用于材料搬运车辆的图像捕获装置校准的系统和方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开用于校准材料搬运车辆的图像捕获装置的系统和方法。一种系统的一个实施例包含所述图像捕获装置和车辆计算装置，其中所述车辆计算装置存储逻辑，所述逻辑在由处理器执行时，致使所述材料搬运车辆确定所述材料搬运车辆在仓库中的当前位置并且确定与所述图像捕获装置相关联的种子值，所述种子值表示所述图像捕获装置的初始校准参数。在一些实施例中，所述逻辑致使所述材料搬运车辆捕获所述仓库中的图像数据，将所述图像数据与站点地图相比较，以及根据所述比较和所述种子值确定所述图像捕获装置的校准值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于材料搬运车辆的图像捕获装置校准的系统和方法交叉引用本申请要求2015年5月26日提交且题为外部相机校准的美国临时专利申请序列号62/166,181的权益。
本文中所描述的实施例大体上涉及材料搬运车辆校准，且更具体来说涉及例如叉车的材料搬运车辆的里程计校准和相机校准。
技术介绍
例如叉车的材料搬运车辆可能由于其从动轮或非从动轮的磨损而遭受里程计降级。因为车轮受到磨损，所以胎面降级且车轮的周长减小。因此，里程表测定的准确度可能会降级，这是因为可能针对预定的车轮大小而校准里程表。类似地，当改变车轮或其一部分时，里程计测定可能出于类似原因而大幅度改变。类似地，在许多环境中利用例如叉车的材料搬运车辆，所述材料搬运车辆通过识别顶部照明来确定材料搬运车辆的位置和选路。虽然这些车辆可能极其可靠，但在安装后可能并不校准位置和/或选路准确度，或所述准确度可能通过长期使用材料搬运车辆而降级。因此，如果未校准图像捕获装置，那么可能产生低效率和误差。因此，在工业中存在需求。
技术实现思路
用于校准材料搬运车辆的图像捕获装置的系统和方法。一种系统的一个实施例包含图像捕获装置和车辆计算装置，其中所述车辆计算装置存本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于校准材料搬运车辆的图像捕获装置的系统，所述系统包括所述图像捕获装置和车辆计算装置，其中：所述车辆计算装置存储逻辑，所述逻辑在由处理器执行时，致使所述材料搬运车辆执行至少以下操作：确定所述材料搬运车辆在仓库中的当前位置；确定与所述图像捕获装置相关联的种子值，所述种子值表示所述图像捕获装置的初始校准参数；捕获所述仓库中的图像数据，所述图像数据包含表示在所述仓库中的位置的位置标识符；将所述图像数据与站点地图相比较，所述站点地图表示所述仓库中的天花板的成像和位置数据；根据所述比较和所述种子值确定所述图像捕获装置的校准值；以及应用所述校准值以确定所述材料搬运车辆的新位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.26 US 62/166,1811.一种用于校准材料搬运车辆的图像捕获装置的系统，所述系统包括所述图像捕获装置和车辆计算装置，其中：所述车辆计算装置存储逻辑，所述逻辑在由处理器执行时，致使所述材料搬运车辆执行至少以下操作：确定所述材料搬运车辆在仓库中的当前位置；确定与所述图像捕获装置相关联的种子值，所述种子值表示所述图像捕获装置的初始校准参数；捕获所述仓库中的图像数据，所述图像数据包含表示在所述仓库中的位置的位置标识符；将所述图像数据与站点地图相比较，所述站点地图表示所述仓库中的天花板的成像和位置数据；根据所述比较和所述种子值确定所述图像捕获装置的校准值；以及应用所述校准值以确定所述材料搬运车辆的新位置。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述逻辑进一步致使所述系统执行至少以下操作：计算与所述图像捕获装置的所述校准值的准确度有关的校准可信度，所述校准可信度表示基于所述图像数据与所述站点地图的比较的所述校准值的准确度；确定所述校准可信度是否满足预定阈值；将所述校准可信度的可视指示提供给用户；以及响应于确定所述校准可信度不满足所述预定阈值，提供重新开始校准的指令。3.根据权利要求2所述的系统，其中所述逻辑进一步致使所述系统将所述校准可信度报告给所述用户。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述种子值包含与以下中的至少一个有关的数据：所述图像捕获装置的俯仰、所述图像捕获装置的滚动和所述图像捕获装置的偏转。5.根据权利要求1所述的系统，其中从以下中的至少一个接收所述材料搬运车辆的所述当前位置：用户输入和传感器的触发。6.根据权利要求1所述的系统，进一步包括远程计算装置，其中所述逻辑进一步致使所述车辆计算装置与所述远程计算装置通信以建构优化问题。7.根据权利要求6所述的系统，其中所述远程计算装置利用平滑与地图构建(SAM)库来建构所述优化问题。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述远程计算装置利用即时定位与地图构建(SLAM)来建构所述优化问题。9.根据权利要求7所述的系统，其中逻辑进一步致使所述车辆计算装置将以下中的至少一个传达到所述远程计算装置：所述图像数据、与所述站点地图有关的数据和与所述图像捕获装置有关的数据。10.根据权利要求7所述的系统，其中根据所述比较确定所述图像捕获装置的所述校准值包含从所述远程计算装置接收数据。11.根据权利要求1所述的系统，其中所述逻辑致使所述材料搬运车辆穿越预定路线以到达目的地。12.根据权利要求1所述的系统，其中将所述图像数据与所述站点地图相比较包括识别所述站点地图的适用于所述图像数据的片段。13.根据权利要求1所述的系统，其中所述图像数据包含灯...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·J·汤普森，T·W·范西罗，
申请(专利权)人：克朗设备公司，
类型：发明
国别省市：美国,US