一种群体机器人的控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种群体机器人的控制方法和系统，该方法包括：基于历史记录建立预测模型，基于所述预测模型输出预期任务值；以单体机器人的功能约束，基于头脑风暴优化算法处理所述预期任务值以生成若干行动策略，以预设的目标函数和约束条件为目标条件处理所述行动策略以获取最优策略；基于所述最优策略控制群体机器人。该系统用于执行对应方法。本发明专利技术基于历史记录建立预测模型以输出预期任务值，基于任务值和机器人功能输出任务的组合，基于头脑风暴算法处理任务的组合并输出最优的行动策略以控制群体机器人，能够合理控制群体机器人以实现复杂任务。

A control method and system for a group robot

The invention discloses a method and system for controlling group of the robot, the method includes: historical records to establish the prediction model based on the prediction model of output value based on the expected task; with functional constraints of single robot, brainstorming optimization algorithm for processing the expected task value to generate a number of actions to strategy based on objective function and the constraint conditions for preset target condition processing the action strategy to obtain the optimal strategy; the optimal control strategy based on swarm robots. The system is used to execute the corresponding method. The invention of history records to establish the prediction model with the expected output value based on the combination of task, task value and robot output tasks based on the combination of brainstorming algorithm processing tasks and outputs the optimal action to control strategy based on swarm robots, robot can reasonably control groups to achieve complex task.

【技术实现步骤摘要】
一种群体机器人的控制方法和系统
本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种群体机器人的控制方法和系统。
技术介绍
随着老龄化进程的加快，人力成本也在显著提高，机器人作为单纯人力的替代方案越来越受到重视。在类似餐厅等工作环境，工作岗位众多，如果是功能单一的机器人，则整体的成本太高，因此多功能的机器人正在逐渐取代单一功能的机器人，而此时，需要面临给群体的机器人分配一个合理的任务的问题。
技术实现思路
为了解决任务分配问题，本专利技术通过提供一种群体机器人的控制方法和系统。本专利技术采用的技术方案一方面为一种群体机器人的控制方法，所述群体机器人为能实现最少一种功能的单体机器人的集合，包括步骤：基于历史记录建立预测模型，基于所述预测模型输出预期任务值；以单体机器人的功能约束，基于头脑风暴优化算法处理所述预期任务值以生成若干行动策略，以预设的目标函数和约束条件为目标条件处理所述行动策略以获取最优策略；基于所述最优策略控制群体机器人。优选地，所述行动策略包括单体机器人编号robot和任务编号task，其中，所述任务编号task用于标记所述单体机器人能实现的功能；基于task读取任务参数，基于ro本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种群体机器人的控制方法，所述群体机器人为能实现最少一种功能的单体机器人的集合，其特征在于，包括步骤：基于历史记录建立预测模型，基于所述预测模型输出预期任务值；以单体机器人的功能约束，基于头脑风暴优化算法处理所述预期任务值以生成若干行动策略，以预设的目标函数和约束条件为目标条件处理所述行动策略以获取最优策略；基于所述最优策略控制群体机器人。

【技术特征摘要】
1.一种群体机器人的控制方法，所述群体机器人为能实现最少一种功能的单体机器人的集合，其特征在于，包括步骤：基于历史记录建立预测模型，基于所述预测模型输出预期任务值；以单体机器人的功能约束，基于头脑风暴优化算法处理所述预期任务值以生成若干行动策略，以预设的目标函数和约束条件为目标条件处理所述行动策略以获取最优策略；基于所述最优策略控制群体机器人。2.根据权利要求1所述的一种群体机器人的控制方法，其特征在于，所述行动策略包括单体机器人编号robot和任务编号task，其中，所述任务编号task用于标记所述单体机器人能实现的功能；基于task读取任务参数，基于robot读取能力参数，基于所述能力参数、任务参数调用对应的评价函数。3.根据权利要求2所述的一种群体机器人的控制方法，其特征在于，基于头脑风暴优化算法处理所述预期任务值的步骤包括以单体机器人的功能约束，随机生成若干行动策略，将所述若干行动策略聚集成m个簇，按预设概率Pb在簇内或簇间随机选择已有的行动策略并生成新行动策略，基于所述评价函数比较所述新行动策略与父代行动策略，以时间为目标条件迭代选择耗时最少的行动策略，标记该耗时最少的行动策略为最优策略。4.根据权利要求2所述的一种群体机器人的控制方法，其特征在于，所述任务参数包括路径参数，所述能力参数包括单体机器人的位置和移动速度；基于贪婪算法处理所述路径参数和能力参数以获取耗时最少的行动策略，标记该行动策略为最优策略。5.根据权利要求3所述的一种群体机器人的控制方法，其特征在于，获取外部参数以动态更新目标函数和约束条件。6.根据权利要求1所述的一种群体机器人的控制方法，其特征在于，还包括基于增量学习调节所述预测模型。7.一种群体机器人的控制系...

【专利技术属性】
技术研发人员：史玉回，孙立君，黄骏，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：广东,44