无人驾驶车辆的控制方法、装置及遥控方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、装置及遥控方法、装置和系统。其中，从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法，包括以下步骤：接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；若无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密遥控指令，并向遥控设备发送反馈信号；若解密后的遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车。本发明专利技术开发了新型无人驾驶车辆遥控驾驶的工作模式，实现无人驾驶车辆的遥控控制功能，可在车辆运动过程中进行遥控控制。

Control methods, devices and remote control methods, devices and systems for unmanned vehicles

The invention relates to a control method, a device and a remote control method, a device and a system for an unmanned vehicle. The control method of vehicle driving angle from unmanned unmanned vehicle, which comprises the following steps: receiving remote control instruction transmission remote control device, and determine the current driving mode of unmanned vehicles; if unmanned vehicles currently in automatic mode, the solution density remote control command, and the feedback signal sent to the remote control device; if the remote control after the instruction decryption to start remote control instruction, the control of unmanned vehicles into the remote control mode, and to a parking brake. The invention develops a new remote driving mode of the driverless vehicle, realizes the remote control function of the driverless vehicle, and remote-control in the process of vehicle movement.

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的控制方法、装置及遥控方法、装置和系统
本专利技术涉及无人驾驶车辆
，特别是涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、装置及遥控方法、装置和系统。
技术介绍
当前无人驾驶车辆主要依靠车内乘员监督控制车辆的运行状态，在某些极限工况(例如一些危工况，极限工况转弯等，即不能保证人身安全的情况。)下并不能满足用户要求。而类似车用智能钥匙装置、车辆遥控驾驶系统级方法中，通过向车辆发出控制信号，车辆进行解锁并启动动力系统，并根据控制信号对车辆的行驶进行控制。在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：传统遥控方法主要用于遥控停泊状态下的车辆；而当车辆在行驶过程中时，车速、转角是不确定的，传统的遥控介入无法保证对行驶过程中车辆控制的效果且容易产生危险，在车辆行驶时很容易超出遥控范围；因此，传统遥控方法并不能对行驶过程中的车辆进行控制。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统遥控方法不能对行驶过程中的无人驾驶车辆进行控制的问题，提供一种无人驾驶车辆的控制方法、装置及遥控方法、装置和系统。为了实现上述目的，一方面，本专利技术实施例提供了一种从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；若所述无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密所述遥控指令，并向所述遥控设备发送反馈信号；若解密后的所述遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制所述无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；若所述无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密所述遥控指令，并向所述遥控设备发送反馈信号；若解密后的所述遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制所述无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，在接收遥控设备传输的遥控指令的步骤中：通过V2X通信接收所述遥控设备传输的遥控指令；在向所述遥控设备发送反馈信号的步骤中：通过V2X通信向所述遥控设备发送反馈信号。3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，在控制所述无人驾驶车辆制动至停车的步骤之后还包括步骤：在退出遥控时间阈值内，接收并解密所述遥控设备传输的遥控指令，并向所述遥控设备发送反馈信号；若解密后所述遥控指令为遥控控制指令，则控制所述无人驾驶车辆执行所述遥控控制指令对应的动作；所述遥控控制指令对应的动作包括前进、后退、转向以及制动；若解密后所述遥控指令为退出遥控控制模式指令，则控制所述无人驾驶车辆由所述遥控驾驶模式切换为所述自动驾驶模式，并制动至停车。4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，解密所述遥控指令的步骤包括：根据自身的车辆识别代码，对所述遥控指令进行解密。5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述遥控指令、所述反馈信号的信号作用范围均大于或等于200米；所述反馈信号为用于标识接收到所述遥控指令的标志位。6.一种无人驾驶车辆的遥控方法，其特征在于，包括以下步骤：对用户输入的遥控指令进行加密，将加密后的所述遥控指令通过V2X通信传输给无人驾驶车辆；在通过V2X通信接...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡璐珑，何俏君，查鸿山，许松枝，左亮，刘前飞，张三林，潘青贵，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44