运动时序显示方法、装置和计算机终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种运动时序显示方法、装置和计算机终端。其中，该方法包括：获取多个运动轨迹之间的依赖关系，其中，每个运动轨迹对应于一个运动机构；获取所述多个运动轨迹中每个运动轨迹的运行时间；展示所述多个运动轨迹之间的依赖关系和所述多个运动中每个运动轨迹的运行时间。本发明专利技术解决了现有技术中无法直观展示多个机构协同完成任务的时序和依赖关系的技术问题。

Motion timing display method, device and computer terminal

The invention discloses a motion timing display method, a device and a computer terminal. Among them, the method includes: acquiring dependencies between multiple trajectories in which each trajectory corresponds to a motion mechanism; running time of each trajectory to obtain the plurality of trajectories in each trajectory; running time dependencies between the plurality of display trajectories and the plurality of in motion. The invention solves the technical problems in the existing technology that can not directly display the timing and dependence of multiple organizations to cooperate to complete the task.

【技术实现步骤摘要】
运动时序显示方法、装置和计算机终端
本专利技术涉及软件编程领域，具体而言，涉及一种运动时序显示方法、装置和计算机终端。
技术介绍
在采用工业机器人完成一项任务时，一般都是多个机器人或者多个运动机构配合使用，在多个机器人或者多个运动机构配合使用的过程中，不可避免的会涉及到多个机器人或者多个运动机构的相互等待，也即，需要在一个机器人或者运动机构完成加工任务之后，再让另一个机器人或者运动机构工作，依次循环，直至任务结束。机器人运行一段运动轨迹会消耗一定的时间，多机器人配合时，有时会要求多个机器人同步完成作业，但是当完成一项任务需要的机器人或者运行机构的数量较多时，就需要根据一个机构的运动时间，来规划另一个机构的运动时间，现有技术中所涉及的相互等待的逻辑就过于复杂，管理者并不能清楚的了解机器人或者运动机构之间是如何协同配合的。针对上述现有技术中无法直观展示多个机构协同完成任务的时序和依赖关系的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种运动时序显示方法、装置和计算机终端，以至少解决现有技术中无法直观展示多个机构协同完成任务的时序和依赖关系的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种运动时序显示方法，包括：获取多个运动轨迹之间的依赖关系，其中，每个运动轨迹对应于一个运动机构；获取多个运动轨迹中每个运动轨迹的运行时间；展示多个运动轨迹之间的依赖关系和多个运动中每个运动轨迹的运行时间。进一步地，获取多个运动轨迹之间的依赖关系，包括：获取在每个运动轨迹中预先设置的发送事件和等待事件，其中，发送事件与等待事件对应设置；确定多个运动轨迹中的第一运动轨迹，并发送第一运动轨迹中的发送事件；遍历多个运动轨迹中的剩余运动轨迹，判断剩余运动轨迹中是否存在与第一运动轨迹中的等待事件对应的第二运动轨迹；在判断结果为是时，确定第一运动轨迹和第二运动轨迹之间存在依赖关系。进一步地，获取多个运动轨迹中每个运动轨迹的运行时间，包括：根据每个运动轨迹的轨迹长度和预设线速度，确定每个运动轨迹的第一运行时间；根据每个运动轨迹的位姿角度和预设角速度，确定每个运动轨迹的第二运行时间；基于第一运行时间和第二运行时间，确定每个运动轨迹的运行时间。进一步地，基于第一运行时间和第二运行时间，确定每个运动轨迹的运行时间，包括：比较第一运行时间和第二运行时间；若第一运行时间大于第二运行时间，则确定第一运行时间为每个运动轨迹的运行时间；若第二运行时间大于第一运行时间，则确定第二运行时间为每个运动轨迹的运行时间。进一步地，在展示多个运动轨迹之间的依赖关系和多个运动中每个运动轨迹的运行时间的同时，展示运行在多个运动轨迹上的每个运动机构的运行时间，其中，每个运动机构的运行时间等于每个运动机构所运行的多段运动轨迹的运行时间之和，其中，多段运动轨迹组成每个运动机构的运动轨迹。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种计算机终端，用于提供人机交互界面，人机交互界面包括：第一控件，用于展示获取的多个运动轨迹之间的依赖关系，其中，每个运动轨迹对应于一个运动机构；第二控件，用于展示获取的多个运动轨迹中每个运动轨迹的运行时间；第三控件，用于展示多个运动轨迹之间的依赖关系和多个运动中每个运动轨迹的运行时间。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种运动时序显示装置，包括：第一获取模块，用于获取多个运动轨迹之间的依赖关系，其中，每个运动轨迹对应于一个运动机构；第二获取模块，用于获取多个运动轨迹中每个运动轨迹的运行时间；展示模块，用于展示多个运动轨迹之间的依赖关系和多个运动中每个运动轨迹的运行时间。进一步地，第一获取模块，包括：第一获取单元，用于获取在每个运动轨迹中预先设置的发送事件和等待事件，其中，发送事件与等待事件对应设置；第一确定单元，用于确定多个运动轨迹中的第一运动轨迹，并发送第一运动轨迹中的发送事件；遍历单元，用于遍历多个运动轨迹中的剩余运动轨迹，判断剩余运动轨迹中是否存在与第一运动轨迹中的等待事件对应的第二运动轨迹；第二确定单元，用于在判断结果为是时，确定第一运动轨迹和第二运动轨迹之间存在依赖关系。进一步地，第二获取模块，包括：第三确定单元，用于根据每个运动轨迹的轨迹长度和预设线速度，确定每个运动轨迹的第一运行时间；第四确定单元，用于根据每个运动轨迹的位姿角度和预设角速度，确定每个运动轨迹的第二运行时间；第五确定单元，用于基于第一运行时间和第二运行时间，确定每个运动轨迹的运行时间。进一步地，第五确定单元，包括：比较子单元，用于比较第一运行时间和第二运行时间；第一确定子单元，用于若第一运行时间大于第二运行时间，则确定第一运行时间为每个运动轨迹的运行时间；第二确定子单元，用于若第二运行时间大于第一运行时间，则确定第二运行时间为每个运动轨迹的运行时间。进一步地，展示模块，还用于展示运行在多个运动轨迹上的每个运动机构的运行时间，其中，每个运动机构的运行时间等于每个运动机构所运行的多段运动轨迹的运行时间之和，其中，多段运动轨迹组成每个运动机构的运动轨迹。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一项可选或优选的时序显示方法。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项可选或优选的时序显示方法。在本专利技术实施例中，采用界面展示的方式，通过获取多个运动轨迹之间的依赖关系，其中，每个运动轨迹对应于一个运动机构；获取多个运动轨迹中每个运动轨迹的运行时间；展示多个运动轨迹之间的依赖关系和多个运动中每个运动轨迹的运行时间，达到了将多个机构协同完成任务的时序和依赖关系进行直观显示的目的，从而实现了便于管理者对多个机构的运行时间进行调整的技术效果，进而解决了现有技术中无法直观展示多个机构协同完成任务的时序和依赖关系的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种运动时序显示方法的步骤流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的运动时序显示界面的示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的运动时序显示方法的步骤流程图；图4是根据本专利技术实施例的一种可选的运动时序显示方法的步骤流程图；图5是根据本专利技术实施例的一种可选的运动时序显示方法的步骤流程图；图6是根据本专利技术实施例的一种计算机终端的人机交互界面示意图；图7是根据本专利技术实施例的一种运动时序显示装置的结构示意图；图8是根据本专利技术实施例的一种可选的运动时序显示装置的结构示意图；图9是根据本专利技术实施例的一种可选的运动时序显示装置的结构示意图；以及图10是根据本专利技术实施例的一种可选的运动时序显示装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运动时序显示方法，其特征在于，包括：获取多个运动轨迹之间的依赖关系，其中，每个运动轨迹对应于一个运动机构；获取所述多个运动轨迹中每个运动轨迹的运行时间；展示所述多个运动轨迹之间的依赖关系和所述多个运动中每个运动轨迹的运行时间。

【技术特征摘要】
1.一种运动时序显示方法，其特征在于，包括：获取多个运动轨迹之间的依赖关系，其中，每个运动轨迹对应于一个运动机构；获取所述多个运动轨迹中每个运动轨迹的运行时间；展示所述多个运动轨迹之间的依赖关系和所述多个运动中每个运动轨迹的运行时间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取多个运动轨迹之间的依赖关系，包括：获取在所述每个运动轨迹中预先设置的发送事件和等待事件，其中，所述发送事件与所述等待事件对应设置；确定所述多个运动轨迹中的第一运动轨迹，并发送所述第一运动轨迹中的发送事件；遍历所述多个运动轨迹中的剩余运动轨迹，判断所述剩余运动轨迹中是否存在与所述第一运动轨迹中的等待事件对应的第二运动轨迹；在判断结果为是时，确定所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹之间存在依赖关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述多个运动轨迹中每个运动轨迹的运行时间，包括：根据所述每个运动轨迹的轨迹长度和预设线速度，确定所述每个运动轨迹的第一运行时间；根据所述每个运动轨迹的位姿角度和预设角速度，确定所述每个运动轨迹的第二运行时间；基于所述第一运行时间和所述第二运行时间，确定所述每个运动轨迹的运行时间。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一运行时间和所述第二运行时间，确定所述每个运动轨迹的运行时间，包括：比较所述第一运行时间和所述第二运行时间；若所述第一运行时间大于所述第二运行时间，则确定所述第一运行时间为所述每个运动轨迹的运行时间；若所述第二运行时间大于所述第一运行时间，则确定所述第二运行时间为所述每个运动轨迹的运行时间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在展示所述多个运动轨迹之间的依赖关系和所述多个运动中每个运动轨迹的运行时间的同时，展示运行在所述多个运动轨迹上的每个运动机构的运行时间，其中，所述每个运动机构的运行时间等于所述每个运动机构所运行的多段运动轨迹的运行时间之和，其中，所述多段运动轨迹组成所述每个运动机构的运动轨迹。6.一种计算机终端，用于提供人机交互界面，其特征在于，所述人机交互界面包括：第一控件，用于展示获取的多个运动轨迹之间的依赖关系，其中，每个运动轨迹对应于一个运动机构；第二控件，用于展示获取的所述多个运动轨迹中每个运动轨迹的运行时间；第三控件，用于展示所述多个运动轨迹之间的依赖关系和所述多个运动中每个运动轨迹的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：解恒星，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11