机器人及其角度调节机构制造技术

本发明专利技术公开了一种角度调节机构，包括动平台和定平台，定平台与动平台之间并列设有第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连杆与动平台之间具有三个转动自由度，第一连杆与定平台固定连接；第二连杆与第三连杆共同约束定平台的一个转动自由度，且第二连杆与第三连杆上各设有一个驱动副，两个驱动副的运动形式相同，驱动副连接有驱动源。此种角度调节机构中，第一连杆、第二连杆、第三连杆、动平台与定平台连接形成具有两个自由度的空间并联闭环机构，可减少累计误差，对于大负载具有较好的承受能力，控制精度高且结构紧凑。本发明专利技术还公开了一种包括上述角度调节机构的机器人，其中的角度调节机构累计误差较小、控制精度高、结构紧凑。

Robot and its angle adjusting mechanism

The invention discloses an angle adjusting mechanism, which comprises a movable platform and the fixed platform between fixed platform and moving platform in parallel with the first link, second link and third link; with three rotational degrees of freedom between the first connecting rod and the movable platform, the first connecting rod and the fixed platform is fixedly connected with the connecting rod and the third connecting rod; second common platform constraints a rotational degree of freedom, and the second connecting rod and the third connecting rod are respectively provided with a pair of drive, two drive motion form of the same side, driving side connected to a drive source. The angle adjusting mechanism, a first connecting rod, second connecting rod, third connecting rod, the moving platform and the fixed platform connected with two degrees of freedom parallel mechanism can reduce the cumulative error for the heavy load has good bearing capacity, high control precision and compact structure. The invention also discloses a robot comprising the above angle adjusting mechanism, wherein the angle adjusting mechanism has small accumulative error, high control precision and compact structure.

【技术实现步骤摘要】
机器人及其角度调节机构
本专利技术涉及机器人角度调节
，特别涉及一种角度调节机构。此外，本专利技术还涉及一种包括上述角度调节机构的机器人。
技术介绍
智能家居机器人中，角度调节机构一般是由电机驱动，以实现某一范围内角度调节，增加机器人控制的灵活性和自动化程度，广泛应用于摄像头、投影模组、显示屏等角度调节。一种典型的角度调节机构通过串联的电机实现驱动，以其应用于云台摄像头为例，该云台摄像机通过串联无刷电机实现多角度拍摄，通过三个电机串联来固定、驱动相机，调节相机在三个方向上的投射角度，从而实现相机的多角度拍摄。然而，电机驱动串联结构是由多个关节轴串联在一起的，串联结构存在较大的累计误差，在大负载的情况下容易变形，很难实现高精度、高刚度的控制，且串联会导致结构体积较大，使角度调节机构的设计装配受到较大限制。因此，如何提供一种累计误差较小、控制精度高、结构紧凑的角度调节机构，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种角度调节机构，其累计误差较小、控制精度高、结构紧凑。本专利技术的另一目的是提供一种包括上述角度调节机构的机器人，其中的角度调本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种角度调节机构，其特征在于，包括动平台(4)和定平台(5)，所述定平台(5)与所述动平台(4)之间并列设有第一连杆(1)、第二连杆(2)和第三连杆(3)；所述第一连杆(1)与所述动平台(4)之间具有三个转动自由度，所述第一连杆(1)与所述定平台(5)固定连接；所述第二连杆(2)与所述第三连杆(3)共同约束所述定平台(5)的一个转动自由度，且所述第二连杆(2)与所述第三连杆(3)上各设有一个驱动副，两个所述驱动副的运动形式相同，所述驱动副连接有驱动源。

【技术特征摘要】
1.一种角度调节机构，其特征在于，包括动平台(4)和定平台(5)，所述定平台(5)与所述动平台(4)之间并列设有第一连杆(1)、第二连杆(2)和第三连杆(3)；所述第一连杆(1)与所述动平台(4)之间具有三个转动自由度，所述第一连杆(1)与所述定平台(5)固定连接；所述第二连杆(2)与所述第三连杆(3)共同约束所述定平台(5)的一个转动自由度，且所述第二连杆(2)与所述第三连杆(3)上各设有一个驱动副，两个所述驱动副的运动形式相同，所述驱动副连接有驱动源。2.根据权利要求1所述的角度调节机构，其特征在于，所述第一连杆(1)、所述第二连杆(2)、所述第三连杆(3)分别通过球铰链(8)连接于所述动平台(4)。3.根据权利要求2所述的角度调节机构，其特征在于，所述第二连杆(2)与所述第三连杆(3)中的所述驱动副均为移动副。4.根据权利要求3所述的角度调节机构，其特征在于，所述第二连杆(2)与所述第三连杆(3)上分别设有电缸，各所述电缸包括电机、连接于所述电机的缸体和连接于所述缸体的伸缩杆，所述电缸中的伸缩杆与缸体构成所述移动副。5.根据权利要求3所述的角度调节机构，其特征在于，所述第二连杆(2)通过胡克...

【专利技术属性】
技术研发人员：董学会，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37