适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法技术方案

本发明专利技术涉及适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法。对于两个独立余度的电机，分别将采集到的电机实际旋转方向信号与对其自身输入的指令旋转方向信号进行比较，若电机实际旋转方向与对其输入的指令旋转方向相同，则记录无故障；若两者比较结果相反，将采集到的两个余度间的电机旋转方向信号进行比较，若两者比较结果相同，则记录该电机电枢故障，否则，记录无故障。本发明专利技术实现了机械双余度机电作动器的电机电枢故障实时监测，避免了因某单一余度电机电枢故障蔓延而带来的伺服系统故障，解决了由于机械双余度结构带来的电机电枢故障无法通过判断停转进行监测的问题。

【技术实现步骤摘要】
适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法
本专利技术属于伺服系统故障监控技术，具体涉及一种适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法。
技术介绍
传统无机械余度的机电作动系统电机电枢故障监测主要依靠对电机异常停转的监测，随着多余度机电作动技术的发展，机械双余度机电作动器往往采用机械式差速机构，两余度电机间通过差速机构联动，停转监测方式难以对某余度电机的电枢故障完成实时监测，传统手段已无法满足故障监控与检测需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提出适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法。本专利技术采取的技术方案是：适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法，其特征是，对于两个独立余度的电机，分别将采集到的电机实际旋转方向信号与对其自身输入的指令旋转方向信号进行比较，若电机实际旋转方向与对其输入的指令旋转方向相同，则记录无故障；若两者比较结果相反，将采集到的两个余度间的电机旋转方向信号进行比较，若两者比较结果相同，则记录该电机电枢故障，否则，记录无故障；具体步骤如下：步骤1：旋向信号采集：采集A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A；采集B余度电机指令旋转方向Cmd_B与实际旋转方向Dir_B；步骤2：旋向信号自比较：比较A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A是否相同；比较B余度电机指令旋转方向Cmd_B与实际旋转方向Dir_B是否相同；步骤3：故障初判别：如果A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A相同，则判别为A余度电机无故障；如果A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A相反，则初判别为A余度故障；步骤4：旋向信号互比较：比较A余度电机旋转方向Dir_A与A余度电机旋转方向Dir_B是否相同；步骤5：故障确认：如果A余度电机旋转方向Dir_A与A余度电机旋转方向Dir_B方向相同，则确定判别A余度电机电枢故障，否则确定判别A余度电机电枢无故障。进一步地，电机指令旋转方向信号Cmd_A与实际旋转方向信号Dir_A均只存在0或1两个状态，代表正转和反转。本专利技术的优点是：本专利技术实现了机械双余度机电作动器的电机电枢故障实时监测，避免了因某单一余度电机电枢故障蔓延而带来的伺服系统故障，解决了由于机械双余度结构带来的电机电枢故障无法通过判断停转进行监测的问题，提高了伺服系统的故障监控覆盖率，同时，本专利技术中采取了两级故障判别，有效增强了故障定位的准确性，降低了虚警率。附图说明图1是本专利技术一种适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法的逻辑流程图。具体实施方式下面对本专利技术作进一步说明。如图1所示，适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法，在故障监测时，对于两个独立余度的电机，分别将采集到的电机实际旋转方向信号与对其自身输入的指令旋转方向信号进行比较，若电机实际旋转方向与对其输入的指令旋转方向相同，则记录无故障；若两者比较结果相反，将采集到的两个余度间的电机旋转方向信号进行比较，若两者比较结果相同，则记录该电机电枢故障，否则，记录无故障。具体步骤如下：1)旋向信号采集：采集A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A；采集B余度电机指令旋转方向Cmd_B与实际旋转方向Dir_B；2)旋向信号自比较：比较A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A是否相同；比较B余度电机指令旋转方向Cmd_B与实际旋转方向Dir_B是否相同；3)故障初判别：如果A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A相同，则判别为A余度电机无故障；如果A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A相反，则初判别为A余度故障；4)旋向信号互比较：比较A余度电机旋转方向Dir_A与A余度电机旋转方向Dir_B是否相同；5)故障确认：如果A余度电机旋转方向Dir_A与A余度电机旋转方向Dir_B方向相同，则确定判别A余度电机电枢故障，否则确定判别A余度电机电枢无故障。电机指令旋转方向信号Cmd_A与实际旋转方向信号Dir_A均只存在0或1两个状态，代表正转和反转。本文档来自技高网...

【技术保护点】
适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法，其特征是，对于两个独立余度的电机，分别将采集到的电机实际旋转方向信号与对其自身输入的指令旋转方向信号进行比较，若电机实际旋转方向与对其输入的指令旋转方向相同，则记录无故障；若两者比较结果相反，将采集到的两个余度间的电机旋转方向信号进行比较，若两者比较结果相同，则记录该电机电枢故障，否则，记录无故障；具体步骤如下：步骤1：旋向信号采集：采集A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A；采集B余度电机指令旋转方向Cmd_B与实际旋转方向Dir_B；步骤2：旋向信号自比较：比较A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A是否相同；比较B余度电机指令旋转方向Cmd_B与实际旋转方向Dir_B是否相同；步骤3：故障初判别：如果A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A相同，则判别为A余度电机无故障；如果A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A相反，则初判别为A余度故障；步骤4：旋向信号互比较：比较A余度电机旋转方向Dir_A与A余度电机旋转方向Dir_B是否相同；步骤5：故障确认：如果A余度电机旋转方向Dir_A与A余度电机旋转方向Dir_B方向相同，则确定判别A余度电机电枢故障，否则确定判别A余度电机电枢无故障。...

【技术特征摘要】
1.适用于机械双余度机电作动系统的电机电枢故障监测方法，其特征是，对于两个独立余度的电机，分别将采集到的电机实际旋转方向信号与对其自身输入的指令旋转方向信号进行比较，若电机实际旋转方向与对其输入的指令旋转方向相同，则记录无故障；若两者比较结果相反，将采集到的两个余度间的电机旋转方向信号进行比较，若两者比较结果相同，则记录该电机电枢故障，否则，记录无故障；具体步骤如下：步骤1：旋向信号采集：采集A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A；采集B余度电机指令旋转方向Cmd_B与实际旋转方向Dir_B；步骤2：旋向信号自比较：比较A余度电机指令旋转方向Cmd_A与实际旋转方向Dir_A是否相同；比较B余度电机指令旋转方向C...

【专利技术属性】
技术研发人员：田磊，刘向，李立，李金龙，宛琳，姚成法，刘莹莹，任鹏杰，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，
类型：发明
国别省市：陕西,61