳压器，并将稳压器的输出电压作为微机的电源电压。升压电路在来自电池的供电电压降低的情况下，通过升压电路对供电电压进行升压，从而谋求延长微机正常地工作的期间。然而，在转向致动器、反力致动器的驱动电压降低的情况下，即使从微机对转向操纵装置输入操作信号，转向操纵装置也有可能无法适当地执行使转向轮转向的处理。而且在该情况下，有可能转向轮不追随于方向盘的操作，用于使转向轮转向的方向盘的操作性降低。另外，例如在切断转向轮和方向盘的动力的传递的切换装置通过通电而成为切断状态且其驱动电压降低的情况下，有可能无意地成为转向轮和方向盘的动力的传递状态，导致用户为了使转向轮转向而操作方向盘的操作性降低。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供即使在转向操纵装置的驱动电压降低的情况下，也能够抑制用于使转向轮转向的方向盘的操作性的降低的转向操纵控制装置。本专利技术的一方式是一种转向操纵控制装置，对转向操纵装置进行控制，上述转向操纵装置具备对从方向盘向转向轮传递动力的传递状态和切断上述动力的传递的切断状态的切换装置、在上述切断状态下能够对上述方向盘赋予转向操纵反力的反力致动器、以及使上述转向轮转向的转向致动器，上述转向操纵控制装置包括：存储器，存储有控制转向操纵装置的软件；以及硬件，执行上述软件来控制上述转向操纵装置，上述切换装置通过通电而成为上述切断状态，通过被设为非通电状态而成为上述传递状态，上述转向操纵控制装置执行如下处理：电压获取处理，在上述切换装置被设为上述切断状态时，获取上述反力致动器的驱动电压、上述转向致动器的驱动电压、以及上述切换装置的驱动电压中的任意一个电压；以及传递操作处理，在通过上述电压获取处理获取到的电压为阈值电压以下的情况下，使上述切换装置成为上述传递状态。在上述结构中，例如通过电压获取处理获取反力致动器的电压，并在该电压为阈值电压以下的情况下，有可能通过反力致动器无法给予足够的反力，导致方向盘以极小的转矩过大地旋转。对此，通过传递操作处理成为传递状态，由此能够对方向盘赋予转向轮侧的反力，进而能够抑制方向盘以极小的转矩过大地旋转。另外，例如通过电压获取处理获取转向致动器的电压，并在该电压为阈值电压以下的情况下，有可能无法通过转向致动器给予足够的转矩，难以使转向轮追随于方向盘的操作来转向。对此，通过传递操作处理成为传递状态，由此能够将方向盘的输入转矩传递到转向轮。另外，例如通过电压获取处理获取切换装置的驱动电压，并在该电压为阈值电压以下的情况下，通过传递操作处理切换为传递状态，由此能够抑制在方向盘和转向轮的动力传递被切断的前提下的控制中无意地发生成为转向轮和方向盘的动力的传递状态的状况。因此，即使在转向操纵装置的驱动电压降低的情况下，也能够抑制用于使转向轮转向的方向盘的操作性的降低。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的实施方式进行描述，本专利技术的上述和其它特征及优点会变得更加清楚，其中，附图标记表示本专利技术的元素。图1是表示第一实施方式所涉及的转向操纵控制装置以及其控制对象的图。图2是第一实施方式所涉及的框图。图3是表示第一实施方式所涉及的反力侧微机执行的处理的顺序的流程图。图4是表示第二实施方式所涉及的转向侧微机执行的处理的顺序的流程图。图5是表示第三实施方式所涉及的转向侧微机执行的处理的顺序的流程图。具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的转向操纵控制装置所涉及的第一实施方式进行说明。如图1所示，在本实施方式所涉及的转向操纵装置10中，方向盘12与赋予抵抗方向盘12的操作的力亦即反力的反力致动器20连接。反力致动器20具备被固定于方向盘12的转向轴22、反力侧减速机24、在反力侧减速机24连结有旋转轴26a的反力马达26、继电器Rs、驱动反力马达26的逆变器28、以及驱动逆变器28的开关元件的预驱动器30。作为反力马达26，在本实施方式中，假定表面永磁同步电动机(SPMSM)。反力马达26经由继电器Rs与逆变器28连接。经由电源继电器R1对逆变器28和预驱动器30供给电池100的电力。转向轴22能够经由切换装置40具备的离合器42与转向致动器50的小齿轮轴52连接。切换装置40除了离合器42之外还具备用于使离合器42成为切断状态的电磁线圈44、用于对电磁线圈44中流动的电流进行控制的离合器驱动器46。而且，与电池100连接的离合器继电器Rc同电磁线圈44的第一端子连接，电磁线圈44的第二端子与离合器驱动器46连接。需要说明的是，离合器42通过电磁线圈44的通电而成为释放状态，通过电磁线圈44成为非通电状态而成为传递状态。转向致动器50具备第一齿条齿轮机构54、第二齿条齿轮机构58、转向侧减速机62、在转向侧减速机62连结有旋转轴70a的转向马达70、驱动转向马达70的逆变器72、76、以及驱动逆变器72、76的开关元件的预驱动器74、78。第一齿条齿轮机构54具备具有规定的交叉角而配置的齿条轴56和小齿轮轴52，形成于齿条轴56的第一齿条齿56a和形成于小齿轮轴52的小齿轮齿52a啮合。需要说明的是，在齿条轴56的两端经由拉杆连结有转向轮53。第二齿条齿轮机构58具备具有规定的交叉角而配置的齿条轴56以及小齿轮轴60，形成于齿条轴56的第二齿条齿56b和形成于小齿轮轴60的小齿轮齿60a啮合。小齿轮轴60经由转向侧减速机62与转向马达70的旋转轴70a连接。在本实施方式中，作为转向马达70假定SPMSM。转向马达70具备第一系统线圈SC1以及第二系统线圈SC2作为3相的定子线圈。第一系统线圈SC1经由继电器Rt1与逆变器72连接，第二系统线圈SC2经由继电器Rt2与逆变器76连接。预驱动器74驱动逆变器72的开关元件，预驱动器78驱动逆变器76的开关元件。经由电源继电器R2对逆变器72以及预驱动器74供给电池100的电力，经由电源继电器R3对逆变器76以及预驱动器78供给电池100的电力。反力侧微机80为了操作反力致动器20而经由预驱动器30对逆变器28输出操作信号MSs，或为了驱动离合器驱动器46而输出操作信号MSs，或为了对电源继电器R1、继电器Rs、离合器继电器Rc进行开闭操作而输出操作信号MSs。需要说明的是，例如逆变器28的操作信号MSs和离合器驱动器46的操作信号MSs是不同的信号，但此处，为了便于说明，对反力侧微机80输出的操作信号赋予MSs。对反力侧微机80施加经过稳压器86降压的电池100的电压来作为电源电压。反力本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向操纵控制装置，对转向操纵装置进行控制，所述转向操纵装置具备对从方向盘向转向轮传递动力的传递状态和切断所述动力的传递的切断状态进行切换的切换装置、在所述切断状态下能够对所述方向盘赋予转向操纵反力的反力致动器、以及使所述转向轮转向的转向致动器，其中，所述转向操纵控制装置包括：存储器，存储有控制转向操纵装置的软件；以及硬件，执行所述软件来控制所述转向操纵装置，所述切换装置通过通电而成为所述切断状态，通过被设为非通电状态而成为所述传递状态，所述转向操纵控制装置执行如下处理：电压获取处理，在所述切换装置被设为所述切断状态时，获取所述反力致动器的驱动电压、所述转向致动器的驱动电压、以及所述切换装置的驱动电压中的任意一个电压；以及传递操作处理，在通过所述电压获取处理获取到的电压为阈值电压以下的情况下，使所述切换装置为所述传递状态。

【技术特征摘要】
2016.09.27 JP 2016-1881931.一种转向操纵控制装置，对转向操纵装置进行控制，所述转向操纵装置具备对从方向盘向转向轮传递动力的传递状态和切断所述动力的传递的切断状态进行切换的切换装置、在所述切断状态下能够对所述方向盘赋予转向操纵反力的反力致动器、以及使所述转向轮转向的转向致动器，其中，所述转向操纵控制装置包括：存储器，存储有控制转向操纵装置的软件；以及硬件，执行所述软件来控制所述转向操纵装置，所述切换装置通过通电而成为所述切断状态，通过被设为非通电状态而成为所述传递状态，所述转向操纵控制装置执行如下处理：电压获取处理，在所述切换装置被设为所述切断状态时，获取所述反力致动器的驱动电压、所述转向致动器的驱动电压、以及所述切换装置的驱动电压中的任意一个电压；以及传递操作处理，在通过所述电压获取处理获取到的电压为阈值电压以下的情况下，使所述切换装置为所述传递状态。2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，所述电压获取处理是获取所述转向致动器的驱动电压的转向电压获取处理，所述转向操纵控制装置在进行所述传递操作处理时，执行操作所述反力致动器而使所述反力致动器生成用于使所述转向轮转向的转矩的反力操作处理。3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，在进行所述传递操作处理时，执行将内置于所述转向致动器的电动机中流动的电流限制为比不进行所述传递操作处理时小的值的转向侧限制处理。4.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其中，所述转向侧限制处理是在进行所述传递操作处理时，不使所述转向致动器生成用于使所述转向轮转向的转矩的处理。5.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，内置于所述转向致动器的电动机至少具备作为定子线圈相互绝缘的第一系统线圈以及第二系统线圈，所述电压获取处理是获取作为所述转向致...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP