乘客运输机的速度检测系统及其速度检测方法技术方案

本发明专利技术提供一种乘客运输机的速度检测系统及其速度检测方法，属于乘客运输机技术领域。本发明专利技术的速度检测系统和检测方法中，使用成像传感器和/或深度感测传感器对所述乘客运输机的至少一部分感测以获取序列帧，所述序列帧通过处理装置进行分析处理以获得所述乘客运输机的至少关于梯级的速度信息。

Speed detection system for passenger transport and its speed detection method

The invention provides a speed detection system for a passenger transport machine and a speed detection method, which belongs to the technical field of the passenger transport machine. The invention of the speed detection system and detection method, using imaging sensors and / or depth sensing sensor on the passenger conveyor at least a portion of the sensor to obtain the sequence of frames, the frames were analyzed to obtain the passenger conveyor at least on cascade speed information through processing device.

【技术实现步骤摘要】
乘客运输机的速度检测系统及其速度检测方法
本专利技术属于乘客运输机（PassengerConveyor）
，涉及乘客运输机的速度自动检测。
技术介绍
乘客运输机（例如扶梯或移动人行道）在地铁、商场、机场等公共场所中应用越来越广泛，其运行的安全性愈发重要。乘客运输机在运行的过程中，可能会发生反转运行、速度异常、突然制动等速度异常问题而引发较大的安全性事故。因此，通常会在乘客运输机中安装速度传感器来监测乘客运输机的速度，但是，这种方式存在导致乘客运输机结构复杂、成本高、维护测试时获取速度信息数据费时费力等问题。
技术实现思路
按照本专利技术的一方面，提供一种乘客运输机的速度检测系统，包括：成像传感器和/或深度感测传感器，用于对所述乘客运输机的至少一部分感测以获取序列帧；以及处理装置，用于对所述序列帧进行分析处理以获得所述乘客运输机的至少关于梯级的速度信息，其被配置为包括：光流估算模块，用于基于光流法计算所述序列帧中任何相邻帧之间的相应特征点在帧坐标下的移位；校准模块，用于将所述特征点在帧坐标中的移位转换为在三维空间坐标下的移位；时间计算模块，用于确定所述序列帧中任何相邻帧之间的时间量；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种乘客运输机的速度检测系统，其特征在于，包括：成像传感器和/或深度感测传感器，用于对所述乘客运输机的至少一部分感测以获取序列帧；以及处理装置，用于对所述序列帧进行分析处理以获得所述乘客运输机的至少关于梯级的速度信息，其被配置为包括：光流估算模块，用于基于光流法计算所述序列帧中任何相邻帧之间的相应特征点在帧坐标下的移位；校准模块，用于将所述特征点在帧坐标中的移位转换为在三维空间坐标下的移位；时间计算模块，用于确定所述序列帧中任何相邻帧之间的时间量；和速度计算模块，用于基于所述特征点在三维空间坐标下的移位和对应的时间量计算获得任何相邻帧对应时间点的速度信息，并进一步组合获得所述序列帧的速度信息。

【技术特征摘要】
1.一种乘客运输机的速度检测系统，其特征在于，包括：成像传感器和/或深度感测传感器，用于对所述乘客运输机的至少一部分感测以获取序列帧；以及处理装置，用于对所述序列帧进行分析处理以获得所述乘客运输机的至少关于梯级的速度信息，其被配置为包括：光流估算模块，用于基于光流法计算所述序列帧中任何相邻帧之间的相应特征点在帧坐标下的移位；校准模块，用于将所述特征点在帧坐标中的移位转换为在三维空间坐标下的移位；时间计算模块，用于确定所述序列帧中任何相邻帧之间的时间量；和速度计算模块，用于基于所述特征点在三维空间坐标下的移位和对应的时间量计算获得任何相邻帧对应时间点的速度信息，并进一步组合获得所述序列帧的速度信息。2.如权利要求1所述的速度检测系统，其特征在于，所述速度检测系统用于检测所述乘客运输机的在制动工况或启动工况下的至少关于梯级的速度信息。3.如权利要求2所述的速度检测系统，其特征在于，所述速度检测系统用于检测所述乘客运输机的在制动工况的速度信息时，所述成像传感器和/或深度感测传感器在制动工况触发的同时开始获取所述序列帧；其中，所述处理装置还被配置为进一步包括：速度变化计算模块，其用于基于所述速度信息计算得到从制动工况触发至所述梯级减速为0的时间段对应的序列帧的速度变化信息。4.如权利要求3所述的速度检测系统，其特征在于，所述速度变化计算模块还被配置为基于所述速度变化信息得到减速曲线，并且将所述减速曲线与预定减速曲线比较以判断所述乘客运输机的制动工况是否正常。5.如权利要求3或4所述的速度检测系统，其特征在于，所述处理装置还被配置为进一步包括：制动距离计算模块，其用于至少基于所述速度信息计算得到从制动工况触发至所述梯级减速为0的时间段对应的制动距离信息，并基于所述制动距离信息判断所述乘客运输机的制动工况是否正常。6.如权利要求5所述的速度检测系统，其特征在于，所述减速曲线和/或制动距离信息作为历史数据被存储在所述处理装置的存储模块中，所述处理装置还被配置为基于该历史数据分析数据变化趋势来预测非正常制动工况的发生。7.如权利要求2所述的速度检测系统，其特征在于，所述速度检测系统用于检测所述乘客运输机的在启动工况的速度信息时，所述成像传感器和/或深度感测传感器在启动工况触发的同时开始获取所述序列帧；其中，所述处理装置还被配置为进一步包括：速度变化计算模块，其用于基于所述速度信息计算得到从启动工况触发至所述梯级被加速为恒定速度的时间段对应的序列帧的速度变化信息。8.如权利要求7所述的速度检测系统，其特征在于，所述速度计算模块还被配置为基于所述速度变化信息得到加速曲线，并且将所述加速曲线与预定加速曲线比较以判断所述乘客运输机的启动工况是否正常。9.如权利要求7或8所述的速度检测系统，其特征在于，所述处理装置还被配置为进一步包括：启动距离计算模块，其用于至少基于所述速度信息计算得到从启动工况触发至所述梯级被加速为恒定速度的时间段对应的序列帧的速度信息计算得到启动距离信息，并基于所述启动距离信息判断所述乘客运输机的启动工况是否正常。10.如权利要求9所述的速度检测系统，其特征在于，每次检测获取的所述加速曲线和/或启动距离信息作为历史数据被存储在所述处理装置的存储模块中，所述处理装置还被配置为基于该历史数据分析数据变化趋势来预测非正常启动工况的发生。11.如权利要求1所述的速度检测系统，其特征在于，所述速度检测系统用于监测所述乘客运输机的在日常运行工况下的至少关于梯级的速度信息。12.如权利要求11所述的速度检测系统，其特征在于，所述处理装置被配置为进一步包括：背景获取模块，用于基于在所述乘客运输机确定空载正常运行工况下获取的序列帧获取背景模型；和前景检测模块，用于将实时获取的序列帧与所述背景模型进行比对处理以获得前景对象，并从实时获取的序列帧减去相应的前景对象，进而将所述序列帧中不存在前景对象的区域定义为速度感测区域；其中，所述光流估算模块被配置为基于光流法计算所述序列帧中任何相邻帧之间的速度感测区域的相应特征点在帧坐标下的移位。13.如权利要求11所述的速度检测系统，其特征在于，所述处理装置被配置为进一步包括：背景获取模块，用于基于在所述乘客运输机确定空载正常运行工况下获取的序列帧获取背景模型；和前景检测模块，用于将实时获取的序列帧与所述背景模型进行比对处理以获得前景对象；其中，所述光流估算模块被配置为基于光流法计算所述序列帧中任何相邻帧之间的前景对象的相应特征点在帧坐标下的移位。14.如权利要求12或13所述的速度检测系统，其特征在于，所述速度信息包括速度大小信息以及速度方向信息，所述速度计算模块还被配置为基于所述速度方向信息判断是否发生反转运行、基于所述速度大小信息判断是否发生速度异常。15.如权利要求14所述的速度检测系统，其特征在于，所述速度检测系统还包括警报单元，所述速度计算模块在确定发生反转运行或速度异常的情况下触发所述警报单元工作和/或触发扶梯的制动单元进行制动。16.如权利要求12所述的速度检测系统，其特征在于，所述速度检测系统还用于监测所述乘客运输机的在日常运行工况下的关于扶手的速度信息，其中所述序列帧仅由所述成像传感器获取。17.如权利要求16所述的速度检测系统，其特征在于，所述扶手上设置有色彩明显区别于扶手色彩的一个或多个色彩标识，在所述光流估算模块中，选取所述扶手的图像中色度显著变化的像素点或像素区域作为特征点。18.如权利要求1所述的速度检测系统，其特征在于，所述速度检测系统包括所述成像传感器和所述深度感测传感器二者时，所述序列帧包括所述成像传感器获取的第一序列帧和所述深度感测传感器获取的第二序列帧；所述光流估算模块、校准模块、时间计算模块和速度计算模块都被配置为均针对所述第一序列帧和第二序列帧进行分别处理以分别获得第一速度信息和第二速度信息。19.如权利要求18所述的速度检测系统，其特征在于，所述速度计算模块还被配置为基于所述第一速度信息和第二速度信息加权计算获得所述速度信息。20.如权利要求18所述的速度检测系统，其特征在于，所述成像传感器和所述深度感测传感器二者被集成设置为RGB-D传感器。21.如权利要求1所述的速度检测系统，其特征在于，如果所述序列帧通过所述成像传感器感测获取，所述光流估算模块中光流法计算所使用的光流场反映所述帧上每一像素点的亮度和/色度的变化趋势。22.如权利要求1所述的速度检测系统，其特征在于，如果所述序列帧通过所述深度感测传感器感测获取，所述光流估算模块中光流法计算所使用的光流场反映所述帧上每一占据栅格的深度的变化趋势。23.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈燕英，胡朝霞，方辉，贾真，赵建伟，李蔷，苏安娜，AM芬恩，
申请(专利权)人：奥的斯电梯公司，
类型：发明
国别省市：美国,US