一种巡检系统、方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种巡检系统、方法及装置，该系统包括：服务器、智能巡检机器人、小型化双体机器人和设置在表计上或者表计周围设备上的表计识别设备；其中，通过智能巡检机器人按照一定的巡检路线，完成表计图像信息的获取和设备温度的测量工作，对于智能巡检机器人无法覆盖的地方，采用小型化巡检机器人进行巡检工作，并且，针对一些表计由于遮挡、角度或者朝向的问题，使得机器人无法拍摄表计的显示画面，在这些表计上或者表计的周围设备上安装表计识别设备，当接收到小型双体机器人发送的触发信号后，获取表计的图像信息，并将表计的图像信息发送给小型双体机器人。这样，实现了变电站的智能巡检全覆盖。

A inspection system, method and device

【技术实现步骤摘要】
一种巡检系统、方法及装置
本专利技术涉及电力领域，尤其涉及一种巡检系统、方法及装置。
技术介绍
变电站设备巡检是变电站日常维护的重要工作，也是保证变电站安全可靠运行的主要手段。其中，变电站设备巡检的主要工作包括：设备表计抄录和设备温度测量。传统的表计抄录和设备测量都是通过运维人员看、触、听、嗅等方式进行的，但是该种方式操作难度和工作量都很大，无法满足电网的发展需求。随着科技的进步，目前变电站采用智能巡检机器人来替代人工巡检，智能巡检机器人具有测温准确和表计识别精准的优势。但是有一些表计会由于遮挡、角度、朝向等问题，智能巡检机器人无法获取到这些表计的信息，尤其是GIS(英文全称：GasInsulatedSubstation，中文全称：气体绝缘变电站)变电站，这种问题非常普遍，因此仍然需要运维人员执行表计的抄录工作，这样就导致了无法实现智能巡检全覆盖的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供的一种巡检系统、方法及装置，实现了变电站的智能巡检全覆盖。本专利技术实施例公开的一种巡检系统，其特征在于，包括：服务器、智能巡检机器人、小型化双体机器人和设置在表计上或者表计周围设备上的表计识别设备；所述服务器用于，获取第一巡检路线和第二巡检路线，将所述第一巡检路线发送给所述智能巡检机器人，将所述第二巡检路线发送给所述小型化双体机器人，并接收所述智能巡检机器人和所述小型化巡检机器人发送的数据信息；所述智能巡检机器人用于，按照接收到的第一巡检路线移动，并获取所述巡检路线上的表计的图像信息和设备的接头温度；所述小型化双体机器人用于，依据接收到的第二巡检路线移动，并向预设距离范围内的所述表计识别设备发送触发信号；所述表计识别设备用于，当接收到所述触发信号后，获取表计的图像信息，并将所述表计的图像信息发送给所述小型化双体机器人。可选的，所述小型化双体机器人，包括：机械臂、固定在所述机械臂顶端的第一高清摄像头和激光导航系统；所述机械臂用于，依据拍摄需求伸缩所述机械臂，以使所述第一高清摄像头拍摄不同高度和不同角度的表计；激光导航系统包括：导航激光、距离测量模块和数据分析模块，用于通过所述导航激光发射激光到障碍物上，以使所述距离测量模块确定出所述小型化双体机器人到所述障碍物的距离，所述数据分析模块对所述小型化双体机器人到所述障碍物的距离进行分析，生成位置参数，以使所述服务器根据所述位置参数定位所述小型化双体机器人的位置。可选的，所述表计识别设备，包括：第二高清摄像头、传输模块、LORA通信模块；所述第二高清摄像头用于，采集表计的图像信息；所述LORA通信模块用于，建立所述表计识别设备与所述小型化双体机器人之间的通信连接；所述传输模块用于，将所述第二高清摄像头采集到的表计的图像信息传输给所述小型化双体机器人。可选的，所述智能巡检机器人，包括：云台、安装在所述云台上的第三高清摄像头、红外热像仪和激光导航系统；所述第三高清摄像头用于拍摄表计的图像信息；所述红外热像仪用于，检测设备接口的温度；所述激光导航系统包括：导航激光、距离测量模块和数据分析模块，用于通过所述导航激光发射激光到障碍物上，以使所述距离测量模块确定出所述智能巡检机器人到所述障碍物的距离，所述数据分析模块对所述智能巡检机器人到所述障碍物的距离进行分析，生成位置参数，以使所述服务器根据所述位置参数定位所述智能巡检机器人的位置。可选的，所述服务器还包括：存储模块和数据处理模块；所述存储模块用于，存储接收到的数据信息；数据处理模块，对所述数据信息进行分析。可选的，还包括：通信基站；所述服务器通过所述通信基站将巡检路线发送给所述轮式智能巡检机器人和所述小型化双体机器人；所述智能巡检机器人和所述小型化双体机器人通过所述通信基站将巡检结果发送给所述服务器。可选的，还包括：无线网桥，用于建立所述小型化双体机器人和所述通信基站之间的通信连接，以及建立智能巡检机器人和所述通信基站之间的通信连接。本专利技术实施例公开的一种巡检方法，所述方法用于小型化双体机器人，包括：接收巡检路线；依据所述巡检路线移动；向预设距离范围内的表计识别设备发送触发信号，以使所述表计识别设备获取表计的图像信息，并将所述图像信息发送给所述小型化双体机器人。本专利技术实施例公开的一种巡检装置，所述装置应用于小型化双体机器人，包括：接收单元，用于接收巡检路线；移动单元，用于依据所述巡检路线移动；发送单元，用于向预设距离范围内的表计识别设备发送触发信号，以使所述表计识别设备获取表计的图像信息，并将所述图像信息发送给所述小型化双体机器人。本专利技术公开了一种巡检系统、方法及装置，该系统包括：服务器、智能巡检机器人、小型化双体机器人和设置在表计上或者表计周围设备上的表计识别设备；其中，通过智能巡检机器人按照一定的巡检路线，完成表计图像信息的获取和设备温度的测量工作，对于智能巡检机器人无法覆盖的地方，采用小型化巡检机器人进行巡检工作，并且，针对一些表计由于遮挡、角度或者朝向的问题，使得机器人无法拍摄表计的显示画面，在这些表计上或者表计的周围设备上安装表计识别设备，当接收到小型双体机器人发送的触发信号后，获取表计的图像信息，并将表计的图像信息发送给小型双体机器人。这样，实现了变电站的智能巡检全覆盖。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的一种巡检系统的结构示意图；图2是示出了本专利技术实施例提供的一种智能巡检机器人的结构示意图；图3示出了本专利技术实施例提供的一种表计识别设备的结构示意图；图4示出了本专利技术实施例提供的一种小型化双体机器人的结构示意图；图5示出了本专利技术实施例提供的一种巡检方法的流程示意图；图6示出了本专利技术实施例提供的一种巡检装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参考图1，示出了本专利技术实施例提供的一种巡检系统的结构示意图，在本实施例中，该系统包括：服务器100、智能巡检机器人200、小型化双体机器人300和设置在表计上或者表计周围设备上的表计识别设备400；所述服务器100用于，获取巡检路线，将所述巡检路线发送给所述轮式智能巡检机器人200和所述小型化双体机器人300，并接收所述智能巡检机器人和所述小型化巡检机器人发送的数据信息；所述智能巡检机器人200用于，按照接收到的第一巡检路线移动，并获取所述巡检路线上的表计的图像信息和设备的接头温度；所述小型化双体机器人300用于，依据接收到的第二巡检路线移动，并向预设距离范围内的表计识别设备发送触发信号；所述表计识别设备400用于，当接收到所述触发信号后，获取表计的图像信息，并将所述表计的图像信息发送给所述小型化双体机器人300。本实施例中，服务器100包括：控制平台、存储模块和数据处理模块；本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种巡检系统，其特征在于，包括：服务器、智能巡检机器人、小型化双体机器人和设置在表计上或者表计周围设备上的表计识别设备；所述服务器用于，获取第一巡检路线和第二巡检路线，将所述第一巡检路线发送给所述智能巡检机器人，将所述第二巡检路线发送给所述小型化双体机器人，并接收所述智能巡检机器人和所述小型化巡检机器人发送的数据信息；所述智能巡检机器人用于，按照接收到的第一巡检路线移动，并获取所述巡检路线上的表计的图像信息和设备的接头温度；所述小型化双体机器人用于，依据接收到的第二巡检路线移动，并向预设距离范围内的所述表计识别设备发送触发信号；所述表计识别设备用于，当接收到所述触发信号后，获取表计的图像信息，并将所述表计的图像信息发送给所述小型化双体机器人。

【技术特征摘要】
1.一种巡检系统，其特征在于，包括：服务器、智能巡检机器人、小型化双体机器人和设置在表计上或者表计周围设备上的表计识别设备；所述服务器用于，获取第一巡检路线和第二巡检路线，将所述第一巡检路线发送给所述智能巡检机器人，将所述第二巡检路线发送给所述小型化双体机器人，并接收所述智能巡检机器人和所述小型化巡检机器人发送的数据信息；所述智能巡检机器人用于，按照接收到的第一巡检路线移动，并获取所述巡检路线上的表计的图像信息和设备的接头温度；所述小型化双体机器人用于，依据接收到的第二巡检路线移动，并向预设距离范围内的所述表计识别设备发送触发信号；所述表计识别设备用于，当接收到所述触发信号后，获取表计的图像信息，并将所述表计的图像信息发送给所述小型化双体机器人。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述小型化双体机器人，包括：机械臂、固定在所述机械臂顶端的第一高清摄像头和激光导航系统；所述机械臂用于，依据拍摄需求伸缩所述机械臂，以使所述第一高清摄像头拍摄不同高度和不同角度的表计；激光导航系统包括：导航激光、距离测量模块和数据分析模块，用于通过所述导航激光发射激光到障碍物上，以使所述距离测量模块确定出所述小型化双体机器人到所述障碍物的距离，所述数据分析模块对所述小型化双体机器人到所述障碍物的距离进行分析，生成位置参数，以使所述服务器根据所述位置参数定位所述小型化双体机器人的位置。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述表计识别设备，包括：第二高清摄像头、传输模块、LORA通信模块；所述第二高清摄像头用于，采集表计的图像信息；所述LORA通信模块用于，建立所述表计识别设备与所述小型化双体机器人之间的通信连接；所述传输模块用于，将所述第二高清摄像头采集到的表计的图像信息传输给所述小型化双体机器人。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，吴淘，杨明，贺俊杰，骆立实，顾颖，宋巍，王静，霍庆颖，董海鸥，刘继斌，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网冀北电力有限公司检修分公司，
类型：发明
国别省市：北京,11