关节结构及机器人制造技术

本发明专利技术提供关节结构及机器人，能够对来自外部的压力发挥更高的密封性能，由此更切实地防止基于内侧的密封构件的密封状态的破坏，从而能够维持内侧的机构部件的致密性。关节结构(10)具备：两个关节构件；驱动机构(4)，其驱动两个该关节构件围绕规定的轴线相对地进行旋转；两个密封构件(19、20)，其在双重包围该驱动机构(4)中的润滑剂持有部的外侧的位置上，分别密封两个所述关节构件之间；以及加压单元(12)，其使设置在两个该密封构件(19、20)之间的空间(11)的气压高于外部空气的气压。

Joint structure and robot

The invention provides a joint structure and a robot, which can exert a higher sealing performance on the pressure from outside, thereby effectively preventing the failure of the sealing state based on the inner sealing member, thereby maintaining the compactness of the inner part of the mechanism. Joint structure (10) includes two joint members; driving mechanism (4), the two members of the joint drive around the axis of rotation relative to the provisions; the two sealing member (19, 20), the driving mechanism in a double envelopment (4) in the lateral position of holding lubricant respectively, the joint seal between two members; and a pressing unit (12), the two set in the sealing member (19, 20) between the space (11) is higher than the external air pressure pressure.

【技术实现步骤摘要】
关节结构及机器人
本专利技术涉及关节结构及机器人。
技术介绍
在现有技术中，已知具备双重密封构件的关节结构，该双重密封构件为了防止灰尘或水滴流入到设置于关节内部的减速器或轴承等的机构部件，并且防止润滑剂从机构部件流出，通过唇形接触对相对移动面之间的间隙进行密封(例如，参照专利文献1)。根据该关节结构，例如在通过将已切削的由机械加工部件构成的工件罩在固定设置的清洗液喷嘴来对工件进行清洗等的用途中，即使在从清洗液喷嘴喷射的清洗液的飞沫猛烈飞溅的情况下，也能够使内侧密封构件的密封状态得以维持而不被破坏。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-107116号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题对于一般机器人的关节部而言，如图8A和图8B所示，通过采用具有唇部33的唇形密封件作为密封构件，维持密封构件内的密封状态。但是，在图8A所示的关节结构中，从外部飞溅的清洗液的气势猛烈的情况下，无法获得充分的防护能力。于是，在专利文献1中，公开了在图8A所示的密封构件19的外侧额外配置了另一个密封构件的关节结构。通过设置成这种结构，能够防止气势猛烈的清洗液直接与密封构件19发生碰撞。但是，额外设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节结构，其特征在于，具备：两个关节构件；驱动机构，其驱动两个所述关节构件围绕规定的轴线相对地进行旋转；两个密封构件，其在双重包围所述驱动机构中的润滑剂持有部的外侧的位置上，分别密封两个所述关节构件之间；以及加压单元，其使设置在两个所述密封构件之间的空间的气压高于外部空气的气压。

【技术特征摘要】
2016.08.31 JP 2016-1703381.一种关节结构，其特征在于，具备：两个关节构件；驱动机构，其驱动两个所述关节构件围绕规定的轴线相对地进行旋转；两个密封构件，其在双重包围所述驱动机构中的润滑剂持有部的外侧的位置上，分别密封两个所述关节构件之间；以及加压单元，其使设置在两个所述密封构件之间的空间的气压高于外部空气的气压。2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，两个所述密封构件中的至少一个是唇形密封件。3.根据权利要求1或2所述的关节结构，其特征在于，外侧的所述密封构件的耐压性能低于内侧的所述密封构件的耐压性能。4.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，在外侧的所述密封构件的外侧，具备用于防止异物从外部入侵的防护壁。5.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，外侧的所述密封构件由弹性材料形成，并且在周向上的至少一处具备裂缝。6.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述裂缝相对于径向倾斜。7.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，外侧的所述密封构件由圆环状的树脂材料形成。...

【专利技术属性】
技术研发人员：榑林秀伦，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP