安全管理方法和安全管理系统技术方案

提供一种安全管理方法，能够在不降低机器人的生产率的同时，更可靠地确保作业者的安全性。一种安全管理方法，在配置作业者(2)的第一空间(R1)与配置机器人(3)的第二空间(R2)之间设置作业者以及机器人均能进入的第三空间(R3)，在第一空间与第三空间之间以及第二空间与第三空间之间分别设置对越境进行监测的监测边界(A、B)，对第三空间内的机器人或作业者的有无进行监测，在一方的监测边界的越境的监测状态与第三空间内的作业者或机器人的监测状态大致同时从未检测出切换到检测出时，通过检测在另一方的监测边界的越境，设定警戒状态以限制机器人动作，且仅在一方的监测边界的越境的监测状态与第三空间内的作业者或机器人的监测状态大致同时从检测出切换到未检测出时，解除警戒状态。

Safety management method and safety management system

Provide a safety management method, can not reduce the robot's productivity at the same time, to ensure more reliable safety of operator. A safety management method, in the configuration of the first space operator (2) (R1) and second (3) of the robot configuration space (R2) is arranged between the operator and the robot can enter the third space (R3), to monitor the border monitoring on border were set in between the first and the third and second space space third space and space (A, B), the third space robot or operator of any state in the state monitoring, monitoring monitoring and monitoring of transboundary third space on one side of the boundary within the operator or robot by and never detect switch to detect, by detecting the boundary in monitoring the other one side of the border, set to limit the robot action alert, and monitoring the state only in the state of monitoring cross-border and third party monitoring space boundary within the operator or robot is roughly the same When the detection is switched to undetected, the alert state is relieved.

【技术实现步骤摘要】
安全管理方法和安全管理系统
本专利技术涉及一种安全管理方法以及安全管理系统。
技术介绍
以往，在机器人系统中，虽然利用安全护栏划分出机器人操作区域和作业者来往的区域，但有时为了向机器人供给工件等作业者需要频繁地进入机器人操作的区域，因此存在对物理锁进行解锁等的麻烦而导致的生产率明显降低这样的问题。为了解决这样的问题，在机器人操作的区域对作业者进行检测的技术得到了开发(例如，参照专利文献1至专利文献3)。专利文献1的技术是利用敷设在机器人操作区域的垫子检测作业者的体重，从而对机器人操作区域中作业者的有无、进行检测的技术。专利文献2的技术是利用摄像机对机器人操作区域中作业者的有无进行监测的技术。专利文献3的技术是在机器人操作区域与作业者来往的区域之间形成由双光幕隔开的公共区域，在由一个光幕检测出机器人或者作业者进入共用区域后，利用另一个光幕的检测信号来停止机器人的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5035768号公报专利文献2：日本特表2004-530090号公报专利文献3：日本特开2008-191823号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在专利文献1的技术中存在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安全管理方法，其特征在于，在以作业者为主而配置的第一空间与以机器人为主而配置的第二空间之间，设置所述作业者以及所述机器人均能进入的第三空间，在所述第一空间与所述第三空间之间以及所述第二空间与所述第三空间之间，分别设置对越境进行监测的监测边界，对所述第三空间内的所述机器人或所述作业者的有无进行监测，在一方的所述监测边界的越境的监测状态与所述第三空间内的所述作业者或所述机器人的监测状态大致同时从未检测出切换到检测出时，通过检测在另一方的所述监测边界的越境，设定警戒状态以限制所述机器人动作，并且，仅在一方的所述监测边界的越境的监测状态与所述第三空间内的所述作业者或所述机器人的监测状态大致同时从检...

【技术特征摘要】
2016.07.27 JP 2016-1477221.一种安全管理方法，其特征在于，在以作业者为主而配置的第一空间与以机器人为主而配置的第二空间之间，设置所述作业者以及所述机器人均能进入的第三空间，在所述第一空间与所述第三空间之间以及所述第二空间与所述第三空间之间，分别设置对越境进行监测的监测边界，对所述第三空间内的所述机器人或所述作业者的有无进行监测，在一方的所述监测边界的越境的监测状态与所述第三空间内的所述作业者或所述机器人的监测状态大致同时从未检测出切换到检测出时，通过检测在另一方的所述监测边界的越境，设定警戒状态以限制所述机器人动作，并且，仅在一方的所述监测边界的越境的监测状态与所述第三空间内的所述作业者或所述机器人的监测状态大致同时从检测出切换到未检测出时，解除所述警戒状态。2.根据权利要求1所述的安全管理方法，其特征在于，在设定为所述警戒状态的状态下，当检测出另一方的所述监测边界存在越境时停止所述机器人。3.根据权利要求1或2所述的安全管理方法，其特征在于，随着时间的推移获取包含所述第三空间以及与所述第三空间邻接的所述第一空间、所述第二空间的至少一部分的图像，基于获取的任一个所述图像，对所述监测边界的越境以及所述第三空间中所述作业者或所述机器人的有无进行监测。4.根据权利要求3所述的安全管理方法，其特征在于，所述图像是三维的距离图像。5.根据权利要求1至4中任一项所述的安全管理方法，其特征在于，将设定为所述警戒状态的情况向所述作业者报告。6.一种安全管理系统，其特征在于，包括：边界设定部，其对配置在以作业者为主而配置的第一空间与以机器人为主而配置的第二空间之间的第三空间以及在所述第一空间与所述第三空间之间和在所述第二空间与...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥祐辉，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP