鱼眼图像校正方法、装置、无人机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机技术领域，提供一种鱼眼图像校正方法、装置、无人机及存储介质，应用于无人机，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述方法包括：获取鱼眼镜头采集的鱼眼图像；利用鱼眼镜头的视场角数据对鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。本发明专利技术实施例可以对鱼眼镜头采集的鱼眼图像进行校正，消除鱼眼图像的扭曲效果，同时利用软件进行校正，容易实现且校正效率高。

Fish eye image correction method, device, unmanned aerial vehicle and storage medium

The present invention relates to the field of UAV technology, provides a fisheye image correction method, apparatus, and storage medium UAV, applied to UAV, the UAV is equipped with a fisheye lens, the method comprises: acquiring fisheye image acquisition data using fisheye lens; fisheye lens angle correction for fisheye image get the fisheye image after correction. The embodiment of the invention can correct the fish eye image collected by fisheye lens, eliminate the distortion effect of fish eye image, and use software to correct, so it is easy to realize and has high correction efficiency.

【技术实现步骤摘要】
鱼眼图像校正方法、装置、无人机及存储介质
本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种鱼眼图像校正方法、装置、无人机及存储介质。
技术介绍
普通摄像机采用平面投影设计，其拍摄的视频或图像视角小，如果想要拍摄大视角的视频或图像，就需要多台摄像机同时进行拍摄，这样成本会显著增大。鱼眼镜头可以很好的解决这一问题，鱼眼镜头是一种短焦距且视角接近或等于180°的镜头，为使镜头达到最大的摄影视角，这种摄影镜头的前镜片直径很短且呈抛物状向镜头前部凸出，它的视角力求达到或超出人眼所能看到的范围。因此，鱼眼镜头与人们眼中的真实世界的景象存在很大的差别，因为我们在实际生活中看见的景物有规则的固定形态，而通过鱼眼镜头产生的画面效果则超出了这一范畴，呈现出一种扭曲的画面效果。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种鱼眼图像校正方法、装置、无人机及存储介质，用以改善上述问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种鱼眼图像校正方法，应用于无人机，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述方法包括：获取所述鱼眼镜头采集的鱼眼图像；利用所述鱼眼镜头的视场角数据对所述鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种鱼眼图像校正装置，应用于无人机，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述装置包括鱼眼图像获取模块及鱼眼镜头校正模块。其中，鱼眼图像获取模块用于获取所述鱼眼镜头采集的鱼眼图像；鱼眼图像校正模块用于利用所述鱼眼镜头的视场角数据对所述鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述无人机包括：存储器；处理器，所述处理器与所述鱼眼镜头电性连接；以及鱼眼图像校正装置，所述鱼眼图像校正装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组。所述装置包括鱼眼图像获取模块及鱼眼镜头校正模块，其中，鱼眼图像获取模块用于获取所述鱼眼镜头采集的鱼眼图像；鱼眼图像校正模块用于利用所述鱼眼镜头的视场角数据对所述鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述的鱼眼图像校正方法。相对现有技术，本专利技术实施例提供的一种鱼眼图像校正方法、装置、无人机及存储介质，首先，获取鱼眼镜头采集的鱼眼图像；然后，利用鱼眼镜头的视场角数据对鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。本专利技术实施例可以对鱼眼镜头采集的鱼眼图像进行校正，消除鱼眼图像的扭曲效果，同时利用软件进行校正，容易实现且校正效率高。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的无人机的方框示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的鱼眼图像校正方法流程图。图3为图2示出的步骤S102的子步骤流程图。图4为图3示出的步骤S1022的子步骤流程图。图5示出了本专利技术实施例提供的鱼眼图像校正装置的方框示意图。图6为图5示出的鱼眼图像校正装置中鱼眼图像校正模块的方框示意图。图7为图6示出的鱼眼图像校正模块中场景模型渲染单元的方框示意图。图标：100-无人机；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；104-外设接口；105-鱼眼镜头；200-鱼眼图像校正装置；201-鱼眼图像获取模块；202-鱼眼图像校正模块；2021-视场角数据获取单元；2022-场景模型渲染单元；20221-顶点坐标计算单元；20222-纹理坐标计算单元；2023-旋转矩阵计算单元；2024-校正单元。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。请参照图1，图1示出了本专利技术实施例提供的无人机100的方框示意图。无人机100可以是，但不限于固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船等等。所述无人机100包括鱼眼图像校正装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104和鱼眼镜头105。所述存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104和鱼眼镜头105各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述鱼眼图像校正装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述无人机100的操作系统(operatingsystem，OS)中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述鱼眼图像校正装置200包括的软件功能模块或计算机程序。其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序。处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本专利技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。所述外设接口104用于将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104、处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种鱼眼图像校正方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述方法包括：获取所述鱼眼镜头采集的鱼眼图像；利用所述鱼眼镜头的视场角数据对所述鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。

【技术特征摘要】
1.一种鱼眼图像校正方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述方法包括：获取所述鱼眼镜头采集的鱼眼图像；利用所述鱼眼镜头的视场角数据对所述鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用鱼眼镜头的视场角数据对所述鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像的步骤，包括：获取所述鱼眼镜头的视场角数据；根据所述视场角数据，利用预设的顶点着色器和片段着色器对预设场景模型进行渲染，得到渲染场景；根据预设的视角空间方向计算所述渲染场景的旋转矩阵；利用所述旋转矩阵对所述鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用预设的顶点着色器和片段着色器对预设场景模型进行渲染，得到渲染场景的步骤，包括：根据所述视场角数据，利用所述顶点着色器计算所述预设场景模型的顶点坐标；利用所述片段着色器计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的纹理坐标，得到渲染场景。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用片段着色器计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的纹理坐标，得到渲染场景的步骤，包括：利用所述片段着色器计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的光线入射角；根据所述光线入射角计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的投影焦距；根据所述投影焦距计算所述顶点坐标在所述鱼眼图像上的纹理坐标，得到渲染场景。5.一种鱼眼图像校正装置，其特征在于，应用于无人机，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述装置包括：鱼眼图像获取模块，用于获取所述鱼眼镜头采集的鱼眼图像；鱼眼图像校正模块，用于利用所述鱼眼镜头的视场角数据对所述鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。6.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：何彬全，
申请(专利权)人：天津聚飞创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12