用于校正摄像机的误差的系统和方法技术方案

本公开涉及用于校正摄像机的误差的系统和方法。提供了一种用于校正用于摄像机监控系统(CMS)的摄像机的误差的系统，该系统包括：一个或多个摄像机，附接到车辆的两侧；存储器，在其中存储用于校正由摄像机拍摄的图像的误差的程序；以及处理器，被配置为执行存储在存储器中的程序，其中，该处理器通过执行程序来检测由摄像机拍摄的图像中的校正点；基于在所检测到的校正点与预设校正点之间的比较的结果值生成校正参数并且基于所生成的校正参数校正所拍摄图像的误差。

The system and method used to correct the error of the camera

The present disclosure relates to a system and method for correcting the error of a camera. A method for calibration for camera monitoring system (CMS) provides the system error of the camera, the system includes one or more cameras attached on both sides of the vehicle received; memory stored therein for error correction of the image photographed by the camera of the program; and a processor configured to execute a stored procedure, in the memory in which the processor through the program execution to detect image by the camera in the calibration point; based on the detected calibration and comparison between the preset calibration results of correction value generating parameters generated and correction parameters of the captured images based on error correction.

【技术实现步骤摘要】
用于校正摄像机的误差的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2016年9月9日提交的韩国专利申请第10-2016-0116525号的优先权和权益，其全部内容通过引证结合于此。
本专利技术涉及一种用于校正误差的系统和方法，更具体地说，涉及一种用于校正用于车辆的摄像机监控系统(CMS)的摄像机的误差的系统和方法。
技术介绍
近来，为了在驾驶和停车时为驾驶员提供方便，用于获取前视图、后视图或侧视图的摄像机已经被安装在车辆上。由于车辆在装运之后不断地被使用以及改变在装运时校准的摄像机的公差的在驾驶时出现的各种环境因素(例如，车辆的振动、侧视镜的折叠以及车门的打开/关闭)，在显示器上输出的图像中可能会出现越来越多的误差。因此，驾驶员在驾驶或停车期间可能会具有使用失真的图像的不便。为了消除不便之处，需要对变化的公差进行校准，但目前需要访问提供公差校准的维修中心或商店，并修理摄像机，用于公差校准。同时，为了消除这些限制，韩国专利公开第10-2011-0126178号(标题：车辆的后置摄像机控制系统及其方法(Rearcameracontrolsystemofvehicleandmethodthereof))公开了甚至向后行驶、停车/停止时也操作后置摄像机并且根据驾驶员的操纵来驾驶车辆的技术。即，在传统技术中，驾驶员观看图像并手动操作角度调节器，以生成用于操作后置摄像机的角度调节设置信号，使得通过角度调节电动机驱动部分来调节摄像机的角度。然而，传统技术要求驾驶员通过手动操作角度调节器来调节摄像机的角度，使得驾驶员由于直接调节而存在不方便之处。此外，由于摄像机角度需要由人直接调节，所以每次可以不同地设置角度，使得可以在显示器上输出的图像生成异质感。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种用于校正误差的系统和方法，其中，当在附接到车辆两侧的摄像机拍摄的图像中存在误差时，检测图像中的消失点或特征点并且将其设置为校正点，基于校正点生成用于校正图像的校正参数，并且执行校正，使得存在于图像中的误差被校正。本专利技术构思的技术目标不限于上述公开内容，并且基于以下描述，对于本领域普通技术人员来说其他目的会是显而易见的。为了实现上述目的，根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于校正摄像机监控系统(CMS)的摄像机的误差的系统，该系统包括：一个或多个摄像机，附接到车辆的两侧；存储器，在其中存储用于校正由摄像机拍摄的图像的误差的程序；以及处理器，被配置为执行存储在存储器中的程序。此处，该处理器通过执行程序来检测由摄像机拍摄的图像中的校正点；基于在检测到的校正点与预设校正点之间的比较的结果值生成校正参数；并且基于所生成的校正参数校正所拍摄图像的误差。该处理器可以从所拍摄的图像提取轮廓线(contourline)，并且可以检测从其提取了该轮廓线的图像中的校正点。该校正点可以是消失点(vanishingpoint)，并且该处理器可以检测从其提取了该轮廓线的图像中的多条线；可以检测在该多条线相交处的消失点；并且可以将所检测到的消失点移动到参考消失点以生成校正参数。该校正点可以是该车辆的特征点，并且该处理器可以检测从其提取了该轮廓线的图像中的与该车辆相对应的多个特征点，并且可以将该多个特征点移动到参考特征点以生成校正参数。该处理器在该车辆驾驶或停止时可以生成校正参数并且可以将先前存储的校正参数更新为所生成的校正参数。根据本专利技术的第二方面，提供了一种用于校正CMS的摄像机的误差的方法，该方法包括：接收由附接到车辆的两侧的一个或多个摄像机拍摄的图像；检测所拍摄的图像中的校正点；将所检测到的校正点与预设校正点进行比较；基于该比较的结果值生成校正参数；并且基于所生成的校正参数校正该拍摄的图像的误差。该方法还可以包括从所接收的图像提取轮廓线，其中，该校正点的检测可以包括检测从其提取了该轮廓线的图像中的校正点。检测所拍摄的图像中的校正点可以包括：检测从其提取了轮廓线的图像中的多条线；检测在多条线相交处的消失点；并且将所检测到的消失点设置为校正点，其中，将所检测到的校正点与预设校正点进行比较并且基于该比较的结果值生成校正参数可以包括将所检测到的消失点移动到参考消失点以生成校正参数。检测所拍摄的图像中的校正点可以包括：检测从其提取了轮廓线的图像中的与车辆相对应的多个特征点；并且将多个特征点设置为校正点，其中，将所检测到的校正点与预设校正点进行比较并且基于比较的结果值生成校正参数可以包括将所检测到的特征点移动到参考特征点以生成校正参数。生成校正参数可以包括当车辆驾驶或停止时生成校正参数并且将先前存储的校正参数更新为所生成的校正参数。附图说明通过参考附图详细描述本专利技术的示例性实施例，本专利技术的上述和其他目的、特征和优点将对本领域普通技术人员变得显而易见，在附图中：图1是示出根据本专利技术的实施例的用于校正误差的系统的方框图；图2A到图2D是示出通过检测消失点来校正误差的过程的示图；图3A到图3D是示出通过检测特征点来校正误差的过程的示图；图4是示出根据本专利技术的实施例的校正误差的方法的流程图；图5是示出通过检测消失点来校正误差的方法的流程图；图6是示出通过检测特征点来校正误差的方法的流程图；以及图7A到图7D是示出根据本专利技术的实施例的误差校正的结果的示图。具体实施方式在下文中，将参考附图详细描述本专利技术的示例性实施例，使得本领域技术人员可以容易地执行本专利技术。本专利技术可以以各种方式体现，而不应被解释为局限于本文中所阐述的实施例。在附图中，为了解释清楚，省略了与描述无关的部分。术语“包括”、“包含”、“含有”和/或“具有”是指除了描述的部件、步骤、操作和/或元件之外还可以包括一个或多个其他部件、步骤和操作和/或元件的存在或添加，除非上下文另有说明。本专利技术涉及一种用于校正用于安装在车辆中的摄像机监控系统(CMS)的摄像机的误差的系统100及其方法。CMS是用摄像机代替附接到车辆的侧视镜并且能够在显示器上输出车辆的被输入到摄像机的侧视图像的系统。当用于CMS的摄像机安装在车辆的侧视镜的位置或车辆的侧面的特定位置时，显示器上输出的图像可能由于机械误差或者制造误差而在车辆之间具有微小的差异。此外，即使在车辆的大规模生产之后，由于固定装置或摄像机模块根据实际驾驶环境的连续变形，摄像机会具有误差。根据本专利技术的实施例，为了解决上述限制，在由附接到车辆的每个侧面的摄像机110拍摄的图像中检测到消失点或特征点并将其设置为校正点，基于设置的校正点生成用于校正图像的校正参数，并且执行校正，使得校正图像中存在的误差。在下文中，将参考图1到图3D描述根据本专利技术的实施例的用于校正误差的系统100。图1是示出根据本专利技术的实施例的用于校正误差的系统100的方框图。用于校正误差的系统100包括摄像机110、存储器120和处理器130。摄像机110附接到车辆的每个侧面以拍摄车辆的侧视图像。可以在车辆的两侧设置均与摄像机110相同的一个或多个摄像机。存储器120被配置为存储用于校正由摄像机110拍摄的图像的程序。在这种情况下，存储器120通常是指维持存储的信息而不向其提供功率的非易失性存储装置和易失性存储装置。例如，存储器120可以包括诸如紧凑闪存(CF)卡、安全数字(SD)卡、记忆棒、固态驾驶员(SSD)和微型SD卡的NAND本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于校正用于摄像机监控系统(CMS)的摄像机的误差的系统，所述系统包括：一个或多个摄像机，附接到车辆的两侧；存储器，在所述存储器中存储用于校正通过所述摄像机拍摄的图像的误差的程序；以及处理器，被配置为执行存储在所述存储器中的程序，其中，所述处理器通过执行所述程序：检测由所述摄像机拍摄的图像中的校正点；基于在检测到的所述校正点与预设校正点之间的比较的结果值生成校正参数；并且基于生成的所述校正参数校正所拍摄的图像的误差。

【技术特征摘要】
2016.09.09 KR 10-2016-01165251.一种用于校正用于摄像机监控系统(CMS)的摄像机的误差的系统，所述系统包括：一个或多个摄像机，附接到车辆的两侧；存储器，在所述存储器中存储用于校正通过所述摄像机拍摄的图像的误差的程序；以及处理器，被配置为执行存储在所述存储器中的程序，其中，所述处理器通过执行所述程序：检测由所述摄像机拍摄的图像中的校正点；基于在检测到的所述校正点与预设校正点之间的比较的结果值生成校正参数；并且基于生成的所述校正参数校正所拍摄的图像的误差。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器从所拍摄的图像提取轮廓线并且检测从中提取了所述轮廓线的图像中的所述校正点。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述校正点是消失点，并且所述处理器检测从中提取了所述轮廓线的图像中的多条线；检测在所述多条线相交处的消失点；并且将所检测到的消失点移动到参考消失点以生成所述校正参数。4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述校正点是所述车辆的特征点，并且所述处理器检测从中提取了所述轮廓线的图像中的对应于所述车辆的多个特征点并且将所述多个特征点移动到参考特征点以生成所述校正参数。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器在所述车辆被驾驶或停止时生成所述校正参数并且将先前存储的校正参数更新为生成的所述校正参数。6.一种用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：卞明锡，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR