驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法、驾驶辅助程序以及自动驾驶车辆制造方法及图纸

驾驶员能够直观且简便地进行对车辆指示车道变更的操作。在驾驶辅助装置(10)中，图像输出部(14)将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部(31)。操作信号输入部(14)受理将显示部(31)中显示的图像内的本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作。当受理了该操作时，命令输出部(14)向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出指示将本车的行驶车道从第一车道变更为第二车道的命令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法、驾驶辅助程序以及自动驾驶车辆
本公开涉及一种在自动驾驶中辅助驾驶员对车辆进行的驾驶操作的指示的技术。
技术介绍
近年来，与汽车的自动驾驶有关的开发取得进展。关于自动驾驶，由NHTSA(NarionalHighwayTrafficSafetyAdministration：美国国家高速公路交通安全管理局)于2013年定义的自动化等级被分类为无自动化(等级0)、特定功能的自动化(等级1)、复合功能的自动化(等级2)、半自动驾驶(等级3)以及完全自动驾驶(等级4)。等级1是自动进行加速、减速、转向中的一个操作的驾驶辅助系统，等级2是协调地自动进行加速、减速、转向中的两个以上的操作的驾驶辅助系统。无论在哪种情况下都存有驾驶员对驾驶操作的参与。自动化等级4是自动进行加速、减速、转向的所有操作的完全自动行驶系统，驾驶员不参与驾驶操作。自动化等级3是自动进行加速、减速、转向的所有操作但根据需要由驾驶员进行驾驶操作的准完全自动行驶系统。作为自动驾驶的一个方式，能够考虑以下方式：驾驶员不对转向器、加速踏板等现有的驾驶操作部进行操作，但是通过向车辆侧发出命令来对车辆侧指示车道变更、超车、跟随行驶等特定的驾驶操作。在该方式中，寻求一种误操作少的用户接口。专利文献1：日本特开2013-129328号公报
技术实现思路
在针对车道变更、超车、跟随行驶等每个特定的驾驶操作设置开关的设计中，开关操作与自动行驶控制之间的对应不直观，从很多开关中选择指示、减少开关数量来选择根据状况而变更的功能是复杂的作业。因此，存在以下问题：对于包括至今为止没有进行过驾驶的人、即使驾驶能力正逐渐下降也想继续驾驶的人等在内的广大用户来说，不进行训练就无法利用自动驾驶车。本公开是鉴于这种状况而完成的，其目的在于提供一种驾驶员能够直观且简便地对车辆指示特定的驾驶操作的技术。为了解决上述问题，本公开的一个方式的驾驶辅助装置具备：图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；以及操作信号输入部，其受理将显示部中显示的图像内的本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作。而且，具备命令输出部，当受理了操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将本车的行驶车道从第一车道变更为第二车道的命令。此外，在装置、系统、方法、程序、记录有程序的记录介质、搭载有本装置的车辆等之间对以上的构成要素的任意组合、本公开进行变更而得到的方式作为本公开的方式也是有效的。根据本公开，驾驶员能够直观且简便地对车辆指示特定的驾驶操作。附图说明图1是表示本公开的实施方式所涉及的车辆的结构的框图。图2是表示图1的检测部、自动驾驶控制器、HMI控制器、显示部以及输入部的基本时序图的一例的图。图3是表示用于说明图1的HMI控制器的处理的基本流程图的一例的图。图4是用于说明受理模式的更新处理的流程图。图5是表示在图3的步骤S9中输入了指示车道变更的手势操作的情况下的决定处理的一例的流程图。图6是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第一处理例的流程图。图7是表示图6的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图8是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第二处理例的流程图。图9是表示图8的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图10是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第三处理例的流程图。图11是表示图10的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图12是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第四处理例的流程图。图13是表示图12的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图14是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第五处理例的流程图。图15是表示图14的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图16是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第六处理例的流程图。图17是表示图16的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图18是通过手势操作来发出车道变更指示命令的第七处理例的流程图。图19是表示图18的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图20是表示通过手势操作来发出车道变更指示命令的第八处理例的流程图。图21是表示图20的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图22是表示在通过手势操作发出了车道变更指示命令之后发出取消命令的处理例的流程图。图23是表示图22的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图24是表示图22的流程图所涉及的手势操作的另一例的图。图25是表示在图5的步骤S9f中绘制预测轨迹/路径的候选的处理的一例的流程图。图26是表示在图5的步骤S9f中绘制预测轨迹/路径的候选的处理的另一例的流程图。图27是表示图26的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图28是表示图4的步骤S15的错误显示画面的一例的图。具体实施方式下面，参照附图来说明本专利技术的实施方式。图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的车辆1的结构的框图，是与自动驾驶相关联的结构。搭载有自动驾驶模式的车辆1(本车)具备驾驶辅助装置(HMI(HumanMachineInterface：人机接口))10、自动驾驶控制装置(自动驾驶控制器)20、显示装置30、检测部40以及驾驶操作部50。显示装置30包括显示部31和输入部32。显示装置30既可以是车载导航系统、智能屏互联系统(Displayaudio)等音响主机(headunit)，也可以是智能手机、平板电脑(tablet)等便携式终端设备，还可以是专用的控制台终端装置。显示部31是液晶显示器、有机EL(Electroluminescent：电致发光)显示器、平视显示器(Head-UpDisplay、HUD)。输入部32是受理用户的输入的用户接口。显示部31和输入部32也可以是一体化而成的触摸面板显示器。此外，输入部32也可以具备鼠标、手写笔(styluspen)、跟踪球(trackball)等对手势输入进行辅助的输入设备。另外，也可以使用发出可见光或红外线的笔。此外，也可以是，显示部31和输入部32不是一体型的触摸面板显示器，而在物理上相分离。例如，输入部32也可以是具备摄像机等传感器且能够进行空中手势操作输入的非接触型的输入设备。例如，能够考虑以下的操作方法：通过用手指着对象来对准对象，通过将大拇指与食指靠近并合拢的手势来开始拖动(drag)，通过将大拇指与食指分开的手势来结束拖动等。驾驶辅助装置10与显示装置30之间既可以通过专用线路、CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网络)等有线通信进行连接，也可以通过USB(UniversalSerialBus：通用串行总线)、Ethernet(注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等有线通信或无线通信进行连接。检测部40包括位置信息获取部41、传感器42、速度信息获取部43以及地图信息获取部44。位置信息获取部41从GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)接收机获取车辆1的当前位置。传感器42是用于检测车外的状况以及车辆1的状态的各种传感器的统称。作为用于检测车外的状况的传感器，例如能够搭载摄像机、毫米波雷达、LIDAR(LightDetectionandRanging：光探测和测距、LaserImaging本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，具备：图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，其中，在所述第二车道上行驶有其它车的情况下，所述图像输出部向所述显示部输出在所述第二车道上包含表示所述其它车的其它车项目的图像，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述其它车项目靠前的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的前方进行车道变更的命令，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述项目靠后的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的后方进行车道变更的命令。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.07.31 JP 2015-1528491.一种驾驶辅助装置，具备：图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，其中，在所述第二车道上行驶有其它车的情况下，所述图像输出部向所述显示部输出在所述第二车道上包含表示所述其它车的其它车项目的图像，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述其它车项目靠前的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的前方进行车道变更的命令，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述项目靠后的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的后方进行车道变更的命令。2.一种驾驶辅助装置，具备：图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，其中，在从所述本车项目被移动至所述第二车道起的规定时间内所述本车项目被移动至所述第一车道的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出将指示从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更的命令取消的命令。3.一种驾驶辅助装置，具备：图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行所述自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，其中，在所述本车项目被移动至所述多个车道之外且比所述多个车道靠右侧的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示本车的右转的命令，在所述本车项目处于所述多个车道之外且比所述多个车道靠左侧的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的左转的命令。4.一种驾驶辅助装置，具备：图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；操作信号输入部，其受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，其中，所述图像输出部向所述显示部输出包含从所述本车项目的车道变更开始前的位置起至车道变更结束后的位置为止的轨迹的图像。5.一种驾驶辅助系统，具备：显示装置，其显示图像；以及驾驶辅助装置，其向所述显示装置输出图像，其中，所述驾驶辅助装置具备：图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到所述显示装置；操作信号输入部，其受理将所述显示装置中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，其中，在所述第二车道上行驶有其它车的情况下，所述图像输出部向所述显示装置输出在所述第二车道上包含表示所述其它车的其它车项目的图像，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述其它车项目靠前的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的前方进行车道变更的命令，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述项目靠后的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的后方进行车道变更的命令。6.一种驾驶辅助系统，具备：显示装置，其显示图像；以及驾驶辅助装置，其向所述显示装置输出图像，其中，所述驾驶辅助装置具备：图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到所述显示装置；操作信号输入部，其受理将所述显示装置中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，其中，在从所述本车项目被移动至所述第二车道起的规定时间内所述本车项目被移动至所述第一车道的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出将指示从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更的命令取消的命令。7.一种驾驶辅助系统，具备：显示装置，其显示图像；以及驾驶辅助装置，其向所述显示装置输出图像，其中，所述驾驶辅助装置具备：图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到所述显示装置；操作信号输入部，其受理将所述显示装置中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，其中，在所述本车项目被移动至所述多个车道之外且比所述多个车道靠右侧的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的右转的命令，在所述本车项目处于所述多个车道之外且比所述多个车道靠左侧的位置的情况下，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出指示所述本车的左转的命令。8.一种驾驶辅助系统，具备：显示装置，其显示图像；以及驾驶辅助装置，其向所述显示装置输出图像，其中，所述驾驶辅助装置包括：图像输出部，其将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到所述显示装置；操作信号输入部，其受理将所述显示装置中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及命令输出部，当受理了所述操作时，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，其中，所述图像输出部向所述显示装置输出包含从所述本车项目的车道变更开始前的位置起至车道变更结束后的位置为止的轨迹的图像。9.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：将包含表示本车的本车项目以及多个车道的图像输出到显示部；受理将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目从第一车道移动至第二车道的用户操作；以及当受理了所述操作时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出指示将所述本车的行驶车道从所述第一车道变更为所述第二车道的命令，其中，在输出所述图像的步骤中，在所述第二车道上行驶有其它车的情况下，向所述显示部输出在所述第二车道上包含表示所述其它车的其它车项目的图像，在输出所述命令的步骤中，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述其它车项目靠前的位置的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的前方进行车道变更的命令，在所述本车项目被移动至所述第二车道上的比所述项目靠后的位置的情况下，向所述自动驾驶控制部输出指示从所述第一车道向所述第二车道上的所述其它车的后方进行车道变更的命令。10.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：向显示部输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田一成，山地治，五條梓，梶田哲史，森敏昭，冈田诚，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP