移动体制造技术

本发明专利技术的移动体沿着具有磁极区间和磁极缺失区间的磁极路径移动。移动体具备：包含通过与磁极路径的磁通磁相互作用而驱动的第1线性电动机的多台线性电动机；用来检测移动体的位置的位置检测传感器；配置于磁极路径的路径方向上与位置检测传感器不同的位置上，用来检测第1线性电动机的电角度的第1电角度检测传感器；以及在位置检测传感器和第1电角度检测传感器中的一个传感器位于磁极缺失区间的情况下，为了进行移动体的位置检测和第1线性电动机的电角度检测而兼用另一个传感器的控制部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体
本专利技术涉及利用线性电动机沿着排列了多个由N极和S极构成的成对磁极的磁极路径移动的移动体。
技术介绍
我们知道具备排列了多个由N极和S极构成的成对磁极的磁极路径和具有线性电动机的移动体的移动体系统。在这种移动体系统中，通过与磁极路径的磁通的磁相互作用驱动线性电动机，移动体因此沿着磁极路径移动。专利文献1中公开了这种移动体系统。在这种移动体系统中，磁极路径中有时存在磁极缺失的磁极缺失区间。有关这一点，在专利文献1中记载的移动体系统中，移动体具备：2台线性电动机、与2台线性电动机分别对应的2个无磁铁检测传感器(例如光电传感器)、以及与2台线性电动机分别对应的2个位置检测传感器(例如霍尔元件)。在由一个无磁铁检测传感器检测到一台线性电动机位于磁极缺失区间的情况下，该移动体通过切换到另一台线性电动机使连续驱动成为可能。并且，在检测到一个位置检测传感器位于磁极缺失区间的情况下，该移动体通过切换到另一个位置检测传感器使继续进行移动体的位置检测成为可能。在先技术文献专利文献【专利文献1】日本特开2014－217077号公报专利技术的概要但是，本申请专利技术者们专利技术了仅具备一个用来检测移动体的位置的位置检测传感器、并且各线性电动机分别具备一个检测用来驱动控制线性电动机的电角度的电角度检测传感器的移动体。该移动体中，在位置检测传感器和电角度检测传感器中的任一个传感器位于磁极缺失区间的情况下，不能检测移动体的位置或对应的线性电动机的电角度。
技术实现思路
因此，本专利技术的各种方案以提供即使在位置检测传感器和电角度检测传感器中的任一个传感器位于磁极缺失区间的情况下也能够检测移动体的位置或对应的线性电动机的电角度的移动体为目的。用于解决问题的手段本专利技术一个方案所涉及的移动体，沿着具有排列了多个由N极和S极构成的成对磁极的磁极区间和磁极缺失了的磁极缺失区间的磁极路径移动，具备：包含通过与磁极路径的磁通的磁相互作用而驱动的第1线性电动机的多台线性电动机，用来检测移动体的位置的位置检测传感器，配置于磁极路径的路径方向上与位置检测传感器不同的位置、用来检测第1线性电动机的电角度的第1电角度检测传感器，以及在位置检测传感器和第1电角度检测传感器中的一个传感器位于磁极缺失区间的情况下，为了进行移动体的位置检测和第1线性电动机的电角度检测而兼用另一个传感器的控制部。根据该移动体，在由位置检测传感器和电角度检测传感器分担移动体的位置检测和线性电动机的电角度检测的职责的结构中，即使位置检测传感器和电角度检测传感器中的一个传感器位于磁极缺失区间，也能够由另一个传感器对一个传感器进行的移动体的位置检测或线性电动机的电角度检测的职责进行插补。并且，没有必要为了进行磁极缺失区间中的检测而另行准备替代传感器。也可以是下述形态：上述多台线性电动机包含配置于磁极路径的路径方向上与第1线性电动机不同的位置的第2线性电动机，移动体还包含在路径方向上与第1电角度检测传感器一起夹着位置检测传感器地配置、用来检测第2线性电动机的电角度的第2电角度检测传感器，控制部在位置检测传感器位于磁极缺失区间的情况下，通过从位置检测传感器切换到第1电角度检测传感器和第2电角度检测传感器中的任一个传感器上，将切换后的传感器兼用于进行移动体的位置检测和第1线性电动机的电角度检测。据此，能够根据磁极路径的形状或移动体的状态灵活地切换到合适方的传感器。并且，也可以是如下的形态：上述磁极路径包含直线路径和弯道路径，磁极缺失区间配置在直线路径与弯道路径的连接部附近，当移动体从直线路径向着弯道路径移动时，在位置检测传感器位于磁极缺失区间的情况下，控制部切换到第1电角度检测传感器和第2电角度检测传感器中的位于移动体的移动方向的后方一侧的传感器。多数情况下在直线路径与弯道路径的连接部附近设有磁极缺失区间，实现整个导轨长度与磁极间距的间距长度的调整。在这种情况下，在弯道路径的入口前移动体穿越磁极缺失区间之际，通过使用位于直线路径的后方一侧的传感器，比使用位于弯道路径的前方一侧的传感器，能更准确地进行检测。上述移动体还具备区间长度推定部，该区间长度推定部根据位置检测传感器和第1电角度检测传感器中的一个传感器位于磁极缺失区间期间移动体的移动距离，推定磁极缺失区间的区间长度。还可以是如下的形态：上述移动体还具备移动距离计测部，该移动距离计测部从位置检测传感器和第1电角度检测传感器中的另一个传感器的输出，计测移动体的移动距离，区间长度推定部根据移动距离计测部计测到的移动距离推定磁极缺失区间的区间长度。还可以是如下的形态：上述第1电角度检测传感器、第1线性电动机和位置检测传感器从移动体的移动方向的前侧起依次配置；移动体还具备：当第1电角度检测传感器位于磁极缺失区间时，在控制部从第1电角度检测传感器切换到位置检测传感器后，从位置检测传感器的输出计测移动体的移动距离的移动距离计测部，以及在移动距离计测部计测到的移动距离达到预定距离的情况下，停止第1线性电动机的驱动的驱动控制部。当第1电角度检测传感器进入磁极缺失区间、控制部切换到位置检测传感器时，线性电动机的驱动没有变成OFF，而是在此后进一步移动一定距离后，使线性电动机的驱动变成OFF。因此，能够最大限度地抑制线性电动机的推力下降。还可以是如下的形态：上述第1电角度检测传感器、第1线性电动机和位置检测传感器从移动体的移动方向的后侧起依次配置；移动体还具备校平部，该校平部当第1电角度检测传感器从磁极缺失区间退出了时，将位置检测传感器的输出和第1电角度检测传感器的输出合成，并且逐渐地提高第1电角度检测传感器的输出相对于位置检测传感器的输出的合成比例；在第1电角度检测传感器从磁极缺失区间退出了时，控制部通过切换到校平部来从位置检测传感器向第1电角度检测传感器逐渐地切换。还可以是如下的形态：上述多台线性电动机包含配置于磁极路径的路径方向上与第1线性电动机不同的位置的第2线性电动机；移动体还包含用来检测第2线性电动机的电角度的第2电角度检测传感器；第1电角度检测传感器、第1线性电动机、位置检测传感器、第2线性电动机和第2电角度检测传感器在路径方向上依次配置。还可以是如下的形态：上述位置检测传感器由输出与磁极路径的磁通相对应的相位角的磁极传感器而构成，第1电角度检测传感器由输出与磁极路径的磁通相对应的相位角的磁极传感器而构成，移动体还包含变换部，该变换部将与第1线性电动机和第1电角度检测传感器之间的距离相对应的偏移角度加到第1电角度检测传感器输出的相位角上作为第1线性电动机的电角度。上述移动体还可以包含检测磁极缺失区间的磁极缺失区间检测部。专利技术的效果根据本专利技术的一个方案，即使在位置检测传感器和电角度检测传感器中的任一个传感器位于磁极缺失区间的情况下，也能够检测移动体的位置或对应的线性电动机的电角度。附图说明图1为表示一个实施方式所涉及的移动体系统的图；图2为表示图1所示的移动体系统中的移动体的图；图3为表示图2所示的磁极变换器(变换部、控制部、校平部(日文：スムージング部))的动作，即第1电角度检测传感器不在磁极缺失区间时磁极变换器的动作的图；图4为表示图2所示的磁极变换器(变换部、控制部、校平部)的动作，即第1电角度检测传感器位于磁极缺失区间时磁极变换器的动作的图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动体，沿着具有排列了多个由N极和S极构成的成对磁极的磁极区间和磁极缺失了的磁极缺失区间的磁极路径移动，具备：包含通过与上述磁极路径的磁通的磁相互作用而驱动的第1线性电动机的多台线性电动机，用来检测上述移动体的位置的位置检测传感器，配置于上述磁极路径的路径方向上与上述位置检测传感器不同的位置、用来检测上述第1线性电动机的电角度的第1电角度检测传感器，以及在上述位置检测传感器和上述第1电角度检测传感器中的一个传感器位于上述磁极缺失区间的情况下，为了进行上述移动体的位置检测和上述第1线性电动机的电角度检测而兼用另一个传感器的控制部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.21 JP 2015-1639401.一种移动体，沿着具有排列了多个由N极和S极构成的成对磁极的磁极区间和磁极缺失了的磁极缺失区间的磁极路径移动，具备：包含通过与上述磁极路径的磁通的磁相互作用而驱动的第1线性电动机的多台线性电动机，用来检测上述移动体的位置的位置检测传感器，配置于上述磁极路径的路径方向上与上述位置检测传感器不同的位置、用来检测上述第1线性电动机的电角度的第1电角度检测传感器，以及在上述位置检测传感器和上述第1电角度检测传感器中的一个传感器位于上述磁极缺失区间的情况下，为了进行上述移动体的位置检测和上述第1线性电动机的电角度检测而兼用另一个传感器的控制部。2.如权利要求1所述的移动体，上述多台线性电动机包含配置于上述磁极路径的路径方向上与上述第1线性电动机不同的位置的第2线性电动机，上述移动体还包含在上述路径方向上与上述第1电角度检测传感器一起夹着上述位置检测传感器地配置、用来检测上述第2线性电动机的电角度的第2电角度检测传感器，上述控制部在上述位置检测传感器位于上述磁极缺失区间的情况下，通过从上述位置检测传感器切换到上述第1电角度检测传感器和上述第2电角度检测传感器中的任一个传感器上，将切换后的传感器兼用于进行上述移动体的位置检测和上述第1线性电动机的电角度检测。3.如权利要求2所述的移动体，上述磁极路径包含直线路径和弯道路径，上述磁极缺失区间配置在上述直线路径与上述弯道路径的连接部附近，当上述移动体从上述直线路径向着上述弯道路径移动时，在上述位置检测传感器位于上述磁极缺失区间的情况下，上述控制部切换到上述第1电角度检测传感器和上述第2电角度检测传感器中的位于上述移动体的移动方向的后方一侧的传感器。4.如权利要求1所述的移动体，还具备区间长度推定部，该区间长度推定部根据上述位置检测传感器和上述第1电角度检测传感器中的上述一个传感器位于上述磁极缺失区间期间上述移动体的移动距离，推定上述磁极缺失区间的区间长度。5.如权利要求4所述的移动体，还具备移动距离计测部，该移动距离计测部从上述位置检测传感器和上述第1电角度检测传感器中的上述另一个传感器的输出，计测上述移动体...

【专利技术属性】
技术研发人员：花香敏，山田康武，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP