一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方法、装置及系统。该方法包括：采用路径轮廓、车辆轮廓和障碍物轮廓，以几何方法进行圆弧形路径障碍物碰撞检测和/或直线路径障碍物碰撞检测。该系统包括用于采用路径轮廓、车辆轮廓和障碍物轮廓，以几何方法进行圆弧形路径障碍物碰撞检测和/或直线路径障碍物碰撞检测的碰撞检测模块。该装置包括存储器以及用于采用路径轮廓、车辆轮廓和障碍物轮廓，以几何方法进行圆弧形路径障碍物碰撞检测和/或直线路径障碍物碰撞检测的处理器。通过使用本发明专利技术，能够提高障碍物碰撞检测效率，简化步骤且准确率高。本发明专利技术作为一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方案可广泛应用于路径规划技术领域中。

An automatic parking path obstacle collision detection method, device and system

The invention discloses an automatic parking path obstacle collision detection method, a device and a system. The method includes: path contour, vehicle contour and obstacle contour, and geometric method for collision detection and obstacle detection of circular path. The system includes collision detection module for path profile, vehicle contour and obstacle contour, geometric way for collision detection and obstacle detection of straight line path. The device includes memory and processor used for path contour, vehicle contour and obstacle contour, geometric method for circular arc path obstacle detection and / or straight line obstacle detection. Through the use of the invention, the efficiency of collision detection can be improved, and the steps are simplified and the accuracy is high. As an automatic parking path obstacle collision detection scheme, the invention can be widely used in the field of path planning.

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方法、装置及系统
本专利技术涉及自动检测技术，尤其涉及一种在自动泊车过程中，对泊车路径进行障碍物碰撞检测的方法、装置及系统。
技术介绍
近年来，随着汽车智能化的不断发展，自动泊车技术得到了广泛的研究和应用。自动泊车技术可以帮助人们安全可靠的完成泊车，其采用车载传感器检测可用车位，然后规划一条可执行路径，随后则自动控制车辆跟随该路径完成泊车。可见，路径规划是自动泊车技术的关键一环，其基本要求包括有：路径可行、安全无碰撞、算法简洁高效。其中，所述的安全无碰撞、算法简洁高效对路径规划算法尤为至关重要。然而，目前常用的自动泊车路径规划方法中的碰撞检测，其存有检测效率低下的问题，这样则难以满足自动泊车路径规划的要求。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的第一目的是提供一种高效的自动泊车路径障碍物碰撞检测方法。本专利技术的第二目的是提供一种高效的自动泊车路径障碍物碰撞检测装置。本专利技术的第三目的是提供一种高效的自动泊车路径障碍物碰撞检测系统。本专利技术所采用的第一技术方案是：一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方法，该方法包括以下步骤：采用路径轮廓、车辆轮廓和障本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：采用路径轮廓、车辆轮廓和障碍物轮廓，以几何方法进行圆弧形路径障碍物碰撞检测和/或直线路径障碍物碰撞检测；其中，所述路径轮廓为车辆沿路径从起点位姿行驶至终点位姿所形成的边界轮廓，所述路径轮廓包括圆弧形的路径轮廓和/或直线形的路径轮廓，所述车辆轮廓为多边形，所述障碍物轮廓为线段。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：采用路径轮廓、车辆轮廓和障碍物轮廓，以几何方法进行圆弧形路径障碍物碰撞检测和/或直线路径障碍物碰撞检测；其中，所述路径轮廓为车辆沿路径从起点位姿行驶至终点位姿所形成的边界轮廓，所述路径轮廓包括圆弧形的路径轮廓和/或直线形的路径轮廓，所述车辆轮廓为多边形，所述障碍物轮廓为线段。2.根据权利要求1所述一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方法，其特征在于：所述采用路径轮廓、车辆轮廓和障碍物轮廓，以几何方法进行圆弧形路径障碍物碰撞检测这一步骤，其包括以下子步骤：判断障碍物是否满足明显不碰撞条件；判断障碍物线段与圆弧形的路径轮廓之间是否相交；判断障碍物线段是否位于圆弧形的路径轮廓内；判断障碍物线段与终点车辆轮廓之间是否相交，其中，所述终点车辆轮廓指的是位于终点位姿的车辆轮廓；判断障碍物线段是否位于终点车辆轮廓内；根据判断结果，从而判断出障碍物是否与路径发生碰撞。3.根据权利要求2所述一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方法，其特征在于：所述明显不碰撞条件包括以下任意一个条件：障碍物线段的两个端点与圆弧形的路径轮廓所对应的圆心之间的距离均小于第一半径，所述第一半径为圆弧形的路径轮廓中内侧圆弧段所对应的半径；圆弧形的路径轮廓所对应的圆心到障碍物线段的最小距离大于第二半径，所述第二半径为圆弧形的路径轮廓中外侧圆弧段所对应的半径；障碍物线段的两个端点均位于第四圆心角的范围内，所述第四圆心角为规划路径所对应的圆心角的组角。4.根据权利要求2所述一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方法，其特征在于：所述判断障碍物线段与圆弧形的路径轮廓之间是否相交这一步骤，其包括以下子步骤：联立直线方程和圆方程后得到一元二次方程；其中，所述直线方程指的是障碍物线段所在的直线方程，所述圆方程包括圆弧形的路径轮廓中内侧圆弧段所在的第一圆方程，以及圆弧形的路径轮廓中外侧圆弧段所在的第二圆方程；判断所述一元二次方程是否存有实根解，若是，则表示直线与圆之间存在交点；反之，则表示直线与圆之间不存在交点；当判断出直线与圆之间存在交点时，判断交点是否在障碍物线段上且路径轮廓的圆弧段上，若是，则表示障碍物线段与圆弧形的路径轮廓之间相交，反之，则表示障碍物线段与圆弧形的路径轮廓之间不相交。5.根据权利要求2所述一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方法，其特征在于：所述判断障碍物线段是否位于圆弧形的路径轮廓内这一步骤，其包括以下子步骤：判断障碍物线段是否位于圆弧形路径的圆环段内；当判断出障碍物线段位于圆弧形路径的圆环段内时，判断障碍物线段的两个端点是否均位于第一区域，若是，则表示障碍物线段不位于圆弧形的路...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖志光，赖健明，涂强，陈盛军，夏珩，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44