控制装置、计算机可读存储介质及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种控制装置、计算机可读存储介质及控制方法，对包含运动体及驱动该运动体的驱动源的控制系统进行控制。控制装置包括：实际值取得部，取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示驱动源为了驱动运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示运动体的速度；推断部，使用表示运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示控制系统产生的外力，所述速度推断值与该外力推断值对应，表示运动体的速度；以及输出部，若推断部算出外力推断值，便基于一并算出的速度推断值，评价外力推断值的可靠度，且当判断有指定的可靠度时，将该外力推断值有效地输出。

Control device, control program and control method

The invention provides a control device, a control program and a control method for controlling a control system that includes a moving body and a driving source that drives the motion body. The control device comprises the actual value acquisition unit, has the actual value and the actual value of the torque speed, the torque of the actual value of said torque driver in order to drive the moving body caused by the actual speed value represents the speed of the body; that, using the expression of the moving body driving the predetermined model. Based on the actual torque value, every operation cycle is calculated and the speed force values inferred inferred values, the inferred value represents the external control of force system, the speed and the force value of the inferred values inferred corresponding, said the speed of the body; and an output section, if the inference unit calculates force estimation value, then calculate the inference speed together based on the value of reliability evaluation of external and inferred values, when judging the reliability is specified, the external output value effectively inferred.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制程序及控制方法
本专利技术涉及一种推断对象物的特性的控制装置、控制程序及控制方法。
技术介绍
作为产业用装置的一个例子，有如下构成：通过使两个物体相对移动，利用两者之间产生的摩擦力等。例如，存在如下压印器等：通过将工具按压在对象物，并使对象物与工具的位置关系时间性变化，从而在对象物的表面上形成任意的文字及数字。作为这种利用摩擦力的构成，还列举各种机床或车床装置等。这种利用摩擦力的构成中，有如下问题：因产生摩擦力的工具等磨耗，产生的摩擦力下降，工具对对象物的削入量减少。为了实现稳定的压印动作，重要的是削入量的管理。日本专利特开2014-195847号公报(专利文献1)中，公开了一种检测这种工具的磨耗的方法。具体来说，专利文献1公开了如下构成：当旋转驱动研磨台的旋转转矩的值的变化量超过指定值时，便向使用者发出警报。[
技术介绍
文献][专利文献][专利文献1]：日本专利特开2014-195847号公报
技术实现思路
[专利技术欲解决的课题]所述专利文献1中公开的构成虽然能应用于比如反复实施预先规定的动作的构成，但难以应用于根据要求或处理而动作不同的构成。例如，在压印器等中，需要按照本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制装置，对控制系统进行控制，所述控制系统包含运动体及驱动所述运动体的驱动源，所述控制装置的特征在于，包括：实际值取得部，取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示所述驱动源为了驱动所述运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示所述运动体的速度；推断部，使用表示所述运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于所述转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示所述控制系统产生的外力，所述速度推断值与所述外力推断值对应，表示所述运动体的速度，且所述运算式包含对所述速度推断值及所述外力推断值进行更新的项，以便使所述速度实际值与所述速度推断值一致；以及输出部，若所述推断部算出...

【技术特征摘要】
2016.09.27 JP 2016-1882901.一种控制装置，对控制系统进行控制，所述控制系统包含运动体及驱动所述运动体的驱动源，所述控制装置的特征在于，包括：实际值取得部，取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示所述驱动源为了驱动所述运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示所述运动体的速度；推断部，使用表示所述运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于所述转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示所述控制系统产生的外力，所述速度推断值与所述外力推断值对应，表示所述运动体的速度，且所述运算式包含对所述速度推断值及所述外力推断值进行更新的项，以便使所述速度实际值与所述速度推断值一致；以及输出部，若所述推断部算出所述外力推断值，便基于一并算出的所述速度推断值，评价所述外力推断值的可靠度，且当判断有指定的可靠度时，将所述外力推断值有效地输出。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述速度推断值与对应的所述速度实际值之间的差小于预先规定的值时，所述输出部判断有指定的可靠度。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，在判断没有指定的可靠度时，所述输出部输出零作为外力推断值。4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，在判断没有指定的可靠度时，所述输出部维持前次输出的外力推断值的输出值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述运算式包含所述运动体的质量系数及所述运动体的粘性阻力作为参数。6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，还包括统计部，所述统计部针对所述输出部输出的指定期间内的外力推断值，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：古贺达也，村井正大，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP