用于自主驾驶合并管理的系统和方法技术方案

本发明专利技术提供了用于控制第一车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：通过处理器确定第二车辆将在合并点处合并到第一车辆的当前车道中；以及响应于该确定：通过处理器获取第二车辆的速度历史，通过处理器确定与第一车辆和合并点相关联的第一时间值；通过处理器确定与第二车辆和合并点相关联的第二时间值；通过处理器基于速度历史、第一时间值和第二时间值来确定第二车辆的意图；以及通过处理器选择性地生成命令以便基于该意图执行控制第一车辆和提供通知中的至少一者。

The system and method for the merger management of autonomous driving

The present invention provides a system and method for controlling the first vehicle. In one embodiment, a method includes the processor to determine second vehicles will be merged into the current point in the merger of the first vehicle in the lane; and in response to the determination: get second vehicles through the speed of the processor history, the first time associated with the first vehicle and the merge point value determined by the associated processor; with second vehicles and second points with time value determined by the processor; the processor speed, the first time the historical value and the second time value is determined based on the intention of second vehicles; and through the processor selectively into commands that based on the intention of controlling the first vehicle and provide at least one of the notice.

【技术实现步骤摘要】
用于自主驾驶合并管理的系统和方法
本公开大体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于管理自主车辆中的合并操纵的系统和方法。
技术介绍
自主车辆是能够感测其环境并且在较少用户输入或者没有用户输入的情况下进行航行的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来感测其环境。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术、以及/或者线控驱动系统的信息来使车辆航行。驾驶的社会行为方面是日常驾驶操纵的关键属性。例如，人们通常在其它驾驶员的意图完全实现之前就检测到其意图的微妙线索。可以通过并入对该社会行为方面的评估来提高车辆的自主控制。因此，令人期望的是提供将社会行为并入到自主驾驶中的系统和方法。进一步令人期望的是提供用于基于驾驶的社会方面来管理自主车辆中的合并操纵的方法和系统。此外，结合附图和前述
和
技术介绍
，本专利技术的其它令人期望的特征和特点将从后文的详细描述和所附权利要求书中变得显而易见。
技术实现思路
提供了用于控制第一车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：通过处理器确定第二车辆将在合并点处合并到第一车辆的当前车道中；并且响应于该确定：通过处理器获取第二车辆的速度历史，通过处理器确定与第一车辆和合并点相关联的第一时间值；通过处理器确定与第二车辆和合并点相关联的第二时间值；通过处理器基于速度历史、第一时间值以及第二时间值来确定第二车辆的意图；并且通过处理器选择性地生成命令以便基于该意图执行控制第一车辆和提供通知中的至少一者。附图说明下文将结合如下附图对示例性实施例进行描述，在附图中相似附图标记表示相似元件，并且在附图中：图1是图示了根据各个实施例的具有车辆合并系统的自主车辆的功能框图；图2是图示了根据各个实施例的具有图1的一个或多个自主车辆的交通运输系统的功能框图；图3是根据各个实施例的图示了自主车辆的车辆合并系统的数据流程图；以及图4是根据各个实施例的图示了用于控制自主车辆的控制方法的流程图。具体实施方式如下详细描述本质上仅仅是示例性的并且不意在限制应用和使用。此外，不存在受到前述
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技术介绍
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技术实现思路
或者如下详细描述中呈现的任何表述出的或者暗示的理论的约束的意图。如本文所使用的，术语“模块”指单独的或者呈任何组合形式的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑、以及/或者处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共用的、专用的、或者群组的)和执行一个或多个软件或者固件程序的存储器、组合逻辑电路、以及/或者提供所描述的功能的其它合适部件。本文可以针对功能和/或逻辑块部件以及各个处理步骤对本公开的实施例进行描述。应理解，可以通过配置为执行特定功能的任何数量的硬件、软件、以及/或者固件部件来实现这些块部件。例如，本公开的实施例可以采用各个集成电路部件，例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查阅表等，其可以在一个或多个微处理器或者其它控制装置的控制下执行各种功能。此外，本领域的技术人员将理解，本公开的实施例可以结合任何数量的系统来进行实践，并且本文中描述的传感器平台系统仅仅是本公开的一个示例性实施例。为了简洁起见，本文可能不会详细地描述涉及信号处理、数据传输、信号发送、控制、以及系统的其它功能方面(和系统的独立操作部件)的常规技术。此外，本文中包含的各个附图中示出的连接线意在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应注意，本公开的实施例中可以存在许多替代或者附加功能关系或者物理连接。参照图1，根据各个实施例，通常在100处示出的车辆合并系统(VSM)与车辆10相关联。一般而言，车辆合并系统100确定另一车辆(未示出)将合并到车辆10的当前车道中，确定该另一合并车辆的意图(I)，并且基于另一合并车辆的意图(I)控制车辆10。在各个实施例中，车辆10是自主车辆，并且车辆合并系统100被并入到自主车辆10(下文称为主车辆10)中。例如，自主车辆10是自动地进行控制以将乘客从一个地点带到另一个地点的无人驾驶车辆。例如，自主车辆10的部件可以包括：传感器系统12、致动器系统14、数据存储装置16、以及至少一个控制模块18。传感器系统12包括一个或多个感测装置12a-12n，一个或多个感测装置12a-12n感测车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察条件。感测装置12a-12n可以包括但不限于雷达、激光雷达、以及摄像机。致动器系统14包括一个或多个致动器装置14a-14n，一个或多个致动器装置14a-14n控制一个或多个车辆部件(未示出)。在各个实施例中，车辆部件与车辆操作相关联并且可以包括但不限于节气门、制动器、以及转向系统。在各个实施例中，车辆部件与内部和/或外部车辆特征相关联并且可以包括但不限于车门、行李箱、以及诸如空调、音乐、照明等车厢特征。数据存储装置16储存用于自动地控制车辆10的数据。在各个实施例中，数据存储装置16储存可航行环境的定义地图。在各个实施例中，定义地图可以是由远程系统20预定义并且从远程系统20获取。例如，定义地图可以由远程系统20组装并且被传达至车辆10(无线地和/或按照有线方式)并且由控制模块18储存在数据存储装置16中。如可以理解的，数据存储装置16可以是控制模块18的一部分、与控制模块18分隔开、或者是控制模块18的一部分和单独系统的一部分。控制模块18包括至少一个处理器22和存储器24。处理器22可以是任何定制的或者市场上可买到的处理器、中央处理单元(CPU)、与控制模块18相关联的多个处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(呈微芯片或芯片组的形式)、宏处理器、或者一般用于执行指令的任何装置。存储器24可以是一个存储装置或者存储装置的组合，该存储装置储存可以由处理器22执行的数据和/或指令。该指令可以包括一个或多个单独的程序，每个程序包括用于实施逻辑功能的可执行指令的有序列表。当由处理器22执行时，该指令接收和处理来自传感器系统12的信号，执行逻辑、计算、方法、以及/或者算法以自动地控制车辆10的部件，并且基于逻辑、计算、方法、以及/或者算法生成致动器系统14的控制信号以便自动地控制车辆10的部件。尽管图1中仅仅示出了一个控制模块18，但车辆10的实施例可以包括任何数量的控制模块18，控制模块18通过任何合适的通信媒介或者通信媒介的组合进行通信，并且进行操作以处理传感器信号，执行逻辑、计算、方法、以及/或者算法，并且生成控制信号以自动地控制车辆10的特征。在各个实施例中，控制模块18的一个或多个指令体现在车辆合并系统100中，并且当由处理器22执行时，确定另一车辆的意图并且控制车辆10的操作以便可以基于所确定的意图通过车辆10自动地执行操纵。例如，指令处理来自传感器系统12的数据以便检测合并车辆并且确定该合并车辆的意图。通常是基于所计算出的合并车辆让步(Y)和不让步(N)的概率(P)来确定意图(I)。如将针对图3和图4更加详细地讨论的，该概率是基于车辆速度数据(V)和至合并点的时间数据(T)并且使用概率图模型(PGM)来确定的。在各个实施例中，针对图1描述的自主车辆10在某些地理区域中(例如，城市、学校或者商业园区、购物中心、游乐园、事务中心等)可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制第一车辆的方法，其包括：通过处理器确定第二车辆将在合并点处合并到所述第一车辆的当前车道中；以及响应于所述确定：通过所述处理器获取所述第二车辆的速度历史，通过所述处理器确定与所述第一车辆和所述合并点相关联的第一时间值；通过所述处理器确定与所述第二车辆和所述合并点相关联的第二时间值；通过所述处理器基于所述速度历史、所述第一时间值和所述第二时间值来确定所述第二车辆的意图；以及通过所述处理器选择性地生成命令以便基于所述意图执行控制所述第一车辆和提供通知中的至少一者。

【技术特征摘要】
2016.07.29 US 15/2242921.一种控制第一车辆的方法，其包括：通过处理器确定第二车辆将在合并点处合并到所述第一车辆的当前车道中；以及响应于所述确定：通过所述处理器获取所述第二车辆的速度历史，通过所述处理器确定与所述第一车辆和所述合并点相关联的第一时间值；通过所述处理器确定与所述第二车辆和所述合并点相关联的第二时间值；通过所述处理器基于所述速度历史、所述第一时间值和所述第二时间值来确定所述第二车辆的意图；以及通过所述处理器选择性地生成命令以便基于所述意图执行控制所述第一车辆和提供通知中的至少一者。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定所述意图进一步基于至少一种概率图模型。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定所述意图基于从所述速度历史中确定的速度的变化。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定所述意图基于所述第一时间值和所述第二时间值之间的差。5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：基于所述速度历史确定第一概率；基于所述第一时间值确定第二概率；并且其中所述确定所述意图基于所述第一概率和所述第二概率。6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括基于所述速度历史和分布确定概率，并且其中所述确定所述意图基于所述概率。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：B·B·利特库希，董驰宇，J·M·多兰，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US