停车支援装置制造方法及图纸

提供一种实现无不协调感的纵列停车的停车支援装置。该停车支援装置具有：路径计算部，计算从车辆的位置到纵列停车的第一目标位置的移动路径，该移动路径包括第一进退切换预定位置；移动控制部，通过基于移动路径的转向控制，使车辆移动至第一目标位置；检测部，检测存在于车辆的行进方向的物体，移动控制部进一步按照移动路径来使车辆移动，在移动至第一进退切换预定位置前检测部检测出物体的情况下，在与物体接触前的第一位置使车辆进行进退切换后，基于第一进退切换预定位置和第一位置之间的位置关系，修正从第一进退切换预定位置到第一目标位置为止的移动路径，并按照修正后的移动路径，使车辆移动至第二目标位置。

Parking support device

Provide parking support device for realizing all the parking of the sense of harmony. The parking support device comprises: a path calculation unit, calculated from the moving path of the position of the vehicle to the parking of the first target position, the moving path includes a first switch and a predetermined position; the mobile control unit, through the steering control based on the moving path of the vehicle, the first move to the target position; detecting part direction detection in the vehicle body, movement control unit according to the moving path of the vehicle to further move in, move to the first predetermined position before switching and detection of objects under the condition of the vehicle and switch the first position and the object before contact, and the relationship between the position of the first switch and the first predetermined position based on position, correction from the path of the first retreat switch predetermined position to first target position so far, and in accordance with the moving path of the modified To move the vehicle to the second target position.

【技术实现步骤摘要】
停车支援装置
本专利技术的实施方式涉及停车支援装置。
技术介绍
以往，提出了涉及对车辆进行移动控制直到移动至停车目的位置为止的停车支援装置的技术。停车支援装置生成用于对车辆进行移动控制直到移动至停车目标位置为止的移动路径，并进行转向控制，使得按照该移动路径进行移动。按照该移动路径进行移动控制直到移动至停车目标位置为止的期间的加速、制动和换挡有关的操作也可以由驾驶者进行。作为确定停车目标位置的技术，例如有如下技术：根据由拍摄部拍摄到的图像数据，检测出能够停车的空间，将在能够停车的空间中的车辆能够停车的空间作为停车目标位置信息向驾驶者提示。专利文献1：日本特开2009-083735号公报
技术实现思路
然而，在现有技术中，基本没有考虑在按照移动路径移动的期间在移动路径上存在障碍物的情况，期望改善。实施方式的停车支援装置中，例如，具有：路径计算部，计算从包括车辆已经移动的路径的道路上的车辆的位置到纵列停车的第一目标位置为止的移动路径，该移动路径包括在行进至该第一目标位置之前使该车辆进行进退切换的第一进退切换预定位置；移动控制部，通过基于移动路径的转向控制，使车辆移动至第一目标位置；检测部，检测存在于车辆的行进方向的物体，移动控制部按照移动路径来使车辆移动，在移动至第一进退切换预定位置之前检测部检测出物体的情况下，在与该物体接触之前的第一位置使车辆进行进退切换之后，基于第一进退切换预定位置和第一进退切换预定位置的道路侧的第一位置之间的位置关系，修正从第一进退切换预定位置到第一目标位置为止的移动路径，并按照修正后的移动路径，使车辆移动至比第一目标位置向道路侧偏移的第二目标位置。根据这个结构，例如，即使在移动路径上存在物体的情况下，也能够继续进行纵列停车而不中断移动控制，因此，能够实现无不协调感的车辆的纵列停车。另外，例如，在停车支援装置中，路径计算部计算也可以还包括在第一进退切换预定位置进行进退切换之前使该车辆进行进退切换的第二进退切换预定位置的移动路径，移动控制部也可以按照移动路径来使车辆移动，在移动至第二进退切换预定位置之前检测部检测出第二物体的情况下，在与该第二物体接触之前的第二位置使车辆进行进退切换之后，使车辆按照基于第二位置以及第二进退切换预定位置之间的位置关系而使第一进退切换预定位置和第一目标位置偏移的移动路径移动。根据这个结构，例如，即使在移动路径上存在物体的情况下，也能够继续进行纵列停车而不中断移动控制，因此，能够实现无不协调感的车辆的纵列停车。另外，例如，在停车支援装置中，也可以具有：图像获取部，获取从拍摄车辆的周围的拍摄部输出的拍摄图像数据；生成部，基于图像获取部获取的拍摄图像数据，生成以将车辆作为基准的鸟瞰视点表示车辆的周围的环境的鸟瞰图像数据；显示部，将预定的区域与由生成部生成的鸟瞰图像数据重叠显示；设定部，将与在显示部中重叠显示的预定的区域相对应的位置设定为第一目标位置。根据这个结构，例如，即使在鸟瞰图像中显示的物体的位置和该物体的实际的位置发生偏移的情况下，也能够继续进行纵列停车而不中断移动控制，因此，能够实现无不协调感的车辆的纵列停车。另外，例如，在停车支援装置中，移动控制部还可以以在按照修正后的移动路径移动至第二目标位置时，朝向与纵列停车的其他车辆的朝向相同的方式，使车辆移动。根据这个结构，例如，由于容易进行移动路径的修正，因此，能够减轻处理负担。另外，例如，在停车支援装置中，具有：路径计算部，计算移动路径，该移动路径在从包括车辆已经移动的路径的道路上的车辆的位置到纵列停车的目标位置为止之间，包括在行进至该目标位置之前使该车辆进行进退切换的第一进退切换预定位置和在第一进退切换预定位置进行进退切换之前使该车辆进行进退切换的第二进退切换预定位置；移动控制部，通过进行基于移动路径的转向控制，使车辆移动至目标位置；检测部，检测存在于车辆的行进方向的物体，移动控制部按照移动路径来使车辆移动，在移动至第二进退切换预定位置之前检测部检测出物体的情况下，在与该物体接触之前的规定的位置使车辆进行进退切换之后，使车辆按照基于该规定的位置以及第二进退切换预定位置之间的位置关系而使第一进退切换预定位置以及目标位置偏移的移动路径移动。根据这个结构，例如，即使在移动路径上存在物体的情况下，也能够继续进行纵列停车而不中断移动控制，因此，能够实现无不协调感的车辆的纵列停车。附图说明图1是表示了搭载第一实施方式的停车支援装置的车辆的车厢的一部分成为透视的状态的一个例子的立体图。图2是表示了搭载第一实施方式的停车支援装置的车辆的一个例子的俯视图(鸟瞰图)。图3是例示了在第一实施方式的车辆中设置的测距部的测距范围的图。图4是表示了第一实施方式的停车支援装置的一个例子的框图。图5是表示在第一实施方式的停车支援装置的ECU内实现的各结构的框图。图6是例示了由第一实施方式的重叠部重叠了框线之后的鸟瞰图像数据的图。图7是例示了由第一实施方式的移动路径计算部计算出的移动路径的图。图8是例示了根据第一实施方式的移动控制部的移动控制使车辆纵列停车为止的转移的图。图9是例示了根据第一实施方式的移动控制部的移动控制使车辆纵列停车为止的转移的图。图10是例示了在由第一实施方式的检测部检测出其他车辆之后移动控制部使车辆移动的移动路径的图。图11是表示第一实施方式的ECU中的车辆的停车控制的顺序的流程图。图12是例示了在第二实施方式的移动控制部进行移动控制时，在最初的进退切换预定位置的前面存在物体的情况的图。图13是表示了第二实施方式的移动控制部根据检测出的物体的位置使移动路径偏移的例子的图。附图标记的说明：1车辆3车轮3F前轮3R后轮8显示装置14ECU14aCPU14bROM14cRAM14d显示控制部14fSSD15拍摄部17测距部501获取部502鸟瞰图像生成部503重叠部504显示处理部505目标位置设定部506移动路径计算部507移动控制部508检测部100停车支援系统具体实施方式以下，公开本专利技术的例示性的实施方式。以下所述的实施方式的结构以及由该结构所产生的作用、结果以及效果是一个例子。本专利技术通过以下的实施方式中公开的结构以外的结构也能够实现，并且能够获得基于基本的结构的各种效果或衍生的效果中的至少一个。(第一实施方式)在第一实施方式中，搭载停车支援装置(停车支援系统)的车辆1例如也可以是将未图示的内燃机作为驱动源的汽车即内燃机汽车，也可以是将未图示的电动机作为驱动源的汽车即电动汽车或燃料电池汽车等。另外，也可以是将将上述的内燃机和电动机作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其他的驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如系统或部件等。另外，与车辆1中的车轮3的驱动相关的装置的方式、数量、布局等能够进行各种设定。如图1所例示，车体2构成未图示的乘客乘坐的车厢2a。在车厢2a内，以与作为乘客的驾驶者的座椅2b面对的状态设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶者的脚下的加速踏板，制动操作部6例如是位于驾驶者的脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的换挡杆。此外，转向部4、加速操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车支援装置，具有：路径计算部，计算从包括车辆已经移动的路径的道路上的车辆的位置到纵列停车的第一目标位置为止的移动路径，该移动路径包括在行进至该第一目标位置之前使该车辆进行进退切换的第一进退切换预定位置，移动控制部，通过基于所述移动路径的转向控制，使所述车辆移动至所述第一目标位置，检测部，检测存在于所述车辆的行进方向的物体；所述移动控制部按照所述移动路径来使所述车辆移动，在移动至所述第一进退切换预定位置之前所述检测部检测出物体的情况下，在与该物体接触之前的第一位置使所述车辆进行进退切换之后，基于所述第一进退切换预定位置和所述第一进退切换预定位置的所述道路侧的所述第一位置之间的位置关系，修正从所述第一进退切换预定位置到所述第一目标位置为止的移动路径，并按照修正后的移动路径，使所述车辆移动至比所述第一目标位置向所述道路侧偏移的第二目标位置。

【技术特征摘要】
2016.08.31 JP 2016-1702091.一种停车支援装置，具有：路径计算部，计算从包括车辆已经移动的路径的道路上的车辆的位置到纵列停车的第一目标位置为止的移动路径，该移动路径包括在行进至该第一目标位置之前使该车辆进行进退切换的第一进退切换预定位置，移动控制部，通过基于所述移动路径的转向控制，使所述车辆移动至所述第一目标位置，检测部，检测存在于所述车辆的行进方向的物体；所述移动控制部按照所述移动路径来使所述车辆移动，在移动至所述第一进退切换预定位置之前所述检测部检测出物体的情况下，在与该物体接触之前的第一位置使所述车辆进行进退切换之后，基于所述第一进退切换预定位置和所述第一进退切换预定位置的所述道路侧的所述第一位置之间的位置关系，修正从所述第一进退切换预定位置到所述第一目标位置为止的移动路径，并按照修正后的移动路径，使所述车辆移动至比所述第一目标位置向所述道路侧偏移的第二目标位置。2.如权利要求1所述的停车支援装置，其中，所述路径计算部计算还包括在所述第一进退切换预定位置进行进退切换之前使该车辆进行进退切换的第二进退切换预定位置的所述移动路径，所述移动控制部按照所述移动路径来使所述车辆移动，在移动至所述第二进退切换预定位置之前所述检测部检测出第二物体的情况下，在与该第二物体接触之前的第二位置使所述车辆进行进退切换之后，使所述车辆按照基于所述第二位置以及所述第二进退切换预定位置之间的位置关系而使所述第一进退切换预定位置和所述第一目标位置偏移...

【专利技术属性】
技术研发人员：稻垣博纪，水野嘉仁，松浦步，大岛健一，酒井克博，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP