高速插秧机自动送苗装置及其实现方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种高速插秧机自动送苗装置及其实现方法，属于农机控制领域。所述高速插秧机自动送苗装置包括分别设置在高速插秧机左右两侧的第一传送模块和第二传送模块，第一传送模块和第二传送模块的末端分别设置有第一横向送苗模块和第二横向送苗模块，第一横向送苗模块和第二横向送苗模块的下方设置有载秧台，还包括中央处理器，所述中央处理器与所述第一传送模块、第二传送模块、第一横向送苗模块和第二横向送苗模块相连接。本发明专利技术用于替代高速插秧机工作中人工手动补苗的繁琐工序，提高插秧效率，降低作业劳动程度，提高插秧机的智能化和机械化。

Automatic seedling feeding device for high speed transplanter and its realization method

The invention discloses an automatic seedling feeding device for a high speed transplanter and a method for its realization, which belongs to the field of agricultural machinery control. The high speed transplanter automatic seedling feeding device comprises a transmission module are respectively disposed in the first and second transmission module of high speed transplanter on the left and right at the end of the first transmission module and second transmission module are respectively provided with a first lateral seedling feeding module and second horizontal seedling feeding module, load station is arranged below the first transverse seedling seedling feeding module and second horizontal seedling feeding module, also includes a central processor, the central processor and the first transmission module, the transmission module second, the first transverse seedling feeding module and second horizontal seedling feeding module connected. The invention is used to replace the tedious process of high speed transplanter work manual bumiao, improve the planting efficiency, reduce labor, improve transplanting machine intelligence and mechanization.

【技术实现步骤摘要】
高速插秧机自动送苗装置及其实现方法
本专利技术涉及农机控制领域，特别是指一种高速插秧机自动送苗装置及其实现方法。
技术介绍
水稻是世界上分布很广泛的一种粮食作物，而中国是水稻种植面积较大的国家，其水稻种植面积占全球水稻种植总面积的18.5％，水稻总产量占全球水稻总产量的28.5％。机械化种植不仅能使农民的劳动强度大大降低，还能降低水稻种植的总成本。随着我国农业科技的迅猛发展，农业产品的机械化、智能化已经成为一种趋势，高速插秧机从性能与效率上都具有明显的优势，因此，具有广阔的市场前景。目前高速插秧机进行作业需要补苗时，操作人员要从变速踏板上挪开脚，踩下刹车踏板，停下插秧机，降低发动机转速，把主变速手柄置于[补苗]位置，手动将苗毯从预备载秧架中取出，放入到载秧台的苗槽中，补苗完成后，将主变速手柄从[补苗]位置切换至[前进]位置，慢慢踩下变速踏板，机器起步，便可重新开始作业。这种手动补苗方式浪费时间，而且大大加大了操作者的体力劳动，降低了插秧速度，不利于实现高速插秧机的机械化和智能化。
技术实现思路
本专利技术提供一种高速插秧机自动送苗装置及其实现方法，用于替代高速插秧机工作中人工手动补苗的繁琐工序，提高插秧效率，降低作业劳动程度，提高插秧机的智能化和机械化。为解决上述技术问题，本专利技术提供技术方案如下：一方面，本专利技术提供一种高速插秧机自动送苗装置，包括分别设置在高速插秧机左右两侧的第一传送模块和第二传送模块，所述第一传送模块和第二传送模块的末端分别设置有第一横向送苗模块和第二横向送苗模块，所述第一横向送苗模块和第二横向送苗模块的下方设置有载秧台，其中：所述第一传送模块和第二传送模块上分别设置有用于给所述第一横向送苗模块和第二横向送苗模块送苗的第一秧苗托盘和第二秧苗托盘；所述第一横向送苗模块包括丝杠电机，所述丝杠电机的输出轴驱动连接有第一丝杠，所述第一丝杠上设置有朝向所述载秧台倾斜设置的顺苗槽，所述顺苗槽的入口处设置有用于接收所述第一秧苗托盘输送来的秧苗的第三秧苗托盘，所述第三秧苗托盘的后方设置有用于倾斜推动所述第三秧苗托盘的升降推杆，所述升降推杆由升降推杆电机驱动，所述第三秧苗托盘的下方设置有用于检测所述第三秧苗托盘上是否已有苗毯的第一重力传感器，所述第二横向送苗模块的具体结构与所述第一横向送苗模块相同；所述载秧台上沿纵向方向设置有若干苗槽，所述载秧台的底部设置有用于检测所述苗槽内剩余苗量的第二重力传感器；所述高速插秧机自动送苗装置还包括中央处理器，所述中央处理器与所述第一传送模块、第二传送模块、第一横向送苗模块和第二横向送苗模块相连接。进一步的，所述第一传送模块包括传送模块电机，所述传送模块电机的输出轴驱动连接有第一主动带轮，所述第一主动带轮通过一朝向所述第一横向送苗模块的上方倾斜设置的第一传送带连接有第一从动带轮，所述第二传送模块与所述第一传送模块结构相同。进一步的，所述苗槽内设置有纵向顺苗模块，所述纵向顺苗模块包括顺苗模块电机，所述顺苗模块电机的输出轴驱动连接有第二主动带轮，所述第二主动带轮通过第二传送带连接有第二从动带轮。进一步的，所述第一秧苗托盘的下部和第一传送带的上部均为锯齿形，相互啮合，所述第一秧苗托盘和第二秧苗托盘的前端开放设置，后端封闭设置，所述第三秧苗托盘的两端均开放设置。进一步的，所述高速插秧机自动送苗装置还包括预警模块，所述预警模块与所述中央处理器连接，所述预警模块包括声光报警器。另一方面，本专利技术还提供一种上述的高速插秧机自动送苗装置的实现方法，包括：步骤1：所述载秧台底部的第二重力传感器负责检测所述苗槽内的剩余苗量，所述中央处理器实时监测剩余苗量，当剩余苗量低于设定的阈值时，所述中央处理器控制所述第一传送模块和第二传送模块开始送苗，并控制所述预警模块发出警报，同时提醒操作人员剩余苗量不足，当剩余苗量高于设定的阈值时，所述中央处理器控制所述第一传送模块和第二传送模块停止运行，等待剩余苗量低于设定的阈值时，转至步骤2；步骤2：所述第一传送模块的传送模块电机根据高速插秧机的插植爪转速v爪和插植株距d由所述中央处理器经模糊控制方法控制速度v转运行，将啮合在所述第一传送带上的第一秧苗托盘运送至所述第一横向送苗模块的上方，当所述第一秧苗托盘到达所述第一传送带的顶部之后再继续往前走时，所述第一秧苗托盘会向下倾斜，由于所述第一秧苗托盘的前端开放设置，所述第一秧苗托盘中的苗毯由于重力作用会滑落至所述第一横向送苗模块的第三秧苗托盘中，所述第一重力传感器检测到所述第三秧苗托盘上已有苗毯时，所述第一丝杠带动所述顺苗槽和第三秧苗托盘移动至对应的苗槽处，位于所述第三秧苗托盘后方的升降推杆将所述第三秧苗托盘推动倾斜至一定角度，使所述第三秧苗托盘中的苗毯在重力的作用下滑落至所述载秧台的苗槽中，所述第二秧苗托盘的送苗方式与所述第一秧苗托盘原理相同，至此完成一次送苗任务。进一步的，所述步骤2中，苗毯滑入所述苗槽后，由所述纵向顺苗模块的第二传送带带动苗毯运动至高速插秧机的插植爪处，进行插植作业。进一步的，所述步骤2中，所述模糊控制方法包括：步骤21：获取高速插秧机的插植爪转速v爪和插植株距d作为模糊控制系统的输入量；步骤22：将所述模糊控制系统的输入量进行模糊化处理得到插植爪转速模糊变量值V爪以及插植株距模糊变量值D；步骤23：根据模糊推理算法和模糊控制规则对所述插植爪转速模糊变量值V爪以及插植株距模糊变量值D进行推理，得到传送模块电机转速模糊输出量V转；步骤24：将所述传送模块电机转速模糊输出量V转采用加权平均法进行解模糊，得到清晰控制量v转。进一步的，所述步骤24包括：步骤241：将所述插植爪转速模糊变量值V爪采用7种模糊语言变量进行描述，分别为：{正大PB，正中PM，正小PS，零ZR，负小NS，负中NM，负大NB}；选定插植爪转速模糊变量值V爪的论域为：{-3，-2，-1，0，1，2，3}，并确定所述插植爪转速模糊变量值V爪的隶属度函数；步骤242：将所述插植株距模糊变量值D采用7种模糊语言变量进行描述，分别为：{正大PB，正中PM，正小PS，零ZR，负小NS，负中NM，负大NB}；选定插植株距模糊变量值D的论域为：{-3，-2，-1，0，1，2，3}，并确定所述插植株距模糊变量值D的隶属度函数；步骤243：将所述传送模块电机转速模糊输出量V转采用7种模糊语言变量进行描述，分别为：{正大PB，正中PM，正小PS，零ZR，负小NS，负中NM，负大NB}；选定传送模块电机转速模糊输出量V转的论域为：{-3，-2，-1，0，1，2，3}，并确定所述传送模块电机转速模糊输出量V转的隶属度函数；步骤244：根据田间试验数据，对高速插秧机插植爪转速v爪和插植株距d对用苗量的影响，建立如下规则库，采用加权平均法进行解模糊得到传送模块电动机转速v转。本专利技术具有以下有益效果：本专利技术的高速插秧机自动送苗装置及其实现方法，用于替代高速插秧机工作中人工手动补苗的繁琐工序，在载秧台底部的第一重力传感器检测到载秧台的剩余苗量低于设定的阈值时，由中央处理器控制第一传送模块和第二传送模块开始送苗，在重力的作用下将苗毯送入载秧台，完成一次送苗任务。本专利技术节省了人力，降低了作业劳动强度，提高了工作效率，自适应强，提高了插秧机的智能化和机械化。附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高速插秧机自动送苗装置，其特征在于，包括分别设置在高速插秧机左右两侧的第一传送模块和第二传送模块，所述第一传送模块和第二传送模块的末端分别设置有第一横向送苗模块和第二横向送苗模块，所述第一横向送苗模块和第二横向送苗模块的下方设置有载秧台，其中：所述第一传送模块和第二传送模块上分别设置有用于给所述第一横向送苗模块和第二横向送苗模块送苗的第一秧苗托盘和第二秧苗托盘；所述第一横向送苗模块包括丝杠电机，所述丝杠电机的输出轴驱动连接有第一丝杠，所述第一丝杠上设置有朝向所述载秧台倾斜设置的顺苗槽，所述顺苗槽的入口处设置有用于接收所述第一秧苗托盘输送来的秧苗的第三秧苗托盘，所述第三秧苗托盘的后方设置有用于倾斜推动所述第三秧苗托盘的升降推杆，所述升降推杆由升降推杆电机驱动，所述第三秧苗托盘的下方设置有用于检测所述第三秧苗托盘上是否已有苗毯的第一重力传感器，所述第二横向送苗模块的具体结构与所述第一横向送苗模块相同；所述载秧台上沿纵向方向设置有若干苗槽，所述载秧台的底部设置有用于检测所述苗槽内剩余苗量的第二重力传感器；所述高速插秧机自动送苗装置还包括中央处理器，所述中央处理器与所述第一传送模块、第二传送模块、第一横向送苗模块和第二横向送苗模块相连接。...

【技术特征摘要】
1.一种高速插秧机自动送苗装置，其特征在于，包括分别设置在高速插秧机左右两侧的第一传送模块和第二传送模块，所述第一传送模块和第二传送模块的末端分别设置有第一横向送苗模块和第二横向送苗模块，所述第一横向送苗模块和第二横向送苗模块的下方设置有载秧台，其中：所述第一传送模块和第二传送模块上分别设置有用于给所述第一横向送苗模块和第二横向送苗模块送苗的第一秧苗托盘和第二秧苗托盘；所述第一横向送苗模块包括丝杠电机，所述丝杠电机的输出轴驱动连接有第一丝杠，所述第一丝杠上设置有朝向所述载秧台倾斜设置的顺苗槽，所述顺苗槽的入口处设置有用于接收所述第一秧苗托盘输送来的秧苗的第三秧苗托盘，所述第三秧苗托盘的后方设置有用于倾斜推动所述第三秧苗托盘的升降推杆，所述升降推杆由升降推杆电机驱动，所述第三秧苗托盘的下方设置有用于检测所述第三秧苗托盘上是否已有苗毯的第一重力传感器，所述第二横向送苗模块的具体结构与所述第一横向送苗模块相同；所述载秧台上沿纵向方向设置有若干苗槽，所述载秧台的底部设置有用于检测所述苗槽内剩余苗量的第二重力传感器；所述高速插秧机自动送苗装置还包括中央处理器，所述中央处理器与所述第一传送模块、第二传送模块、第一横向送苗模块和第二横向送苗模块相连接。2.根据权利要求1所述的高速插秧机自动送苗装置，其特征在于，所述第一传送模块包括传送模块电机，所述传送模块电机的输出轴驱动连接有第一主动带轮，所述第一主动带轮通过一朝向所述第一横向送苗模块的上方倾斜设置的第一传送带连接有第一从动带轮，所述第二传送模块与所述第一传送模块结构相同。3.根据权利要求2所述的高速插秧机自动送苗装置，其特征在于，所述苗槽内设置有纵向顺苗模块，所述纵向顺苗模块包括顺苗模块电机，所述顺苗模块电机的输出轴驱动连接有第二主动带轮，所述第二主动带轮通过第二传送带连接有第二从动带轮。4.根据权利要求3所述的高速插秧机自动送苗装置，其特征在于，所述第一秧苗托盘的下部和第一传送带的上部均为锯齿形，相互啮合，所述第一秧苗托盘和第二秧苗托盘的前端开放设置，后端封闭设置，所述第三秧苗托盘的两端均开放设置。5.根据权利要求4所述的高速插秧机自动送苗装置，其特征在于，所述高速插秧机自动送苗装置还包括预警模块，所述预警模块与所述中央处理器连接，所述预警模块包括声光报警器。6.权利要求5所述的高速插秧机自动送苗装置的实现方法，其特征在于，包括：步骤1：所述载秧台底部的第二重力传感器负责检测所述苗槽内的剩余苗量，所述中央处理器实时监测剩余苗量，当剩余苗量低于设定的阈值时，所述中央处理器控制所述第一传送模块和第二传送模块开始送苗，并控制所述预警模块发出警报，同时提醒操作人员剩余苗量不足，当剩余苗量高于设定的阈值时，所述中央处理器控制所述第一传送模块和第二传送模块停止运行，等待剩余苗量低于设定的阈值时，转至步骤2；步骤2：所述第一传送模块的传送模块电机根据高速插秧机的插植爪转速v爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁守银，张蔚然，张兴杨，赵慧如，王涛，段星光，汤承龙，杨永顺，
申请(专利权)人：山东建筑大学，
类型：发明
国别省市：山东,37