用于无乘员自主车辆的控制策略制造技术

一种机动车辆包括牵引轮、配置成向牵引轮传输驱动力的动力系、配置成检测乘员的存在的传感器、配置成控制车辆转向、加速、制动或换挡的致动器，以及至少一个控制器，其配置成基于自动驾驶系统算法自动地控制该致动器。该动力系可选择性地以具有第一操作特性的第一模式和具有第二操作特性的第二模式来操作。该控制器进一步配置成响应于传感器检测到存在乘员且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以第一模式控制动力系，以及响应于传感器检测到不存在乘员且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以第二模式控制动力系。

Control strategy for non occupant autonomous vehicle

【技术实现步骤摘要】
用于无乘员自主车辆的控制策略
本公开涉及由自动驾驶系统、特别是配置成在没有人为干预的驾驶循环期间自动地控制车辆转向、加速和制动的自动驾驶系统所控制的车辆。
技术介绍
现代车辆的操作变得越来越自动化，即，能够提供越来越少驾驶员干预的驾驶控制。车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)至五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及驻车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。
技术实现思路
根据本公开的机动车辆包括牵引轮和配置成将驱动力传输至牵引轮的动力系。动力系可选择性地以具有第一操作特性的第一模式和具有第二操作特性的第二模式操作。车辆另外包括致动器，其配置成控制车辆转向、加速、制动或换挡。车辆还包括配置成检测乘员的存在的传感器。车辆进一步包括至少一个控制器。控制器配置成基于自动驾驶系统算法自动地控制致动器。控制器还配置成响应于传感器检测到乘员存在且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以第一模式控制动力系。控制器另外配置成响应于传感器没有检测到乘员存在且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以第二模式控制动力系。根据一个实施例，第一操作特性包括第一能量消耗速率，且第二操作特性包括第二能量消耗速率。第二能量消耗速率与第一能量消耗速率不同。根据一个实施例，动力系包括发动机。在这样的实施例中，第一模式包括在第一操作点处控制发动机，且第二模式包括在第二操作点处控制发动机。第二操作点与第一操作点不同。根据一个实施例，动力系包括具有离合器的变矩器。在这样的实施例中，第一模式包括将离合器控制为第一压力，且第二模式包括将离合器控制为第二压力。第二压力与第一压力不同。根据一个实施例，动力系包括变速器。在这样的实施例中，第一模式包括根据第一换挡方案来控制变速器，且第二模式包括根据第二换挡方案来控制变速器。第二换挡方案与第一换挡方案不同。根据一个实施例，车辆另外包括配件系统。在这样的实施例中，控制器另外配置成响应于传感器检测到没有乘员存在且基于自动驾驶系统算法控制致动器而减小配件系统的功耗速率。根据一个实施例，至少一个控制器包括用于控制致动器的第一微处理器和用于控制动力系的第二微处理器。根据本公开的用于控制车辆的方法包括对车辆提供配置成向车辆车轮提供动力的动力系并且对车辆提供配置成控制车辆转向、加速制动或换挡的至少一个致动器。该方法另外包括对车辆提供配置成基于自动驾驶系统算法控制致动器的控制器。该方法还包括响应于车辆中存在乘员且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以具有第一能量消耗速率的第一模式自动地控制动力系。该方法进一步包括响应于车辆中不存在乘员且基于自动驾驶系统算法控制致动器而以具有第二能量消耗速率的第二模式自动地控制动力系。第二能量消耗速率与第一能量消耗速率不同。在一个实施例中，动力系包括可根据不同的第一和第二校准操作的内燃机。在这样的实施例中，以第一模式控制动力系包括根据第一校准来控制内燃机，且以第二模式控制动力系包括根据第二校准来控制内燃机。根据一个实施例，动力系包括具有离合器的变矩器。在这样的实施例中，以第一模式控制动力系包括将离合器控制为第一压力，且以第二模式控制动力系包括将离合器控制为第二压力。第二压力与第一压力不同。在一个实施例中，以第二模式控制动力系包括相对于第一模式减小车辆的最大可允许加速度、减速度或速度。根据一个实施例，该方法另外包括对车辆提供配件系统。在这样的实施例中，该方法还包括响应于车辆中不存在乘员且基于自动驾驶系统算法控制致动器而自动地减小配件系统的功耗速率。在一个实施例中，该方法另外包括响应于车辆经受外部规定的操作要求的确定而控制动力系独立于乘员存在来满足外部规定的操作要求。在一个实施例中，以第二模式控制动力系是进一步响应于对随后的行程期望仅电动操作模式的确定。在这样的实施例中，以第二模式控制动力系包括控制动力系增加高压电池充电状态。在一个实施例中，以第二模式控制动力系是进一步响应于对随后的行程不期望仅电动操作模式的确定。在这样的实施例中，以第二模式控制动力系包括控制动力系提高能量效率。根据本公开的用于控制车辆的系统包括第一控制器和第二控制器。第一控制器配置成基于自动驾驶系统算法来自动地控制车辆转向致动器、加速致动器、制动致动器和换挡致动器中的至少一个致动器。第二控制器配置成以第一模式和第二模式选择性地控制车辆的动力系。第二控制器响应于第一控制器基于自动驾驶系统算法自动地控制致动器且检测到车辆乘员而以第一模式控制动力系。第二控制器响应于第一控制器基于自动驾驶系统算法自动地控制致动器且没有检测到车辆乘员而以第二模式控制动力系。第一模式具有第一操作特性且第二模式具有第二操作特性。根据一个实施例，第一操作特性包括第一能量消耗速率，且第二操作特性包括第二能量消耗速率。第二能量消耗速率与第一能量消耗速率不同。在一个实施例中，第二控制器进一步配置成响应于车辆经受外部规定的操作要求的确定而控制动力系独立于乘员存在来满足外部规定的操作要求。在一个实施例中，第二控制器配置成进一步响应于对随后的行程期望仅电动操作模式的确定而以第二模式控制动力系。在这样的实施例中，以第二模式控制动力系包括控制动力系增加高压电池充电状态。在一个实施例中，第一控制器与第一微处理器相关联，且第二控制器与第二微处理器相关联。根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例可提高自主车辆操作的能量效率。因此，根据本公开的实施例可更加稳定，从而提高客户满意度。从以下结合附图取得的对优选实施例的详细描述中，本公开的上述优点和其它优点和特征将变得显而易见。附图说明图1是根据本公开的实施例的包括自主控制车辆的通信系统的示意图；图2是根据本公开的实施例的用于车辆的自动驾驶系统(ADS)的示意框图；以及图3是根据本公开的实施例的控制车辆的方法的流程图表示。具体实施方式本文描述了本公开的实施例。然而，应当理解的是，所公开实施例仅仅是示例且其它实施例可呈现各种和替代性形式。图式不一定按比例绘制；某些特征可被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节并不解释为限制，而仅仅是代表性的。参考任何一个图式说明并描述的各个特征可结合一个或多个其它图式中说明的特征以产生未明确说明或描述的实施例。所说明的特征组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，特定应用或实施方案可期望与本公开的教导一致的特征的各个组合和修改。图1示意地说明包括用于机动车辆12的移动车辆通信和控制系统10的操作环境。用于车辆12的移动车辆通信和控制系统10通常包括一个或多个无线载波系统60、陆地通信网络62、计算机64、联网无线装置(诸如智能手机57)和远程存取中心78。图1中示意地说明的车辆12包括推进系统13，其在各种实施例中可以包括内燃机、诸如牵引电动机的电机和/或燃料电池推进系统。车辆12在所说明的实施例中被描述为客车，但是应当明白的是，也可使用包括摩托车、卡车、运动型多用途车(SUV)、娱乐车辆(RV)、船舶、飞机等任何其它车辆。车辆12还包括变速器14，其配置成根据可选速比将来自推进系统13的动力传输至多个车轮15。根据各种实施例，变速器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机动车辆，包括：牵引轮；配置成向所述牵引轮传输驱动力的动力系，所述动力系可选择性地以具有第一操作特性的第一模式和具有第二操作特性的第二模式操作；致动器，其配置成控制车辆转向、加速、制动或换挡；传感器，其配置成检测乘员的存在；以及至少一个控制器，其配置成基于自动驾驶系统算法来自动地控制所述致动器、响应于所述传感器检测到存在乘员且基于所述自动驾驶系统算法控制所述致动器而以所述第一模式控制所述动力系、以及响应于所述传感器检测到不存在乘员且基于所述自动驾驶系统算法控制所述致动器而以所述第二模式控制所述动力系。

【技术特征摘要】
2016.09.16 US 15/2671631.一种机动车辆，包括：牵引轮；配置成向所述牵引轮传输驱动力的动力系，所述动力系可选择性地以具有第一操作特性的第一模式和具有第二操作特性的第二模式操作；致动器，其配置成控制车辆转向、加速、制动或换挡；传感器，其配置成检测乘员的存在；以及至少一个控制器，其配置成基于自动驾驶系统算法来自动地控制所述致动器、响应于所述传感器检测到存在乘员且基于所述自动驾驶系统算法控制所述致动器而以所述第一模式控制所述动力系、以及响应于所述传感器检测到不存在乘员且基于所述自动驾驶系统算法控制所述致动器而以所述第二模式控制所述动力系。2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述第一操作特性包括第一能量消耗速率，且所述第二操作特性包括与所述第一能量消耗速率不同的第二能量消耗速率。3.根据权利要求1所述的车辆，其中所述动力系包括发动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·W·达曼，M·E·麦圭尔，N·D·泰斯，N·A·巴拉，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US