一种自动驾驶汽车的控制系统及微控制器技术方案

本实用新型专利技术提供一种自动驾驶汽车的控制系统及微控制器，该微控制器包括：主处理器、协处理器以及CAN控制器，CAN控制器与协处理器、主处理器通信连接，接收CAN报文并转发至协处理器；协处理器中断接收CAN控制器转发的CAN报文及I/O输入信号，并解析CAN报文及I/O输入信号得到对应的控制信息，且将控制信息输送至主处理器；主处理器将控制信息进行处理得到对应的控制输出指令，发送至用于控制自动驾驶汽车的声光、启动及电子驻车的第二车辆控制器，或者发送至用于控制自动驾驶汽车行驶的第一车辆控制器。本实用新型专利技术降低了上位机系统与微控制器之间的通讯负荷，提高了上位机系统与微控制器之间的通讯效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶汽车的控制系统及微控制器
本技术涉及汽车
，尤其涉及一种自动驾驶汽车的控制系统及微控制器。
技术介绍
无人驾驶汽车技术在现阶段还不够成熟，在实际操作中还有诸多限制，当汽车处于无人驾驶状态行驶时，其可自动检测驾驶环境的变化，以判断是否退回人工驾驶模式，驾驶员无需一直对汽车的控制系统进行监视。专利公开号为CN201387545的专利公开了一种技术方案：设计了一种电动汽车智能控制装置，包括工业控制计算机(后面简称：工控机)和电子线路控制,当工控机通过CAN总线和CAN路由器同时作用于汽车内的CAN总线时,工控机作为常规使用,CAN路由器作为备用,与CAN总线和CAN路由器连接的器件包括：助力转向器、动力驱动器、电力管理器、安全器以及其它可扩展应用器等。工控机通过CAN总线连接的传感器即时采集数据,对汽车各部分设备进行实时监测和控制。该专利公开的技术方案有这些不足：虽然汽车可以采集数据，但是汽车上与CAN总线连接的设备很多，各工控机与汽车的各设备之间都通过CAN总线进行通讯，导致工控机与各设备之间的通讯负载大，通讯周期长，进而导致工控机处理数据的时间开销相应增大，对汽车的控制周期变长，不利于无人驾驶这样的复杂控制以及危险情形下的实时控制。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，提供一种自动驾驶汽车的控制系统及微控制器，以降低上位机系统与微控制器之间的通讯负荷，提高上位机系统与微控制器及车辆内连接到CAN总线的各设备之间的通讯效率。为解决上述技术问题，本技术提供的一种自动驾驶汽车的微控制器，其特征在于，包括：主处理器、协处理器以及CAN控制器，其中：所述CAN控制器与所述协处理器、所述主处理器通信连接，用于接收CAN报文并转发至所述协处理器；所述协处理器用于中断接收所述CAN控制器转发的所述CAN报文及来自I/O接口的I/O输入信号，并解析所述CAN报文及I/O输入信号得到对应的控制信息，且将所述控制信息输送至所述主处理器；所述主处理器用于将所述控制信息进行处理得到对应的控制输出指令，并将所述控制输出指令通过I/O接口发送至用于控制自动驾驶汽车的声光、启动及电子驻车的第二车辆控制器，或者将所述控制输出指令通过所述CAN控制器发送至用于控制自动驾驶汽车行驶的第一车辆控制器。本技术提供的一种自动驾驶汽车的控制系统，包括有：第一CAN收发器、硬线信号输入电路以及微控制器，其中：所述第一CAN收发器用于接收上位机系统或遥控装置发送的CAN报文，并将所述CAN报文发送至所述微控制器；所述硬线信号输入电路与所述微控制器通信连接，用于将自动驾驶汽车上的按键行为转化为所述微控制器可识别的硬线信号，并将所述硬线信号作为I/O输入信号通过I/O接口输入至所述微控制器；所述微控制器包括：主处理器、协处理器以及CAN控制器，其中：所述CAN控制器与所述协处理器、所述主处理器通信连接，用于接收所述第一CAN收发器发送的CAN报文并将其转发至所述协处理器；所述协处理器用于中断接收所述CAN控制器转发的所述CAN报文及来自I/O接口的I/O输入信号，并解析所述CAN报文及I/O输入信号得到对应的控制信息，且将所述控制信息输送至所述主处理器；所述主处理器，用于将所述控制信息进行处理得到对应的控制输出指令，并将所述控制输出指令通过I/O接口发送至用于控制自动驾驶汽车的声光、启动及电子驻车的第二车辆控制器，或者将所述控制输出指令通过所述CAN控制器发送至用于控制自动驾驶汽车行驶的第一车辆控制器。优选地，所述硬线信号输入电路包括有：驻车组合开关电路、转向灯组合开关电路以及一键启动开关电路；所述驻车组合开关电路用于将自动驾驶汽车上的电子驻车开关按键行为转化为对应的电子驻车控制组合信号，并将所述电子驻车控制组合信号输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述电子驻车控制组合信号，并解析所述电子驻车控制组合信号得到对应的电子驻车控制组合信息，且将所述电子驻车控制组合信息输出至所述主处理器；所述主处理器对所述电子驻车控制组合信息进行处理，得到对应的电子驻车控制组合指令，并将所述电子驻车控制组合指令发送至用于控制驻车控制器的驻车状态的驻车控制连接模块；所述转向灯组合开关电路用于将自动驾驶汽车上的转向灯开关按键行为转化为对应的转向灯信号，并将所述转向灯信号输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述转向灯信号，并解析所述转向灯信号得到对应的转向灯控制信息，且将所述转向灯控制信息输出至所述主处理器；所述主处理器对所述转向灯控制信息进行处理，得到对应的转向灯控制输出指令，并将所述转向灯控制输出指令发送至用于对自动驾驶汽车声光进行控制的声光控制模块一键启动开关电路用于将自动驾驶汽车上的一键启动按键行为生成对应的启动钥匙信号，并将所述启动钥匙信号输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述启动钥匙信号，并解析所述启动钥匙信号得到对应的启动钥匙控制信息，且将所述启动钥匙控制信息输出至所述主处理器；所述主处理器对所述启动钥匙控制信息进行处理，得到对应的启动钥匙控制输出指令，并将所述启动钥匙控制输出指令发送至用于控制自动驾驶汽车启动的启动驱动电路。优选地，所述硬线信号输入电路还包括有：驾驶模式切换开关电路，用于将自动驾驶汽车上的驾驶模式切换按键行为转化为对应的驾驶模式切换信号，并将所述驾驶模式切换信号输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述驾驶模式切换信号，并解析所述驾驶模式切换信号得到对应的驾驶模式切换控制信息，且将所述驾驶模式切换控制信息输出至所述主处理器；所述主处理器还用于根据所述驾驶模式切换控制信息切换到对应的驾驶模式，其中，驾驶模式包括有：自主驾驶模式、人工驾驶模式、遥控驾驶模式，当处于自主驾驶模式时，所述主处理器按照预设的自主驾驶运算逻辑对来自上位机系统的控制信息进行处理，当处于人工驾驶模式时，所述主处理器按照预设的人工驾驶运算逻辑对来自I/O接口的控制信息进行处理，当处于遥控驾驶模式时，所述主处理器按照预设的遥控驾驶运算逻辑对来自遥控装置的遥控信息进行处理。优选地，还包括：第二CAN收发器，用于通过所述CAN控制器接收所述控制输出指令，并将所述控制输出指令发送至所述第一车辆控制器，还用于通过所述CAN控制器接收所述第一车辆控制器所采集的自动驾驶汽车信息并转发至所述协处理器；所述协处理器还用于中断接收来自所述第二CAN收发器的CAN报文并解析得到对应的自动驾驶汽车信息，且将该自动驾驶汽车信息发送至所述主处理器；所述主处理器还用于在自主驾驶模式下，将该自动驾驶汽车信息进行分类打包后发送至所述CAN控制器，所述CAN控制器通过所述第一CAN收发器将分类打包后的自动驾驶汽车信息发送至上位机系统。优选地，所述硬线信号输入电路还包括有：泊车启动开关电路，用于将自动驾驶汽车上的泊车功能启动按键行为转化为对应的泊车功能启动信号输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述泊车功能启动信号及自动驾驶汽车与目标物之间的距离信号，解析所述泊车功能启动信号及所述距离信号得到对应的泊车功能启动控制信息及自动驾驶汽车与目标物之间的距离信息，且将所述泊车功能启动控制信息及所述距离信息输出至所述主处理器；所述主处理器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶汽车的微控制器，其特征在于，包括：主处理器、协处理器以及CAN控制器，其中：所述CAN控制器与所述协处理器、所述主处理器通信连接，用于接收CAN报文并转发至所述协处理器；所述协处理器用于中断接收所述CAN控制器转发的所述CAN报文及来自I/O接口的I/O输入信号，并解析所述CAN报文及I/O输入信号得到对应的控制信息，且将所述控制信息输送至所述主处理器；所述主处理器用于将所述控制信息进行处理得到对应的控制输出指令，并将所述控制输出指令通过I/O接口发送至用于控制自动驾驶汽车的声光、启动及电子驻车的第二车辆控制器，或者将所述控制输出指令通过所述CAN控制器发送至用于控制自动驾驶汽车行驶的第一车辆控制器。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车的微控制器，其特征在于，包括：主处理器、协处理器以及CAN控制器，其中：所述CAN控制器与所述协处理器、所述主处理器通信连接，用于接收CAN报文并转发至所述协处理器；所述协处理器用于中断接收所述CAN控制器转发的所述CAN报文及来自I/O接口的I/O输入信号，并解析所述CAN报文及I/O输入信号得到对应的控制信息，且将所述控制信息输送至所述主处理器；所述主处理器用于将所述控制信息进行处理得到对应的控制输出指令，并将所述控制输出指令通过I/O接口发送至用于控制自动驾驶汽车的声光、启动及电子驻车的第二车辆控制器，或者将所述控制输出指令通过所述CAN控制器发送至用于控制自动驾驶汽车行驶的第一车辆控制器。2.一种自动驾驶汽车的控制系统，其特征在于，包括有：第一CAN收发器、硬线信号输入电路以及微控制器，其中：所述第一CAN收发器用于接收上位机系统或遥控装置发送的CAN报文，并将所述CAN报文发送至所述微控制器；所述硬线信号输入电路与所述微控制器通信连接，用于将自动驾驶汽车上的按键行为转化为所述微控制器可识别的硬线信号，并将所述硬线信号作为I/O输入信号通过I/O接口输入至所述微控制器；所述微控制器包括：主处理器、协处理器以及CAN控制器，其中：所述CAN控制器与所述协处理器、所述主处理器通信连接，用于接收所述第一CAN收发器发送的CAN报文并将其转发至所述协处理器；所述协处理器用于中断接收所述CAN控制器转发的所述CAN报文及来自I/O接口的I/O输入信号，并解析所述CAN报文及I/O输入信号得到对应的控制信息，且将所述控制信息输送至所述主处理器；所述主处理器，用于将所述控制信息进行处理得到对应的控制输出指令，并将所述控制输出指令通过I/O接口发送至用于控制自动驾驶汽车的声光、启动及电子驻车的第二车辆控制器，或者将所述控制输出指令通过所述CAN控制器发送至用于控制自动驾驶汽车行驶的第一车辆控制器。3.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车的控制系统，其特征在于，所述硬线信号输入电路包括有：驻车组合开关电路、转向灯组合开关电路以及一键启动开关电路；所述驻车组合开关电路用于将自动驾驶汽车上的电子驻车开关按键行为转化为对应的电子驻车控制组合信号，并将所述电子驻车控制组合信号输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述电子驻车控制组合信号，并解析所述电子驻车控制组合信号得到对应的电子驻车控制组合信息，且将所述电子驻车控制组合信息输出至所述主处理器；所述主处理器对所述电子驻车控制组合信息进行处理，得到对应的电子驻车控制组合指令，并将所述电子驻车控制组合指令发送至用于控制驻车控制器的驻车状态的驻车控制连接模块；所述转向灯组合开关电路用于将自动驾驶汽车上的转向灯开关按键行为转化为对应的转向灯信号，并将所述转向灯信号输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述转向灯信号，并解析所述转向灯信号得到对应的转向灯控制信息，且将所述转向灯控制信息输出至所述主处理器；所述主处理器对所述转向灯控制信息进行处理，得到对应的转向灯控制输出指令，并将所述转向灯控制输出指令发送至用于对自动驾驶汽车声光进行控制的声光控制模块一键启动开关电路用于将自动驾驶汽车上的一键启动按键行为生成对应的启动钥匙信号，并将所述启动钥匙信号输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述启动钥匙信号，并解析所述启动钥匙信号得到对应的启动钥匙控制信息，且将所述启动钥匙控制信息输出至所述主处理器；所述主处理器对所述启动钥匙控制信息进行处理，得到对应的启动钥匙控制输出指令，并将所述启动钥匙控制输出指令发送至用于控制自动驾驶汽车启动的启动驱动电路。4.根据权利要求2项所述的自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：何俏君，梁文彬，石含飞，许松枝，范明，潘青贵，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44