转向控制装置制造方法及图纸

一种转向控制装置，包括：反馈处理部分，其被配置成将流过电机(50)的电流控制成电流命令值；末端确定处理部分，其被配置成确定转向轮(34)的转动角是否达到极限角；以及末端时间限制处理部分，其被配置成当末端确定处理部分确定转动角已经达到极限角时将电流命令值的大小限制成限制电流值的大小或更小。限制电流值是通过执行校正以基于电机(50)的旋转速度的大小的减小程度减小当末端确定处理部分确定转动角已经达到极限角时流过电机(50)的电流的检测值的大小而获得的值。

Steering control device

A steering control device comprises a feedback processing section configured to flow through the motor (50) of the current control current command value; determining the terminal processing section configured to determine the steering wheel (34) rotation angle meets the limit angle; and the end of time limit for processing part, which is configured when the end determination processing section determine the rotation angle will have reached the limit of current command value restrictions limit the size of the current value or less. The limiting current value is reduced by the execution correction based on the rotation speed of the motor (50). When the terminal determines the processing part, the value that determines the magnitude of the current value of the motor passing through the motor (50) is determined when the turning angle has reached the limit angle.

【技术实现步骤摘要】
转向控制装置
本专利技术涉及被配置成控制转向系统的转向控制装置，转向系统包括使车辆的转向轮转动的转动致动器，并且转向系统根据方向盘的转向来辅助转向轮的转动。
技术介绍
例如，在日本专利申请公布No.2009-143312(JP2009-143312A)中描述了一种转向控制装置。该转向控制装置执行下述的控制：该控制减小在方向盘的转向角达到指定量——这引起所称的末端抵接——并且因此转向轮的转动角达到极限角时产生的影响。当转向扭矩的绝对值等于或大于阈值并且转向扭矩的变化率的绝对值等于或大于阈值时，控制装置确定发生了末端抵接。当控制装置确定已经发生末端抵接时，控制装置通过使用低通滤波器的相位延迟来获得在末端抵接发生紧之前的电流作为当前辅助电流([0022]段)。然后，控制装置控制电机使得流过电机的电流的值与通过从当前辅助电流中顺序地减去提前存储的过剩电流波形的电流值而获得的值一致。这抑制了流过电机的电流的增加，其中，所述流过电机的电流的增加在电机的旋转速度由于末端抵接而突然减小并且感应电压从而减小时发生。另外，流过电机的电流的值被控制成为适合于将上述转动角保持在极限角处的值([0041]段)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向控制装置，所述转向控制装置被配置成控制转向系统(10)，所述转向系统(10)包括使车辆的转向轮(34)转动的转动致动器，所述转向系统(10)根据方向盘的转向来辅助所述转向轮(34)的转动，所述转动致动器包括电机(50)，所述转向控制装置的特征在于包括：反馈处理部分，所述反馈处理部分被配置成通过反馈将流过所述电机(50)的电流控制成电流命令值；末端确定处理部分，所述末端确定处理部分被配置成确定转向轮(34)的转动角是否达到由所述转向系统(10)的结构确定的极限角；以及末端时间限制处理部分，所述末端时间限制处理部分被配置成：当所述末端确定处理部分确定转动角已经达到所述极限角时，将用于所述电...

【技术特征摘要】
2016.08.26 JP 2016-1658841.一种转向控制装置，所述转向控制装置被配置成控制转向系统(10)，所述转向系统(10)包括使车辆的转向轮(34)转动的转动致动器，所述转向系统(10)根据方向盘的转向来辅助所述转向轮(34)的转动，所述转动致动器包括电机(50)，所述转向控制装置的特征在于包括：反馈处理部分，所述反馈处理部分被配置成通过反馈将流过所述电机(50)的电流控制成电流命令值；末端确定处理部分，所述末端确定处理部分被配置成确定转向轮(34)的转动角是否达到由所述转向系统(10)的结构确定的极限角；以及末端时间限制处理部分，所述末端时间限制处理部分被配置成：当所述末端确定处理部分确定转动角已经达到所述极限角时，将用于所述电机(50)的所述电流命令值的大小限制成限制电流值的大小或更小，其中，所述限制电流值是通过执行校正以基于所述电机(50)的旋转速度的大小的减小程度减小当所述末端确定处理部分确定转动角已经达到所述极限角时流过所述电机(50)的电流的检测值的大小而获得的值。2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中：所述转向控制装置还包括命令值设置处理部分，所述命令值设置处理部分被配置成基于转向扭矩的检测值来设置所述电流命令值；所述命令值设置处理部分被配置成设置所述电流命令值的大小，使得当转向扭矩的检测值的大小较大时电流命令值的大小大于当所述转向扭矩的检测值的大小较小时电流命令值的大小；所述转向控制装置还包括估计处理部分，所述估计处理部分被配置成：当所述末端确定处理部分确定转动角已经达到所述极限角时，估计在所述转动角达到所述极限角紧之前流过所述电机(50)的电流，使得所估计的电流是由所述命令值设置处理部分所设置的所述电流命令值和所述限制电流值中的一个，所述电流命令值和所述限制电流值中的所述一个的大小小于另一个的大小；以及所述末端时间限制处理部分被配置成将所述电流命令值设置成等于或小于由所述估计处理部分估计的电流的大小的值。3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述命令值设置处理部分包括上限保护处理部分，所述上限保护处理部分被配置成对所述电流命令值的大小执行上限保护处理；所述上限保护处理部分被配置成设置所述电流命令值的上限保护值，使得当所述电机(50)的旋转速度的大小较大时的上限保护值小于当所述电机(50)的旋转速度的大小较...

【专利技术属性】
技术研发人员：都甲高广，玉木宏昌，长谷川纯，藤田翔平，梁井康平，铃木达也，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP