水平阴角攀爬机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种水平阴角攀爬机器人，包括支架和设置在支架上的至少一个附着结构以及行动结构，所述附着结构包括左支架Ⅰ和右支架Ⅰ以及对称设置在左支架Ⅰ和右支架Ⅰ上的驱动轮，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间设有一推力装置Ⅰ，所述驱动轮的轮面与墙面相切出轴线与阴角棱线平行；所述行动结构包括左支架Ⅱ和右支架Ⅱ以及设置在左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上的行动轮，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上之间设有一推力装置Ⅱ，所述行动轮的轮面与墙面相切，出轴线与阴角棱线垂直；所述驱动轮和行动轮均为全向轮。本装置克服了现有爬墙机器人材料设备要求高，能源利用率低，负载能力不足等缺点。

【技术实现步骤摘要】
水平阴角攀爬机器人
本专利技术属于攀爬机器人领域，涉及一种水平阴角攀爬机器人。
技术介绍
现有的研究主要集中在墙面移动在生活中，而具有阴角(凹角)、阳角(凸角)的建筑处处可见，所以利用墙角攀爬的机器人应用将非常广泛。爬墙机器人有两大关键问题，一、机器人稳定地攀附在墙面上，二、机器人在墙面有效移动。针对这类问题，现在已提出了如下几类机器人：真空吸盘式爬墙机器人，风压式爬墙机器人，粘胶式爬墙机器人，静电吸附式爬墙机器人。而这些机器人大多数具有相同的缺点，能量利用率不高，攀爬效率低下，机体重量重，所以对制作机器人材料要求很高，且负载能力是一个致命的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种水平阴角攀爬机器人，克服了现有爬墙机器人材料设备要求高，能源利用率低，负载能力不足等缺点。为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种水平阴角攀爬机器人，包括支架和并列设置在支架上的至少一个附着结构以及行动结构，所述附着结构包括驱动轮、对称设置的左支架Ⅰ和右支架Ⅰ，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间的夹角大于阴角，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间设有一推力装置Ⅰ，所述左支架Ⅰ和右支架Ⅰ的一端与支架铰接，另一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水平阴角攀爬机器人，其特征在于：包括支架和并列设置在支架上的至少一个附着结构以及行动结构，所述附着结构包括驱动轮、对称设置的左支架Ⅰ和右支架Ⅰ，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间的夹角大于阴角，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间设有一推力装置Ⅰ，所述左支架Ⅰ和右支架Ⅰ的一端与支架铰接，另一端均设有驱动轮，驱动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅰ驱动，出轴线与阴角棱线平行；所述行动结构包括行动轮、对称设置的左支架Ⅱ和右支架Ⅱ，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ之间的夹角大于阴角，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ之间设有一推力装置Ⅱ，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ的一端与支架铰接，另一端均设有行动轮，行动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅱ驱动，出轴线与阴角棱线...

【技术特征摘要】
1.一种水平阴角攀爬机器人，其特征在于：包括支架和并列设置在支架上的至少一个附着结构以及行动结构，所述附着结构包括驱动轮、对称设置的左支架Ⅰ和右支架Ⅰ，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间的夹角大于阴角，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间设有一推力装置Ⅰ，所述左支架Ⅰ和右支架Ⅰ的一端与支架铰接，另一端均设有驱动轮，驱动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅰ驱动，出轴线与阴角棱线平行；所述行动结构包括行动轮、对称设置的左支架Ⅱ和右支架Ⅱ，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ之间的夹角大于阴角，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ之间设有一推力装置Ⅱ，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ的一端与支架铰接，另一端均设有行动轮，行动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅱ驱动，出轴线与阴角棱线垂直；所述驱动轮和行动轮均为全向轮。2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇俊，方灿，易民，王宇峰，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50