用于车辆的系统、方法和设备以及计算机可读介质技术方案

本发明专利技术涉及用于在车辆内投影图像的用于车辆的系统、方法和设备。用于车辆的系统包括：投影装置(105)、配置用于捕捉包括盲点图像的图像的第一图像捕捉装置(101)、配置用于捕捉车辆的操作者的头部图像的第二图像捕捉装置(102)以及控制器(104)。控制器被配置用于：基于捕捉到的操作者头部图像确定操作者的观察姿势；基于操作者的观察姿势确定要从由第一图像捕捉装置捕捉到的图像提取的片段图像，所述片段图像对应于所述盲点图像，并且操作者的观察姿势包括操作者的视点位置和视线方向；提取片段图像；对所提取的片段图像执行变换；以及使投影装置将已变换的片段图像投影至车辆的内部部件上。该系统可以在车载屏幕中显示盲点图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车辆的系统、方法和设备以及计算机可读介质
本公开内容通常涉及用于车辆的投影
，并且更特别是涉及用于在车辆内投影图像的用于车辆的系统、方法和设备以及计算机可读介质。
技术介绍
在操作车辆时，非常重要的是获得宽广的视野。然而，可用于设置更多车窗的空间是有限的。因此，车辆具有可能导致事故的某些盲点。一些研究已经报道了用于采用相机捕捉这些盲点的技术。在这些技术中，盲点图像显示在车载屏幕上。与安装车载显示器相反，已经提出了投影技术以将盲点图像投影至车辆的内壁上。
技术实现思路
本公开内容的目的在于提供一种新型的且改进的用于将盲点图像投影至车辆的内壁上的用于车辆的系统、设备和方法。根据本公开内容的第一示例性实施例，提供了一种用于车辆的系统，其特征在于，其包括：投影装置、配置用于捕捉包括盲点图像的图像的第一图像捕捉装置、配置用于捕捉车辆的操作者头部图像的第二图像捕捉装置以及控制器。控制器被配置用于：基于捕捉到的操作者头部图像确定操作者观察姿势；基于操作者观察姿势确定要从由第一图像捕捉装置捕捉的图像提取的片段图像，其中，该片段图像对应于盲点图像，并且操作者观察姿势包括操作者的视点位置以及视线方向；以及提取片段图像，对提取到的分段图形执行变换，并使投影装置将已变换的片段图像投影至车辆的内部部件上。在本实施例的示例中，控制器可以进一步被配置用于：基于捕捉到的操作者头部图像确定操作者观察姿势的变化的发生；以及响应于变化的发生而重新确定要提取的片段图像。在本实施例的另一示例中，操作者观察姿势的变化可以包括视点位置的变化与视线方向变化中的至少一个。在本实施例的另一示例中，该系统可以进一步包括：配置用于测量第二图像捕捉装置的惯性数据的惯性测量装置，其中，控制器可以被进一步配置用于根据惯性数据对由第二图像捕捉装置捕捉到的图像执行运动补偿。在本实施例的另一示例中，确定操作者观察姿势可以包括：计算在捕捉到的操作者头部图像内的多个特征点之间的距离值，根据计算得到的值并且基于第二图像捕捉装置的位置确定视点位置，并且根据计算得到的值确定视线方向。在本实施例的另一示例中，确定要提取的片段图像可以包括：产生环绕车辆的虚拟屏幕，将由第一图像捕捉装置捕捉到的图像投影至虚拟屏幕上，以及将投影至虚拟屏幕上的图像的如下部分确定作为要提取的片段图像，所述部分由于内部部件的阻挡而无法从操作者的视点位置沿操作者的视线方向看到。在本实施例的另一示例中，控制器可以被进一步配置用于从所提取的片段图像进一步提取相关信息，对所提取的片段图像执行变换，以及使投影装置将相关信息投影至车辆的内部部件上，其中，所述相关信息涉及驾驶安全性。在本实施例的另一示例中，内部部件可以是A柱，可以在A柱的外表面上提供所述第一图像捕捉装置，以及可以在车辆的中控台处提供所述投影装置和第二图像捕捉装置。根据本公开内容的第二示例性实施例，提供一种计算机实施的方法，其特征在于，其包括：从第一图像捕捉装置接收包括盲点图像的图像；从第二图像捕捉装置接收车辆的操作者头部图像；基于捕捉到的操作者头部图像确定操作者观察姿势；基于操作者观察姿势确定要从由第一图像捕捉装置捕捉的图像提取的片段图像，其中，所述片段图像对应于盲点图像，以及操作者观察姿势包括操作者的视点位置以及视线方向；以及提取片段图像，对所提取的片段图像执行变换，并使投影装置将已变换的片段图像投影至车辆的内部部件上。在本实施例的示例中，该方法可以进一步包括：基于捕捉到的操作者头部图像确定操作者观察姿势的变化的发生，以及响应于变化的发生而重新确定要提取的片段图像。在本实施例的另一示例中，操作者观察姿势的变化可以包括视点位置的变化以视线方向的变化中的至少一个。在本实施例的另一示例中，该方法可以进一步包括：从惯性测量装置接收第二图像捕捉装置的惯性数据，以及根据惯性数据对由第二图像捕捉装置捕捉的图像执行运动补偿。根据本公开内容的第三示例性实施例，提供一种用于车辆的设备，其特征在于，其包括：配置用于存储一系列计算机可执行指令的存储器；以及配置用于执行所述一系列计算机可执行指令的处理器，其中，所述一系列计算机可执行指令在由处理器执行时使处理器如下操作：执行上述方法的步骤。根据本公开内容的第四示例性实施例，提供一种非临时计算机可读介质，具有存储在其上的指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行上述方法的步骤。附图说明本公开内容的以上方面和优点以及其他方面和优点由以下结合附图详细说明的示例性实施例而变得明显，附图以示例方式图示了本公开内容的原理。注意附图不一定按照比例绘制。图1图示了根据本公开内容的示例性实施例的用于车辆的系统的方框图；图2图示了根据本公开内容的示例性实施例的用于车辆的设备(也即如图1所示的控制器)的方框图；图3是图示了根据本公开内容的示例性实施例的系统的示例的示意图；图4图示了显示根据本公开内容的示例性实施例的确定要在A柱上投影的图像的方法的流程图；以及图5图示了根据本公开内容的示例性实施例的可应用本公开内容的通用硬件环境。具体实施方式在以下详细说明中，阐述数个具体细节以提供所述示例性实施例的全面理解。然而，对于本领域技术人员将明显的是，可以在不采用这些具体细节的一些或全部的情况下实践所述实施例。在其他示例性实施例中，广泛已知的结构或方法步骤并未详细描述，以便于避免不必要地模糊本公开内容的概念。遍及说明书所使用的术语“车辆”涉及汽车、飞机、直升机、船舶等等。遍及说明书所使用的术语“A或B”涉及“A和B”以及“A或B”，而不是意味着A和B被排除，除非另外规定。首先参照图1，示出了根据本公开内容的示例性实施例的用于车辆的系统100的方框图。系统100包括：可以捕捉包括盲点图像的图像的一个或多个第一相机101(对应于第一图像捕捉装置)；可以捕捉车辆的操作者头部图像的一个或多个第二相机102(对应于第二图像捕捉装置)；可以测量相机102的惯性数据的惯性测量单元(IMU)103(对应于惯性测量装置)；可以控制系统100的整体操作的控制器104；以及可以将图像投影至车辆的内部部件上的投影仪105(对应于投影装置)。第一相机101可以是对于本领域技术人员已知的任何种类的车载相机。第一相机101的数量可以是一个、两个或更多。在车辆上提供的现有相机可以用作第一相机101。盲点意味着无法从操作者的观察范围看到的外侧周围环境。具体地，盲点意味着被车辆的内部部件阻挡的且因此无法从操作者的观察范围看到的外侧周围环境。例如，在操作者正在驾驶车辆的情形中，由车辆的A柱(诸如左侧A柱)阻挡的且因此无法从操作者的观察范围看到的外侧周围环境是盲点。对于另一示例，在操作者扭转其身体并观看车辆后部且正在倒车的情形中，由车辆的后部阻挡的且因此无法从操作者的观察范围看到的外侧周围环境是盲点。然而，盲点不限于这些示例。在车辆外侧提供相机101以便于至少捕捉无法从操作者的观察范围看到的外侧周围环境的图像。注意，大视力范围的图像将由相机101捕捉，其中包括有盲点图像。在外侧周围环境被左侧A柱阻挡的情形中，可以在左侧A柱的外表面上提供相机，并且该相机的观察范围可以在操作者驾驶期间基本上覆盖操作者的所有可能的观察范围。由相机101捕捉的图像的图像数据可以经线或者无线地发送至控制器。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的系统，其特征在于，该系统包括：投影装置，第一图像捕捉装置，配置用于捕捉包括盲点图像的图像，第二图像捕捉装置，配置用于捕捉所述车辆的操作者头部图像，以及控制器，配置用于基于捕捉到的操作者头部图像确定操作者观察姿势，基于所述操作者观察姿势确定要从由所述第一图像捕捉装置捕捉的图像提取的片段图像，其中，所述片段图像对应于所述盲点图像，并且所述操作者观察姿势包括操作者的视点位置和视线方向，以及提取所述片段图像，对所提取的片段图像执行变换，并且使所述投影装置将已变换的片段图像投影至所述车辆的内部部件上。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于车辆的系统，其特征在于，该系统包括：投影装置，第一图像捕捉装置，配置用于捕捉包括盲点图像的图像，第二图像捕捉装置，配置用于捕捉所述车辆的操作者头部图像，以及控制器，配置用于基于捕捉到的操作者头部图像确定操作者观察姿势，基于所述操作者观察姿势确定要从由所述第一图像捕捉装置捕捉的图像提取的片段图像，其中，所述片段图像对应于所述盲点图像，并且所述操作者观察姿势包括操作者的视点位置和视线方向，以及提取所述片段图像，对所提取的片段图像执行变换，并且使所述投影装置将已变换的片段图像投影至所述车辆的内部部件上。2.根据权利要求1的系统，其中，所述控制器被进一步配置用于：基于所述捕捉到的操作者头部图像确定所述操作者观察姿势的变化的发生，以及响应于所述变化的发生而重新确定要提取的片段图像。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述操作者观察姿势的变化包括视点位置的变化和视线方向的变化中的至少一个。4.根据权利要求1所述的系统，进一步包括：惯性测量装置，配置用于测量所述第二图像捕捉装置的惯性数据，以及其中，所述控制器被进一步配置用于根据所述惯性数据对由所述第二图像捕捉装置捕捉的图像执行运动补偿。5.根据权利要求1所述的系统，其中，确定操作者观察姿势包括：计算在所述捕捉到的操作者头部图像内的多个特征点之间的距离值，根据计算得到的值并基于所述第二图像捕捉装置的位置确定所述视点位置，以及根据计算得到的值确定所述视线方向。6.根据权利要求1所述的系统，其中，确定要提取的片段图像包括：创建环绕所述车辆的虚拟屏幕，将由所述第一图像捕捉装置捕捉的图像投影至所述虚拟屏幕上，并且将投影至所述虚拟屏幕上的图像的由于所述内部部件的阻挡而从所述操作者的视点位置沿所述操作者的视线方向无法看到的部分确定作为要提取的片段图像。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被进一步配置用于从所提取的片段图像进一步提取相关信息，对所提取的片段图像执行变换，并且使所述投影装置将所述相关信息投影至所述车辆的内部部件上，其中，所述相关信息涉及驾驶安全性。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述内部部件是A柱，以及所述第一图像捕捉装置设置在所述A柱的外表面上，并且所述投影装置和第二图像捕捉装置设置在所述车辆的中控台处。9.一种用于车辆的计算机实施的方法，其特征在于，该方法包括：从第一图像捕捉装置接收包括盲点图像的图像，从第二图像捕捉装置接收所述车辆的操作者头部图像，基于捕捉到的操作者头部图像确定操作...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·伊泽特，周碧云，许涛，陈禄，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE