机器人高精度测量仪对星上立方镜法线方向自动搜索方法技术
【技术实现步骤摘要】
机器人高精度测量仪对星上立方镜法线方向自动搜索方法
本专利技术属于工业机器人应用
，具体涉及一种机器人与高精度测量仪进行配合，以便在高精度测量前，对星上被测立方镜的法线方向进行自动搜索的方法。
技术介绍
高精度测量仪(光电自准直经纬仪)是航天器等高精密产品在总装过程中进行精密测量时的常用工具，其基本原理是通过其光管发射的激光，经过被测平面的立方镜(平面反射镜)的反射，回到光电自准直经纬仪的光管，经感光装置接收，从而进行高精度测量，因此测量前需要将光管激光束方向与被测立方镜的法线方向重合。传统的测量方法中，光管激光束方向与被测立方镜法线方向的调整需要人工调整，该环节是航天器等高精密产品在精密测量工序中无法完全实现自动化作业的瓶颈，若能够提出一种实现对被测立方镜法线自动搜索的方法，将可以实现精密测量工序的全自动作业，以便将此类工作安排在夜间等非工作时间进行，从而大大缩短产品的装配周期。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是提出一种基于机器人的高精度测量仪对星上立方镜法线方向自动搜索方法，利用机器人的自动化运动能力和高精度测量仪配合，通过上位机建立机...
【技术保护点】
用于测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索方法，包括如下步骤：1)分别建立上位机与高精度测量仪和工业机器人的电通信，上位机能获得高精度测量仪的到位信息和测量数值，以及控制工业机器人下的运动方式；2)将高精度测量仪设置到工业机器人的连接末端；3)工业机器人的运动以及高精度测量仪的数据信号均需集成到控制器统一处理，星上的被测目标立方镜的理论位置输入控制器中，工业机器人带动高精度测量仪运动到目标立方镜理论法线方向的延长线位置，该延长线位置的距离处在高精度测量仪的测量距离范围内；4)上位机启动平面镜法线自动搜索，开始以高精度测量仪入射到平面镜的位置为圆心进行同心圆扫描，直到高精度测量...
【技术特征摘要】
1.用于测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索方法，包括如下步骤：1)分别建立上位机与高精度测量仪和工业机器人的电通信，上位机能获得高精度测量仪的到位信息和测量数值，以及控制工业机器人下的运动方式；2)将高精度测量仪设置到工业机器人的连接末端；3)工业机器人的运动以及高精度测量仪的数据信号均需集成到控制器统一处理，星上的被测目标立方镜的理论位置输入控制器中，工业机器人带动高精度测量仪运动到目标立方镜理论法线方向的延长线位置，该延长线位置的距离处在高精度测量仪的测量距离范围内；4)上位机启动平面镜法线自动搜索，开始以高精度测量仪入射到平面镜的位置为圆心进行同心圆扫描，直到高精度测量仪给出“获得平面镜反射光”的信号后，上位机自动记录当前位置，开始常规的精测工序，其中同心圆扫描过程即为对平面镜法线方向搜索的过程；5)对被测目标立方镜的精密测量完成后，进行数据记录，自动跳转到步骤3)，根据下一被测目标立方镜的理论位置，重复步骤3)、4)、5)进行扫描，直到所有设备的精...
【专利技术属性】
技术研发人员：易旺民，董悫，刘浩淼，陶力，阮国伟，段晨旭，张禹杭，隆昌宇，任春珍，孟凡伟，胡瑞钦，孟少华，张立建，
申请(专利权)人：北京卫星环境工程研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11
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