一种转向轮的主销定位参数检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种转向轮的主销定位参数检测方法及装置，属于汽车检测技术领域。本发明专利技术通过向位于试验台上的汽车的转向轮一侧表面上任意三个位置喷涂可在预设时间段内自动消失的标记物质，形成三个标记区域，而后分别获取转向轮在第一状态和第二状态时三个标记区域的质心在试验坐标系中的坐标，并根据转向轮在第一状态和第二状态时三个标记区域的质心在试验坐标系中的坐标，获取转向轮的主销后倾角Caster和主销内倾角KI，在检测转向轮的主销后倾角Caster和主销内倾角KI的过程中无需使用昂贵的激光设备，降低汽车企业用于购买转向轮的主销定位参数检测装置的成本。

A measuring method and device for the positioning parameters of the main pin of a steering wheel

The invention discloses a method and device for detecting the main pin positioning parameters of a steering wheel, which belongs to the field of automobile detection technology. The present invention by turn marking substance on one side surface of three arbitrary position spraying can automatically disappear in a preset period of time, the wheel is positioned in the test bench of automobile, the formation of three areas marked, and then get the steering wheel in the first state and the second state centroid three markers in the test area coordinates and, according to the steering wheel in the first state and the second state centroid three markers in the test area coordinates, to obtain Caster and KI inclination angle kingpin kingpin wheel, steering without the use of laser equipment expensive process Caster angle and kingpin inclination angle KI pin wheel after testing, for the purchase of kingpin wheel positioning parameters detection device to reduce the cost of automobile enterprises.

【技术实现步骤摘要】
一种转向轮的主销定位参数检测方法及装置
本专利技术涉及汽车检测
，特别涉及一种转向轮的主销定位参数检测方法及装置。
技术介绍
汽车检测技术是在汽车不解体的前提下对汽车进行的检测，车轮定位系统检测作为汽车检测技术的一项重要内容，其包括转向轮定位参数的检测和非转向轮定位参数的检测，其中，转向轮定位参数的检测包括转向轮的主销定位参数检测、转向轮外倾角检测以及转向轮前束检测，转向轮的主销定位参数包括转向轮的主销后倾角和主销内倾角。目前国外一些公司采用的非接触式车辆定位检测系统利用激光和机器视觉完成转向轮的主销定位参数检测，而激光设备比较昂贵，导致汽车企业用于购买转向轮的主销定位参数检测装置的成本较高。
技术实现思路
为了解决现有技术中利用激光和机器视觉完成转向轮主销定位参数检测，而激光设备比较昂贵，导致汽车企业用于购买转向轮的主销定位参数检测装置的成本较高的问题，本专利技术实施例提供了一种转向轮的主销定位参数检测方法及装置。所述技术方案如下：一方面，提供了一种转向轮的主销定位参数的检测方法，所述方法包括：向位于试验台上的汽车的转向轮一侧表面上任意三个位置喷涂标记物质，形成A、B和C三个标记本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向轮的主销定位参数检测方法，其特征在于，所述方法包括：向位于试验台上的汽车的转向轮一侧表面上任意三个位置喷涂标记物质，形成A、B和C三个标记区域，所述三个标记区域的质心不共线，其中，所述标记物质为在预设时间段内可自动消失的喷雾或涂料；获取所述转向轮处于第一状态时包含所述三个标记区域的第一转向轮图像，并对所述第一转向轮图像进行处理，获取所述三个标记区域的质心在试验坐标系中的第一坐标，其中，所述试验坐标系以实验室内某一固定点为坐标原点o，以平行于试验台表面上与汽车左侧两个车轮对应的两个转角盘中心的连线方向为x轴方向，z轴方向垂直于所述试验台表面，y轴方向根据右手定则确定，所述汽车驶入所述试验...

【技术特征摘要】
1.一种转向轮的主销定位参数检测方法，其特征在于，所述方法包括：向位于试验台上的汽车的转向轮一侧表面上任意三个位置喷涂标记物质，形成A、B和C三个标记区域，所述三个标记区域的质心不共线，其中，所述标记物质为在预设时间段内可自动消失的喷雾或涂料；获取所述转向轮处于第一状态时包含所述三个标记区域的第一转向轮图像，并对所述第一转向轮图像进行处理，获取所述三个标记区域的质心在试验坐标系中的第一坐标，其中，所述试验坐标系以实验室内某一固定点为坐标原点o，以平行于试验台表面上与汽车左侧两个车轮对应的两个转角盘中心的连线方向为x轴方向，z轴方向垂直于所述试验台表面，y轴方向根据右手定则确定，所述汽车驶入所述试验台上后，其正向前进方向平行于所述试验坐标系的x轴方向，A标记区域的质心的第一坐标为a1(xa1，ya1，za1)，B标记区域的质心的第一坐标为b1(xb1，yb1，zb1)，C标记区域的质心的第一坐标为c1(xc1，yc1，zc1)；控制所述转向轮由所述第一状态转动至第二状态；获取所述转向轮处于第二状态时包含所述三个标记区域的第二转向轮图像，并对所述第二转向轮图像进行处理，获取所述三个标记区域的质心在试验坐标系中的第二坐标，其中，A标记区域的质心的第二坐标为a2(xa2，ya2，za2)，B标记区域的质心的第二坐标为b2(xb2，yb2，zb2)，C标记区域的质心的第二坐标为c2(xc2，yc2，zc2)；根据所述三个标记区域的质心在所述试验坐标系中的第一坐标和第二坐标，获取所述转向轮的主销后倾角Caster和主销内倾角KI。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三个标记区域的质心在所述试验坐标系中的第一坐标和第二坐标，获取所述转向轮的主销后倾角和主销内倾角，包括：建立第一坐标系，所述第一坐标系的坐标原点为a1点，所述第一坐标系的第一坐标轴x1的方向为向量的方向，其单位向量所述第一坐标系的第二坐标轴z1的方向为根据向量积右手定则确定的垂直于向量和向量的方向，其单位向量所述第一坐标系的第三坐标轴y1的方向为与所述向量和向量共面且垂直于向量的方向，其单位向量所述第一坐标系的旋转矩阵建立第二坐标系，所述第二坐标系的坐标原点为a2点，所述第二坐标系的第一坐标轴x2的方向为向量的方向，其单位向量所述第二坐标系的第二坐标轴z2的方向为根据向量积右手定则确定的垂直于向量和向量的方向，其单位向量所述第二坐标系的第三坐标轴y2的方向为与所述向量和向量共面且垂直于向量的方向，其单位向量所述第二坐标系的旋转矩阵根据矩阵旋转合成法则，获取所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的旋转矩阵R21，所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的旋转矩阵R21通过如下公式(1)进行计算：根据所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的旋转矩阵R21，计算所述转向轮的主销后倾角Caster和所述转向轮的主销内倾角KI，其中，按照如下公式(2)计算所述转向轮的主销后倾角Caster：

【专利技术属性】
技术研发人员：郭克友，贾海晶，
申请(专利权)人：北京工商大学，
类型：发明
国别省市：北京,11