基于ROS的AGV小车嵌入式控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开的基于ROS的AGV小车嵌入式控制系统，包括有ARM主控单元，ARM主控单元分别连接GPS模块、激光传感器、视觉传感器、人机交互模块以及AGV小车的电机驱动器、光电编码器；且在ARM主控单元内的嵌入式板卡中设置ROS机器人操作系统。本实用新型专利技术基于ROS的AGV小车嵌入式控制系统，将ROS与传统AGV小车结合，能实现AGV小车的自主定位、自主导航以及自主路径规划。

【技术实现步骤摘要】
基于ROS的AGV小车嵌入式控制系统
本技术属于控制系统
，具体涉及一种基于ROS的AGV小车嵌入式控制系统。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicles)又称无人搬运车，依靠光电编码器和电机驱动器完成行驶，其显著特点是无人驾驶。AGV装备有自动导向系统，能保障系统在不需要人工引航的情况下也能沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV从专利技术至今已经有50年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式具体如下：(1)电磁感应引导式AGV：一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，接收的电磁信号的强度差异可反映AGV偏离路径的程度，AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向；(2)激光引导式AGV：该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，车载计算机根据发射与反射回的激光束计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位；依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于ROS的AGV小车嵌入式控制系统，其特征在于，包括有ARM主控单元(4)，所述ARM主控单元(4)分别连接GPS模块(1)、激光传感器(2)、视觉传感器(3)、人机交互模块(5)以及AGV小车(8)的电机驱动器(6)、光电编码器(7)；且在所述ARM主控单元(4)内的嵌入式板卡中设置ROS机器人操作系统。

【技术特征摘要】
1.基于ROS的AGV小车嵌入式控制系统，其特征在于，包括有ARM主控单元(4)，所述ARM主控单元(4)分别连接GPS模块(1)、激光传感器(2)、视觉传感器(3)、人机交互模块(5)以及AGV小车(8)的电机驱动器(6)、光电编码器(7)；且在所述ARM主控单元(4)内的嵌入式板卡中设置ROS机器人操作系统。2.根据权利要求1所述的基于ROS的AGV小车嵌入式控制系统，其特征在于，所述ARM...

【专利技术属性】
技术研发人员：房晔，王晓华，周湛，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61