一种基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备制造技术

本发明专利技术公开一种基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备，属于机器人视觉识别定位技术领域。该设备使用过程分为离线示教和在线识别定位与分拣，离线示教通过人工放置零部件到相机视场范围内，相机采集图像并提取特征，人工控制机械臂吸取零部件，其目的是录入零部件信息；在线识别定位与分拣通过对传送线上零部件图像信息进行实时采集，并通过工控机提取其特征，与离线提取的特征进行比对，实现当前零部件型号的识别，及相对平移旋转量的计算，并将平移旋转量发送至机器人控制器，控制机械臂对零部件进行吸取与装箱工作。采用该设备可识别定位任意传送带和任意摆放位置及姿态的零部件，对于新型号零部件的添加与标定简易，提高其实用性与扩展性。

A kind of automatic sorting and packing equipment based on vision for parts line

The invention discloses an automatic sorting and packing equipment based on vision, which belongs to the field of robot vision identification and positioning technology. The use of this equipment is divided into offline teaching and online recognition and sorting, off-line teaching by manually placed parts to the camera field of view within the scope of the camera image acquisition and feature extraction, artificial control of mechanical arm drawing parts, its purpose is to input parts information; online identification and sorting through real-time acquisition of transmission line image components information, and through the computer to extract the feature, and compare the characteristics of offline extraction, to identify the current models of the parts, and the relative amount of calculation of translation and rotation, and will send the amount of translation and rotation to the robot controller, control arm for absorbing and packing of parts. The device can identify any parts that can locate any conveyor belt and any position and posture. It is easy to add and calibrate new parts, and improve its usability and scalability.

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备
本专利技术属于机器人视觉识别定位
，尤其是一种基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备。
技术介绍
随着机器人与计算机视觉技术的应用与发展，以及工厂自动化水平的不断提高，机器人已广泛应用于生产实际。如何提高机器人自主能力，适应更复杂环境与提高其应用灵活性，成为自动化生产线上机器人的必然要求。
技术实现思路
为解决现有技术存在工厂流水线作业过程中产品不能按型号自动分拣打包的缺陷，本专利技术提供一种基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备，通过工业相机与LED光源对零部件图像信息进行采集，利用图像处理算法提取零部件边缘轮廓信息，将轮廓数据极坐标构成的高维向量作为特征，进行零部件型号识别及位置姿态计算，并将计算结果转移到机器人控制器，控制机械臂末端的吸盘吸取零部件并放置到对应料箱内。为实现上述目的，本专利技术采用下述技术方案：一种基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备，它包括传送带、工控机、机器人和料箱，传送带上方安装有面阵相机和LED光源，传送带上的接近开关检测到有零部件经过时，控制LED光源点亮来触发面阵相机采集零部件图像信息，采集到的图像信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备，其特征在于：它包括传送带(2)、工控机(6)、机器人和料箱(10)，所述传送带(2)上方安装有面阵相机(4)和LED光源(5)，传送带(2)上的接近开关(3)检测到有零部件(1)经过时，控制LED光源(5)点亮来触发面阵相机(4)采集零部件(1)图像信息，采集到的图像信息经工控机(6)提取边缘特征，并将在线提取的特征与离线示教时提取的全部型号零部件(1)特征进行比对，识别其型号并计算其相对于离线示教时零部件(1)的相对平移旋转量，计算后将当前零部件(1)位置姿态及机器人的机械臂(8)控制运动指令发送给机器人的控制器(7)，控制器(7)控制机械臂(8)...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备，其特征在于：它包括传送带(2)、工控机(6)、机器人和料箱(10)，所述传送带(2)上方安装有面阵相机(4)和LED光源(5)，传送带(2)上的接近开关(3)检测到有零部件(1)经过时，控制LED光源(5)点亮来触发面阵相机(4)采集零部件(1)图像信息，采集到的图像信息经工控机(6)提取边缘特征，并将在线提取的特征与离线示教时提取的全部型号零部件(1)特征进行比对，识别其型号并计算其相对于离线示教时零部件(1)的相对平移旋转量，计算后将当前零部件(1)位置姿态及机器人的机械臂(8)控制运动指令发送给机器人的控制器(7)，控制器(7)控制机械臂(8)通过吸盘(9)吸取当前零部件(1)并放置到对应料箱(10)中。2.根据权利要求1所述的基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备，其特征在于：所述离线示教由人工辅助完成，将传送带(2)上所有型号零部件(1)进行编号，不同型号对应不同料箱(5)，同时逐个将零部件(1)放置到相机视场范围内，通过接近开关(3)控制LED光源(5)点亮来触发面阵相机(4)采集零部件(1)图像信息，采集到的图像信息经工控机(6)提取边缘特征，并存入数据库供在线识别定位用，并示教机械臂(8)及末端关节的吸盘(9)吸取零部件(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭治英，刘效，许健，周波，赵梦超，毕世书，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：安徽,34