一种按摩机器人及按摩方法技术

本发明专利技术公开了一种按摩机器人及按摩方法。所述按摩机器人包括：存储模块、摄像模块、建模模块、匹配模块和按摩模块，存储模块，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系；摄像模块，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频；建模模块，用于根据拍摄的实时全景视频，对用户进行实时三维建模得到用户三维模型；匹配模块，用于将标准三维模型同用户三维模型进行匹配，将标准三维模型中的数据导出到用户三维模型中；按摩模块，用于基于匹配导出的数据，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。本发明专利技术可以实现在用户任意姿态下，按摩机器人可随时随地对用户进行自动按摩或推拿等功能。

A massage robot and massage method

The invention discloses a massage robot and a massage method. The massage robot comprises a storage module, camera module, modeling module, a matching module and a massage module, storage module for storing the massage scheme, standard 3D model and its corresponding standard 3D coordinates; panoramic video camera module for shooting the user's space in real time; the modeling module, according to the real-time panoramic video shooting for users, users get real-time 3D modeling 3D model; matching module for 3D model with standard 3D model of the user, the data derived from 3D model in 3D model users; massage module for matching the exported data based on the user to massage by massage program selected by the user. The invention can realize the function of automatic massage or massage to the user at any time and anywhere under the arbitrary attitude of the user.

【技术实现步骤摘要】
一种按摩机器人及按摩方法
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种按摩机器人及按摩方法。
技术介绍
如今人类的工作强度比较大，下班之后如果可以针对性的进行按摩，那么身体的舒适放松之后，对于以后的工作效率和效果肯定有很大的提升。人们刚开始采用药物按摩，但人们逐渐发现无论是自然药物治疗还是化学药物及生物药物等，都不可避免的会产生副作用。随着科学的不断发展，人们逐渐地认识到药物副作用带来的危害性。因此，人们对物理疗法--推拿又重视起来，推拿可以通过机器人来进行针对准确的按摩，但如今类似的按摩方案都需要用户采用固定姿态来实行按摩。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术的一种按摩机器人及按摩方法。根据本专利技术的一个方面，提供了一种按摩机器人，所述按摩机器人包括：存储模块、摄像模块、建模模块、匹配模块和按摩模块，所述存储模块，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系，所述标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；所述摄像模块，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频；所述建模模块，用于根据所述摄像模块拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；所述匹配模块，用于将标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；所述按摩模块，用于基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。可选地，所述按摩机器人还包括：方案搜索模块，所述方案搜索模块，用于根据用户语音发送的或者操作触摸屏发送的按摩需求，先在本地的存储模块中搜索对应的按摩方案，若搜索不到，则通过网络从服务器中搜索并下载对应的按摩方案到本地的存储模块。可选地，所述按摩机器人还包括：语音提醒模块，所述语音提醒模块，用于在所述方案搜索模块未搜索到与用户的按摩需求对应的按摩方案时，语音提醒用户选择其他按摩方案；以及在按摩过程中无法触碰到用户的人体穴位、肌肉或骨骼时，语音提醒用户转动身体。可选地，所述按摩机器人还包括：语音监听模块，所述语音监听模块，用于在按摩过程中监听用户语音发送的按摩力度指令，根据按摩力度指令增加或减小按摩力度；以及在按摩过程中通过语音监听用户的健康状态，并通过语音向用户推荐治疗按摩方案。可选地，所述按摩机器人配置有多种类型且可收缩在手臂中的按摩手掌，每种按摩手掌适配相应的按摩手法和按摩力度。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种按摩方法，所述方法包括：将按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系预先存储在本地的存储模块中，所述标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；拍摄用户所在空间的实时全景视频；根据拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；将存储的标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。可选地，所述方法还包括：通过语音识别或者触摸屏接收用户的按摩需求；根据用户的按摩需求，先在本地的存储模块中搜索对应的按摩方案，若搜索不到，则通过网络从服务器中搜索并下载对应的按摩方案到本地的存储模块。可选地，所述方法还包括：在未搜索到与用户的按摩需求对应的按摩方案时，语音提醒用户选择其他按摩方案；以及在按摩过程中无法触碰到用户的人体穴位、肌肉或骨骼时，语音提醒用户转动身体。可选地，所述方法还包括：在按摩过程中监听用户语音发送的按摩力度指令，根据按摩力度指令增加或减小按摩力度；以及在按摩过程中通过语音监听用户的健康状态，并通过语音向用户推荐治疗按摩方案。可选地，所述方法还包括：配置多种类型且可收缩的按摩手掌，以适配相应的按摩手法和按摩力度。本专利技术的有益效果是：在本专利技术的技术方案中，按摩机器人根据对用户所在空间拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；将存储模块中标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。相比现有需要用户采用固定姿态来实行按摩的按摩机器人，本专利技术可以实现在用户任意姿态下，按摩机器人可随时随地对用户进行自动按摩或推拿等功能。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明图1为本专利技术的一个实施例提供的一种按摩机器人功能模块示意图；图2为本专利技术的一个实施例提供的另一种按摩机器人功能模块示意图；图3为本专利技术的一个实施例提供的一种按摩方法流程示意图。具体实施方式本专利技术的设计构思是：为使用户在任意姿态下，按摩机器人可随时随地对用户进行自动按摩或推拿等功能。专利技术人想到一种按摩机器人及按摩方法，按摩机器人根据对用户所在空间拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；将存储模块中标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。图1为本专利技术的一个实施例提供的一种按摩机器人功能模块示意图。该按摩机器人包括：存储模块101、摄像模块102、建模模块103、匹配模块104和按摩模块105，存储模块101，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系，标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点。需要说明的是，机器人存储模块中的三维立体模型有：男/女/小孩/老人，此外，在存储模块中还存储各个穴位的主治功能。摄像模块102，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频。例如，机器人监听到用户的按摩需求。比如听到用户说：“给我按摩一下肩膀”，走到用户身边，通过摄像头对喉结等关键性别区分部位对用户进行性别区分(比如男人喉结比较高隆等)，再对用户的肩膀进行定位，拍摄肩膀所在空间的实时全景视频。建模模块103，用于根据摄像模块102拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人包括：存储模块、摄像模块、建模模块、匹配模块和按摩模块，所述存储模块，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系，所述标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；所述摄像模块，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频；所述建模模块，用于根据所述摄像模块拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；所述匹配模块，用于将标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；所述按摩模块，用于基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。

【技术特征摘要】
1.一种按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人包括：存储模块、摄像模块、建模模块、匹配模块和按摩模块，所述存储模块，用于存储按摩方案、标准三维模型及其对应的标准三维坐标系，所述标准三维模型中标注有人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点；所述摄像模块，用于拍摄用户所在空间的实时全景视频；所述建模模块，用于根据所述摄像模块拍摄的实时全景视频，基于按摩机器人自身重心为原点建立用户所在空间的用户三维坐标系，对当前姿态下的用户进行实时三维建模得到用户三维模型；所述匹配模块，用于将标准三维模型相对于用户三维模型进行同身高、同肩宽拉伸或缩小处理，并将其对应的标准三维坐标系相对于用户三维坐标系进行位置移动，直至将标准三维模型中标注的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点匹配导出到用户三维坐标系中；所述按摩模块，用于基于匹配导出到用户三维坐标系中的人体穴位、肌肉和骨骼的坐标点，采用用户选择的按摩方案对用户进行按摩。2.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人还包括：方案搜索模块，所述方案搜索模块，用于根据用户语音发送的或者操作触摸屏发送的按摩需求，先在本地的存储模块中搜索对应的按摩方案，若搜索不到，则通过网络从服务器中搜索并下载对应的按摩方案到本地的存储模块。3.如权利要求2所述的按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人还包括：语音提醒模块，所述语音提醒模块，用于在所述方案搜索模块未搜索到与用户的按摩需求对应的按摩方案时，语音提醒用户选择其他按摩方案；以及在按摩过程中无法触碰到用户的人体穴位、肌肉或骨骼时，语音提醒用户转动身体。4.如权利要求3所述的按摩机器人，其特征在于，所述按摩机器人还包括：语音监听模块，所述语音监听模块，用于在按摩过程中监听用户语音发送的按摩力度指令，根据按摩力度指令增加或减小按摩力度；以及在按摩过程中通过语音监听用户的健康状态，并通过语音向用户推荐治疗按摩方案。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：高进宝，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37