多旋翼飞行器及控制方法技术

本发明专利技术提供了一种多旋翼飞行器及控制方法，涉及多旋翼飞行器技术领域。该多旋翼飞行器包括机体和与机体转动连接的两个机臂，所述机体相对的两端分别设置有至少一个转动件；至少两个机臂，所述机臂分别通过所述转动件与所述机体转动连接，所述机臂两端分别设置有旋翼套件，所述旋翼套件包括旋翼和驱动所述旋翼旋转的动力模块，每个机臂上的旋翼位于所述转动件的相对两端。该多旋翼飞行器可以通过机臂绕转动件的旋转，改变旋翼相对机体的位置。可以在机臂上的旋翼出现故障或动力失稳时，使相应的机臂旋转，实现飞行器的变型，避免在飞行过程中，由于故障导致的飞行姿态的不平衡，避免坠机等危险情况发生。

Multi rotor aerocraft and its control method

The invention provides a multi - rotor aircraft and a control method, which relates to the technical field of a multi - rotor aircraft. The multi rotor aircraft comprises a body and a two machine arm connected with the rotation of the body, the two ends of the relative body are respectively provided with at least one rotating member; at least two machine arm, the machine arm respectively through the rotation of the body member and the rotating connection, both ends of the machine arm are respectively provided with a rotor the kit includes kit, rotor rotor and drive the power module of rotor rotation, the opposite ends of each machine arm is positioned on the rotating parts of the rotor. The multi rotor aircraft can rotate the rotating parts through the arm and change the position of the rotor relative to the body. When the rotor failure or dynamic instability occurs on the arm, the corresponding arm rotation can be achieved to achieve the modification of the aircraft, avoiding the imbalance of the flight posture caused by the failure during flight, and avoiding dangerous situations such as crash.

【技术实现步骤摘要】
多旋翼飞行器及控制方法
本专利技术涉及无人机
，尤其是涉及一种多旋翼飞行器及控制方法。
技术介绍
多旋翼飞行器，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的飞行器，其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力。随着科学技术的不断发展，多旋翼飞行器由于简单易用的使用特点应用于越来越多的行业。但是，现有技术中的飞行器在飞行过程中，可能出现由于故障，导致飞行不平衡，出现坠机等危险情况。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多旋翼飞行器及控制方法，可以解决上述问题。本专利技术提供的技术方案如下：一种多旋翼飞行器，包括机体和至少两个机臂；其中：所述机臂与所述机体通过转动件连接；每个所述机臂可绕所述机臂对应的转动件在所述机臂所在平面转动，每个所述机臂上设置有旋翼套件，每个所述机臂包括四旋翼第一状态和三旋翼第二状态，所述多旋翼飞行器在四旋翼第一状态和三旋翼第二状态下可稳定飞行；其中：在所述四旋翼第一状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，且每个所述机臂上的旋翼套件处于远离所述机体的位置；在所述三旋翼第二状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，所述机臂通过绕所述机臂对应的转动件转动，使所述多旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括机体和至少两个机臂；其中：所述机臂与所述机体通过转动件连接；每个所述机臂可绕所述机臂对应的转动件在所述机臂所在平面转动，每个所述机臂上设置有旋翼套件，每个所述机臂包括四旋翼第一状态和三旋翼第二状态，所述多旋翼飞行器在四旋翼第一状态和三旋翼第二状态下可稳定飞行；其中：在所述四旋翼第一状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，且每个所述机臂上的旋翼套件处于远离所述机体的位置；在所述三旋翼第二状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，所述机臂通过绕所述机臂对应的转动件转动，使所述多旋翼飞行器从所述四旋翼第一状态变换至所述三旋翼第二状态。

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括机体和至少两个机臂；其中：所述机臂与所述机体通过转动件连接；每个所述机臂可绕所述机臂对应的转动件在所述机臂所在平面转动，每个所述机臂上设置有旋翼套件，每个所述机臂包括四旋翼第一状态和三旋翼第二状态，所述多旋翼飞行器在四旋翼第一状态和三旋翼第二状态下可稳定飞行；其中：在所述四旋翼第一状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，且每个所述机臂上的旋翼套件处于远离所述机体的位置；在所述三旋翼第二状态下，每个所述机臂相对于所述机体固定，所述机臂通过绕所述机臂对应的转动件转动，使所述多旋翼飞行器从所述四旋翼第一状态变换至所述三旋翼第二状态。2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，还包括锁紧装置，所述锁紧装置用于锁紧或释放所述转动件，以使所述机臂与所述机体相固定或使所述机臂可绕所述转动件转动。3.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述转动件旋转，以使所述机臂以所述转动件为轴在所述机臂所在平面旋转。4.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该多旋翼飞行器还包括控制芯片，该控制芯片分别与所述驱动装置和旋翼套件相连接，用于在检测到所述旋翼套件的转速与预设转速的偏差超过预设偏差值时，控制所述驱动装置驱动该旋翼套件所在机臂对应的转动件转动，以使该旋翼套件所在机臂向靠近所述机体的方向移动。5.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述驱动装置包括连杆和舵机，所述转动件包括转轴，其中：所述转轴的一端与所述机臂固定连接，所述转轴的另一端与所述连杆的一端连接，所述连杆的另一端与所述舵机连接，所述舵机用于驱动所述连杆沿所述连杆延伸方向往复运动，以带动所述转轴旋转，使所述机臂绕所述转轴旋转。6.根据权利要求5所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述连杆和所述转轴通过相匹配的尺锥啮合连接。7.根据权利要求4所述的多旋翼飞行器，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘红军，
申请(专利权)人：刘红军，
类型：发明
国别省市：山西,14