一种船舶舰艇壁面爬壁清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种船舶舰艇壁面爬壁清洁机器人，包括车架，所述车架上安装有行走自适应机构、清洁机构和推力吸附机构；所述行走自适应机构包括履带，履带套设在驱动轮和张紧轮上；所述张紧轮连接有伸缩调节机构；驱动轮和张紧轮之间安装有自适机构；所述自适机构包括弹簧，弹簧一端连接车架，另一端连接上支撑板，支撑板通过转轴与车架轴接；支撑板通过舵机连接有下支撑板，下支撑板连接有承重轮。本实用新型专利技术能够使得承重轮和履带板紧贴在船舶壁面保证永磁铁的吸附效果，可以适应船舶上各种壁面；克服了单一永磁吸附越障受限，材料限制等影响；清洁面积大，受力均匀，承载能力强，强度较高，可以很好的达到平衡状况，提高了的清洁效率。

A wall climbing wall cleaning robot for ship ships

The utility model discloses a ship vessel wall climbing cleaning robot, which comprises a frame, wherein the frame is installed on the walking mechanism, the adsorption mechanism of adaptive cleaning mechanism and thrust; the walking mechanism includes adaptive track, track is sheathed on the driving wheel and the tension wheel; the tensioning wheel is connected with a telescopic regulating mechanism a; adaptive mechanism is arranged between the driving wheel and the tension wheel; the adaptive mechanism comprises a spring, one end of the spring is connected with a frame, the other end is connected on the supporting plate, the supporting plate through a rotating shaft and the shaft is connected with the frame; the support plate is connected with a lower support plate through the steering gear, a lower supporting plate is connected with a bearing wheel. The utility model can make the bearing wheel and crawler board to ensure the adsorption effect of the permanent magnet in the vessel wall, can adapt to various ships on the wall; the single magnetic obstacle limitation effect limited material; clean area, uniform stress, strong bearing capacity, high strength, can achieve good balanced situation, improve the efficiency of cleaning.

【技术实现步骤摘要】
一种船舶舰艇壁面爬壁清洁机器人
本技术属于机械领域，尤其涉及一种船舶舰艇壁面爬壁清洁机器人。
技术介绍
传统的清洁机器方式都存在不同程度的问题。人工清洁耗时耗力，且清洁人员工作条件较差，不符合当今社会的自动化趋势；化学方法清洁容易导致较大的海洋生态环境污染，高压水射的方法清洁效果有限并且耗费较大的能量，而传统机器人单刷清洁在工作中随表面会产生振动，受表面条件所限。现代清洁船舶机器人清洁方式主要在国外有比较好的发展。美国航空航天局和加州理工学院喷气推进实验室(NASA-JPL)研制了用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人M系列，但是此类机器人采用的永磁吸附如果在工作过程中退磁或者遇到非铁磁质表面会出现无法吸附的状况，同时吸附力受磁状况影响较大。采用高压水枪喷射导致工作载荷较大，同时影响吸附效果。NASA-JPL联合卡耐基—梅隆大学机器人研究所研制了M3500类型机器人采用的钛合金和其他复合材料，以及关节状的适应机构，具有综合的优异的清洁效果，机械结构较为复杂同时材料成本较高。Flow公司研制了Hydro-Cat和Hydro-Crawler。Hydro-Cat机器人采用的真空吸附结构导致吸附本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种船舶舰艇壁面爬壁清洁机器人，包括车架(1)，其特征在于，所述车架(1)上安装有行走自适应机构(2)、清洁机构(3)和推力吸附机构(4)，所述清洁机构(3)包括太阳轮(302)和行星架(303)；太阳轮(302)和行星架(303)之间啮合有行星齿轮(304)，行星齿轮(304)连接有清洁刷(305)。

【技术特征摘要】
1.一种船舶舰艇壁面爬壁清洁机器人，包括车架(1)，其特征在于，所述车架(1)上安装有行走自适应机构(2)、清洁机构(3)和推力吸附机构(4)，所述清洁机构(3)包括太阳轮(302)和行星架(303)；太阳轮(302)和行星架(303)之间啮合有行星齿轮(304)，行星齿轮(304)连接有清洁刷(305)。2.如权利要求1所述的船舶舰艇壁面爬壁清洁机器人，其特征在于，所述行走自适应机构(2)包括履带(5)，履带(5)套设在驱动轮(6)和张紧轮(7)上；所述张紧轮(7)连接有伸缩调节机构(8)；驱动轮(6)和张紧轮(7)之间安装有自适机构；所述自适机构包括弹簧(9)，弹簧(9)一端连接车架(1)，另一端连接上支撑板(10)，支撑板(10)通过转轴(14)与车架(1)轴接；支撑板(10)通过舵机(11)连接有下支撑板(12)，下支撑板(12)连接有承重轮(13)。3.如权利要求2所述的船舶舰艇壁面爬壁清洁机器人，其特征在于，所述伸缩调节机构(8)为液压油缸；所述车架(1)上固定有与上支撑板(10)配合的限位销(22)；上支撑板(10)上成形有与...

【专利技术属性】
技术研发人员：金秋谈，张世娟，何艳飞，李松旭，牛浩，代长远，黎凌峰，杨春晖，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：新型
国别省市：湖南,43