通过最佳路径逐个取出多个物品的运输装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种通过最佳路径逐个取出多个物品的运输装置。本发明专利技术一个实施例的运输装置具备：传送带，其运输持续供给的物品；物品检测部，其检测配置在传送带上的预定区域内的多个物品的位置姿势；组合计算部，其在机器人的机械手把持多个物品中的多个物品来收纳在容器中时，计算机械手把持物品的顺序的组合；指标计算部，其根据多个物品的位置姿势，根据机械手要把持的物品间的距离以及旋转量来对组合分别计算指标；以及机器人控制部，其根据指标决定机器人的机械手要把持的物品的顺序，并按照决定的顺序把持物品并收纳在容器中。

A transport device that extracts multiple items one by one through the best path

The present invention provides a transport device for extracting a plurality of articles one by one through the best path. The transport device is an embodiment of the present invention includes: conveyor belt, the transport continued supply of goods; goods detection department, the detection of multiple items in a predetermined area configuration on the conveyor belt in the position of the position; combination calculation, the robot manipulator control multiple items of multiple items in the housed in a container, the manipulator control items combination calculation order; index calculation, the position according to the position of a plurality of articles, according to the mechanical hand to control the distance between objects and the amount of rotation of composite indicators were calculated; and the robot control department, according to the index to decide the robot manipulator control of the goods order, and in accordance with the sequence determined to hold objects and stored in the container.

【技术实现步骤摘要】
通过最佳路径逐个取出多个物品的运输装置
本专利技术涉及一种取出运输物品的运输装置，特别涉及一种通过最佳路径逐个取出多个物品的运输装置。
技术介绍
已知一种物品运输系统，通过能够把持多个物品的机械手(多手指机械手)将在传送带上流动过来的物品一个个连续地取出，并收纳在同样在其他传送带上流动过来的收纳容器中。目前，在把持物品并取出时，基本上从位于传送带下游侧的物品开始依次分配要把持的物品。例如，提出一种方法(例如日本特开2014-104524号公报。以下称为“专利文献1”)，沿着物品流动的方向将传送带分为两部分，从其中位于下游侧的物品开始按顺序把持并收纳在容器中。图1中说明以下方法，根据现有技术，通过设置在机器人20上的机械手(未图示)来把持配置在传送带10上的多个物品(a1～a3、b1～b3)，并收纳在容器(未图示)中。物品被配置在传送带10的平面上，并且如物品(a1～a3、b1～b3)自身所示的箭头那样，具有随机的方向(姿势)。这里，假定机械手具有把持3个物品来收纳在容器中的功能。此时，若传送带10从图1的左侧流向右侧，则接近传送带10的下游侧的物品成为a1、a2、a3的顺序。因此，机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运输装置，其特征在于，具备：传送带，其运输持续供给的物品；物品检测部，其检测配置在上述传送带上的预定区域内的多个物品的位置姿势；组合计算部，其在机器人的机械手把持上述多个物品中的多个物品并收纳在容器中时，计算机械手把持物品的顺序的组合；指标计算部，其基于上述多个物品的位置姿势，根据机械手要把持的物品间的距离以及旋转量来对上述组合分别计算指标；以及机器人控制部，其根据上述指标决定机器人的机械手要把持的物品的顺序，并按照决定的顺序把持物品并收纳在容器中。

【技术特征摘要】
2016.09.28 JP 2016-1903321.一种运输装置，其特征在于，具备：传送带，其运输持续供给的物品；物品检测部，其检测配置在上述传送带上的预定区域内的多个物品的位置姿势；组合计算部，其在机器人的机械手把持上述多个物品中的多个物品并收纳在容器中时，计算机械手把持物品的顺序的组合；指标计算部，其基于上述多个物品的位置姿势，根据机械手要把持的物品间的距离以及旋转量来对上述组合分别计算指标；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：大场雅文，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP