一种目标跟踪方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种目标跟踪方法、装置及系统，方法包括：根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；如果是，确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。由此可见，当监控场景中出现移动目标时，确定该移动目标与监控设备的距离，并根据该距离自动确定焦距。相比于现有技术中手动操作进行聚集，能够实现快速聚焦。

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法、装置及系统
本专利技术涉及视频监控
，特别涉及一种目标跟踪方法、装置及系统。
技术介绍
鹰眼全景摄像机包括全景摄像机及球型摄像机，能够兼顾全景拍摄以及细节捕捉。现有实现中，客户端对全景摄像机采集到的图像进行实时播放，当图像中出现用户关注的目标时，手动或自动切换至球型摄像机采集的图像，用户通过手动操作客户端，使球型摄像机对该目标进行聚焦，以实现对该目标的跟踪。但是，用户手动操作对目标进行聚焦，存在聚焦缓慢的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置及系统，以实现快速聚焦。为达到上述目的，本专利技术实施例公开了一种目标跟踪方法，应用于目标跟踪系统中的处理器，所述方法包括：根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；如果是，确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。可选的，所述向第二监控设备发送跟踪指令的步骤可以包括：确定所述移动目标在所述第一监控设备采集到的图像中的第一位置信息；根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息；向所述第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带所述第二位置信息及所述焦距，以使所述第二监控设备根据所述第二位置信息确定出所述移动目标的位置，并以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。可选的，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的过程可以包括：分别获取所述第一监控设备及所述第二监控设备针对同一场景各自采集的一张图像；确定所获取的两张图像中的特征点；根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系；根据所述两张图像所在的坐标系之间的转换关系，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。可选的，所述第一监控设备采集到的第一图像所在的坐标系为二维坐标系，所述第二监控设备采集到的第二图像所在的坐标系为三维坐标系；所述根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系的步骤可以包括：利用预设算法，确定所述第一图像中的特征点的二维坐标与所述第二图像中的特征点的三维坐标之间的转换关系；根据所述转换关系，确定所述第一图像所在的坐标系与所述第二图像所在的坐标系之间的转换关系。可选的，所述第一监控设备至少有两台；所述确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的过程可以包括：分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。可选的，所述分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的步骤可以包括：确定当前待标定第一监控设备的序号；确定所述当前待标定第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；记录所述序号与所述坐标转换关系的对应关系；根据所述序号，判断是否所有第一监控设备都已完成标定；如果否，返回执行所述确定当前待标定第一监控设备的序号的步骤；所述根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息的步骤可以包括：确定所述第一监控设备的目标序号；根据所记录的序号与坐标转换关系的对应关系，确定所述目标序号对应的目标坐标转换关系；根据所述目标坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息。为达到上述目的，本专利技术实施例还公开了一种目标跟踪装置，应用于目标跟踪系统中的处理器，所述装置包括：判断模块，用于根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；如果是，触发第一确定模块；第一确定模块，用于确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；第二确定模块，用于根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；发送模块，用于向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。可选的，所述发送模块，可以包括：第一确定子模块，用于确定所述移动目标在所述第一监控设备采集到的图像中的第一位置信息；转换子模块，用于根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息；发送子模块，用于向所述第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带所述第二位置信息及所述焦距，以使所述第二监控设备根据所述第二位置信息确定出所述移动目标的位置，并以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。可选的，所述装置还可以包括：第三确定模块，用于确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；所述第三确定模块，可以包括：获取子模块，用于分别获取所述第一监控设备及所述第二监控设备针对同一场景各自采集的一张图像；第二确定子模块，用于确定所获取的两张图像中的特征点；第三确定子模块，用于根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系；第四确定子模块，用于根据所述两张图像所在的坐标系之间的转换关系，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。可选的，所述第一监控设备采集到的第一图像所在的坐标系为二维坐标系，所述第二监控设备采集到的第二图像所在的坐标系为三维坐标系；所述第三确定子模块，可以包括：第一确定单元，用于利用预设算法，确定所述第一图像中的特征点的二维坐标与所述第二图像中的特征点的三维坐标之间的转换关系；第二确定单元，用于根据所述转换关系，确定所述第一图像所在的坐标系与所述第二图像所在的坐标系之间的转换关系。可选的，所述第一监控设备至少有两台；所述第三确定模块，具体可用于：分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。可选的，所述第三确定模块，可以包括：第五确定子模块，用于确定当前待标定第一监控设备的序号；第六确定子模块，用于确定所述当前待标定第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；记录子模块，用于记录所述序号与所述坐标转换关系的对应关系；判断子模块，用于根据所述序号，判断是否所有第一监控设备都已完成标定；如果否，触发所述第五确定子模块；所述转换子模块，具体可以用于：确定所述第一监控设备的目标序号；根据所述记录子模块记录的序号与坐标转换关系的对应关系，确定所述目标序号对应的目标坐标转换关系；根据所述目标坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息。为达到上述目的，本专利技术实施例还公开了一种目标跟踪系统，包括处理器、第一监控设备和第二监控设备，其中，所述第一监控设备，用于将采集到的图像发送给所述处理器；所述处理器包括本专利技术实施例提供的目标跟踪装置；所述第二监控设备，用于接收所述处理器发送的跟踪指令，并以所述跟踪指令中携带的焦距对移动目标进行跟踪。可选的，所述第一监控设备至少有两台。应用本专利技术所示实施例，当监控场景中出现移动目标时，确定该移动目标与监控设备的距离，并根据该距离自动确定焦距。相比于现有技术中手动操作进行聚集，能够实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于目标跟踪系统中的处理器，所述方法包括：根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；如果是，确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于目标跟踪系统中的处理器，所述方法包括：根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；如果是，确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向第二监控设备发送跟踪指令的步骤包括：确定所述移动目标在所述第一监控设备采集到的图像中的第一位置信息；根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息；向所述第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带所述第二位置信息及所述焦距，以使所述第二监控设备根据所述第二位置信息确定出所述移动目标的位置，并以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的过程包括：分别获取所述第一监控设备及所述第二监控设备针对同一场景各自采集的一张图像；确定所获取的两张图像中的特征点；根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系；根据所述两张图像所在的坐标系之间的转换关系，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一监控设备采集到的第一图像所在的坐标系为二维坐标系，所述第二监控设备采集到的第二图像所在的坐标系为三维坐标系；所述根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系的步骤包括：利用预设算法，确定所述第一图像中的特征点的二维坐标与所述第二图像中的特征点的三维坐标之间的转换关系；根据所述转换关系，确定所述第一图像所在的坐标系与所述第二图像所在的坐标系之间的转换关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一监控设备至少有两台；所述确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的过程包括：分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的步骤包括：确定当前待标定第一监控设备的序号；确定所述当前待标定第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；记录所述序号与所述坐标转换关系的对应关系；根据所述序号，判断是否所有第一监控设备都已完成标定；如果否，返回执行所述确定当前待标定第一监控设备的序号的步骤；所述根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息的步骤包括：确定所述第一监控设备的目标序号；根据所记录的序号与坐标转换关系的对应关系，确定所述目标序号对应的目标坐标转换关系；根据所述目标坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息。7.一种目标跟踪装置，其特征在于，应用于目标跟踪系统中的处理器，所述装置包括：判断模块，用于根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；如果是，触发第一确定模块；第一确定模块，用于确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文学，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33